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[发明专利]一种集群机器人协同定位系统及方法-CN202011490718.5有效
发明人：温志宏;祖爽;张英杰;胡攀攀 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种集群机器人协同定位系统及方法，该系统包括：主机器人，用于构建环境地图及导航定位；与所述主机器人通信连接的从机器人，用于基于所述主机器人构建的地图以及所述主机器人进行导航定位；机器人控制模块，用于处理主机器人和从机器人之间的定位数据和通信数据，完成由主机器人和从机器人构建的集群机器人之间的协同操作。本发明通过少量的高精度激光雷达及少量的参照物，提供普通激光雷达同样高精度的定位，有效降低自然导航机器人在集群机器人定位时的高成本问题，同时通过局部共享高精度雷达数据，提高普通雷达识别障碍物的能力。
一种集群机器人协同定位系统方法

[实用新型]取菌器-CN202223409601.7有效
发明人：马丽娜;吴丽;赵冬梅;祖爽;段学成 -专利权人：黑龙江金域医学检验实验室有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： C12M1/26 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种取菌器，取菌器包括安装壳和取菌结构，安装壳上设置有能够产生振动的振动结构，振动结构具有能够传递振动的振动部。取菌结构安装在安装壳上，取菌结构上设置有用于菌落附着的附着部，振动部可拆卸连接在取菌结构上，以带动取菌结构振动，进而便于将附着在附着部上的菌落均匀脱离附着部。通过设置振动结构，振动结构的振动部与取菌结构连接，振动部能够将振动传递至取菌结构以带动取菌结构振动，取菌结构振动能够将附着在附着部上的菌落振离附着部，以使其进入待配制菌悬液的液体内，保证菌悬液能够顺利配制，保证菌悬液的后续鉴定，还能够保证配制菌悬液的效率。
取菌器

[实用新型]试管架-CN202222972208.2有效
发明人：张贵英;马丽娜;吴丽;祖爽;赵冬梅;段学成 -专利权人：黑龙江金域医学检验实验室有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B01L9/06 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种试管架，该试管架包括架本体和安装模组，架本体内设有放置槽，放置槽沿第一方向延伸，放置槽内设有用于夹持试管的夹持结构，以使试管固定在放置槽内，安装模组包括导向件、支撑件、密封件和推动件，导向件沿第一方向延伸并能够与放置槽的槽壁滑动连接，以使安装模组在第一方向上移动，试管能够放入放置槽内，支撑件连接于导向件并沿第二方向延伸，密封件滑动设置于支撑件，以使密封件能够在第二方向上移动以密封试管的管口，支撑件和密封件均设有多个，推动件与支撑件滑动连接并能够推动各密封件移动以脱离各试管管口，从而打开密封件，能够对各试管取样，避免操作人员触碰标本，从而减少实验过程污染的风险。
试管架

[发明专利]潜在毒力因子的确定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211309849.8有效
发明人：刘娟;孙明明;段学成;张鹏博;张俊涛;祖爽;张贵英;吴丽;马丽娜 -专利权人：黑龙江金域医学检验实验室有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G16B30/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种潜在毒力因子的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法包括：将待筛查基因序列输入第一特征提取单元提取特征，得到第一特征；第二特征是将目标毒力因子对应的毒力因子拼接数据输入第二特征提取单元提取得到的特征，目标毒力因子是毒力因子库中的任一个毒力因子，毒力因子拼接数据是对毒力因子对应的基因序列及保守片段进行拼接得到的数据；根据第一特征和第二特征判断目标毒力因子是否为候选毒力因子；根据预设的比对方法和各个候选毒力因子各自对应的基因序列，确定待筛查基因序列对应的各个潜在毒力因子。从而加快了确定潜在毒力因子的运算速度，基于候选毒力因子的比对有利于提高确定的潜在毒力因子的准确性。
潜在毒力因子确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于激光雷达的定位方法、装置、系统、车辆及存储介质-CN202211464311.4在审
发明人：祖爽;张英杰;胡攀攀 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本申请适用于智慧交通技术领域，提供了一种基于激光雷达的定位方法、装置、系统、车辆及计算机可读存储介质。该方法包括：获取设置在第二作业车辆上的至少两个靶标的坐标值，其中，每个所述靶标的坐标值与所述靶标上设置的棱镜的坐标值相同，所述棱镜的坐标值是由全站仪跟踪所述棱镜后获得的；获取激光雷达与所述靶标的第一距离，所述激光雷达设置在第一作业车辆上；根据至少两个所述靶标的所述第一距离以及所述靶标的坐标值，确定所述第一作业车辆的第一位姿信息。本申请不依赖于GPS信号，且无需配置移动基站、激光测距仪、红外测温仪和电子围栏等设备，不需要参照道路排水沟或道路边缘，灵活性较强，且自动全站仪和激光雷达的定位精度较高。
基于激光雷达定位方法装置系统车辆存储介质

[发明专利]一种基于激光雷达的定位方法、系统及可读存储介质-CN202211464293.X在审
发明人：雷焓;张英杰;祖爽 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于激光雷达的定位方法、系统及可读存储介质。所述方法包括获取雷达扫描信息，雷达扫描信息为第一移动设备通过扫描外部环境获得的第一扫描信息或雷达扫描信息包括至少一个或两个第二移动设备通过扫描外部环境获得的第二扫描信息，雷达扫描信息包括设置于其它移动设备上的靶标的位置信息；获取至少一个或两个第二移动设备的定位信息；当雷达扫描信息为第一扫描信息，根据第一扫描信息和至少两个定位信息，确定第一移动设备的位姿；当雷达扫描信息为第二扫描信息，根据至少一组第二扫描信息和定位信息，确定第一移动设备的位姿。本申请结合定位信号与雷达信息进行定位，使得第一移动设备处于无定位信号区域时能够连续准确地定位。
一种基于激光雷达定位方法系统可读存储介质

[发明专利]激光雷达监测参照物移动的方法、机器人定位方法及装置-CN202211356501.4在审
发明人：孙玲;祖爽;张英杰;胡攀攀 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请适用于导航技术领域，提供了激光雷达监测参照物移动的方法、机器人定位方法及装置，包括：通过获取当前时刻待监测区域内所有参照物的点云信息，所述点云信息通过监测雷达扫描得到；进而对每个所述参照物的点云信息进行分析，从而获得当前时刻各所述参照物与所述监测雷达的位置关系数据；进而根据当前时刻的位置关系数据，以及上一时刻的所述位置关系数据，确定当前时刻各所述参照物是否发生位置偏移，由此，通过监测雷达扫描当前时刻的参照物的点云信息进行分析，进而得出当前时刻各参照物是否发生位置偏移，可以及时准确地察觉出参照物是否移动，提高了参照物位置偏移的监测精度。
激光雷达监测参照物移动方法机器人定位装置

[发明专利]激光雷达的定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN201911417490.4有效
发明人：祖爽;胡攀攀;徐威 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本公开提供的激光雷达的定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质，通过获取激光雷达在执行扫描任务时采集的激光雷达数据，以及获取由运动状态传感器对承载所述激光雷达执行扫描任务的移动设备进行测量获得的运行数据，其中，所述运行数据包括运动速度和俯仰倾角；根据所述运动速度和俯仰倾角，对所述激光雷达数据进行修正；根据修正后的激光雷达数据进行定位，从而实现对激光雷达数据的畸变实时修正，提高激光雷达的定位精度；在使用特征定位的系统中，可仅对特征进行修正，不仅提高定位精度，还缩短修正耗时，提高修正效率。
激光雷达定位方法装置系统电子设备存储介质

[实用新型]废液倾倒装置-CN202122838420.5有效
发明人：谢滨姣;张俊涛;祖爽;段学成;谢盼盼 -专利权人：黑龙江金域医学检验实验室有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B67C9/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种废液倾倒装置，包括具有第一容纳腔的第一箱体以及用于固定试管的固定件，固定件设置在第一容纳腔内且与第一箱体转动连接，以在外力作用下转动并将试管内的液体倾倒至第一容纳腔内。采用了上述废液倾倒装置，包括具有第一容纳腔的第一箱体以及用于固定试管的固定件，固定件设置在第一容纳腔内且与第一箱体转动连接，以在外力作用下转动并将试管内的液体倾倒至第一容纳腔内，通过上述废液倾倒装置可以一次将多个试管内的废液倒出，效率较高。相对于目前一般都是采用人工将试管内的废液倒出的方案，本方案的废液倾倒装置可以一次将多个试管内的废液倒出，效率较高。
废液倾倒装置

[发明专利]导航激光雷达对场景的识别方法、装置及系统-CN201811600764.9有效
发明人：张亮;祖爽;潘奇;胡攀攀 -专利权人：武汉万集信息技术有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种导航激光雷达对场景的识别方法、装置及系统，该方法包括：确定每个预设场景对应的预设三维拟合曲线，预设三维拟合曲线为每个反射面的回波信号对应的距离，反射率及强度的映射关系曲线，每个预设场景包括非对称设置的多个相同反射板，每个反射板包括至少两个反射面，每个反射板中包括的所有反射面的反射率至少有两个，每个预设场景中反射板的反射面的排布不同；获取待检测场景的待检测三维拟合曲线；将待检测三维拟合曲线与每个预设三维拟合曲线进行对比；若待检测三维拟合曲线与某一预设三维拟合曲线相匹配，则确定待检测场景为相匹配的预设三维拟合曲线对应的预设场景。能够快速准确识别出待检测场景。
导航激光雷达场景识别方法装置系统

[发明专利]激光系统的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202111422439.X在审
发明人：王强;祖爽;张英杰;胡攀攀 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请提供了激光系统的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。方法包括：获取目标区域的点云地图；根据真实雷达的行走轨迹及安装信息，在点云地图内设置模拟雷达点；针对每个模拟雷达点，将模拟雷达点进行模拟雷达扫描，得到模拟雷达点的模拟的单帧点云；对每个单帧点云进行分割及特征分类后，根据每个单帧点云的分割结果及分类结果，识别定位激光线，得到定位激光线信息，定位激光线信息用于调整真实雷达的激光发射数，能够在地图中增加定位线属性，从而使真实雷达提前获知对定位影响小的发射激光线，以此调整真实雷达的激光发射数，进而解决定位建图过程中不必要的能源消耗，且增加定位的效率。
激光系统控制方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]用于AGV的自主建图方法、装置、移动机器人及介质-CN202111400534.X在审
发明人：陈俊知;张英杰;祖爽;胡攀攀 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种用于AGV的自主建图方法、装置、移动机器人及介质，其中该自主建图方法包括：根据AGV在目标场所内扫描到的第一三维点云数据，检测AGV是否位于预先划定的关键区域内；当AGV位于关键区域内时，控制AGV通过第一点云扫描模式进行扫描，并根据通过第一点云扫描模式扫描到的第一三维点云数据构建实时点云地图；当AGV位于目标场所中除关键区域以外的其他区域时，控制AGV通过第二点云扫描模式进行扫描，并根据通过第二点云扫描模式扫描到的第一三维点云数据构建实时点云地图；其中，第一点云扫描模式的精度高于第二点云扫描模式的精度。本申请能在兼顾建图精度的情况下，提高建图效率。
用于 agv 自主方法装置移动机器人介质

[实用新型]离心机转子及离心机-CN202120792089.5有效
发明人：马丽娜;赵冬梅;张俊涛;祖爽;段学成 -专利权人：黑龙江金域医学检验实验室有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B04B5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种离心机转子及离心机，该离心机转子包括转子本体以及开扣盖组件，所述开扣盖组件设置于转子本体的放置板上，所述开扣盖组件包括能够相对于所述放置板转动的活动件，所述活动件上设置有用于安装八联管管盖的安装部，八联管管盖安装在所述安装部上，通过转动所述活动件能够将八联管管盖扣合在八联管管体上，和将八联管管盖从八联管管体上打开。利用开扣盖组件实现八联管的扣盖和开盖，省时省力，提高工作效率，降低管体内样本污染的可能。
离心机转子

[实用新型]溶液脚踏取用装置-CN202120218360.4有效
发明人：解春岩;邢顺杰;张俊涛;祖爽;段学成;张鹏博 -专利权人：黑龙江金域医学检验实验室有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A47K5/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种溶液脚踏取用装置，涉及医学用品的技术领域。所述溶液收容于容器内，所述容器上设有按压装置，所述按压装置用于将所述溶液从所述容器内取出，其特征在于：所述脚踏取用装置包括脚踏组件、传动组件和反馈组件，所述传动组件一端与所述脚踏组件连接，另一端与所述按压装置连接；通过踩踏所述脚踏组件能够带动所述传动组件移动，以使所述传动组件的移动能推动所述按压装置致使所述溶液离开所述容器；所述反馈组件与所述脚踏组件连接，并用于反馈所述脚踏组件的踩踏行程。本实用新型用于解决现有技术中脚踩取用装置无法控制溶液挤出量的技术问题。
溶液脚踏取用装置

[实用新型]加样盒-CN202121395494.X有效
发明人：马晓影;张俊涛;赵冬梅;祖爽;邢顺杰 -专利权人：黑龙江金域医学检验实验室有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B65D25/28 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种加样盒。盒体和盒盖互相扣合后内部形成收纳腔，第一工具盒和第二工具盒放置在收纳腔内，盒体上还设有用于挂载第三工具盒的连接装置。采用了上述加样盒之后，第一工具盒、第二工具盒被收容在收纳腔内，第三工具盒挂在盒体外部。通过盒体可以同时携带第一工具盒、第二工具盒和第三工具盒，无需单独准备，加样效率高。
加样盒

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