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[发明专利]地图更新方法、机器人及存储介质-CN202210367573.2在审
发明人： 何科君;周阳;陈美文;刘运航;武金龙;刘勇 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地图更新方法、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人在移动过程中连续创建的至少两个位姿节点和至少两个位姿节点对应的激光数据；将至少两个位姿节点中每一位姿节点对应的激光数据按照第一预设规则与预存的原始地图进行匹配，得到至少两个位姿节点中每个位姿节点与预存的原始地图之间的第一匹配结果；根据至少两个位姿节点中每个位姿节点的第一匹配结果，从至少两个位姿节点中确定出至少两个目标位姿节点，至少两个目标位姿节点中至少包括创建时间连续两个目标位姿节点与预存的原始地图相匹配；根据至少两个目标位姿节点的位姿，利用至少两个目标位姿节点对应的激光数据更新预存的原始地图。采用本方法能够提高定位精度。
地图更新方法机器人存储介质

[发明专利]闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人-CN202010062310.1有效
发明人： 何科君;陈美文;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人，所述系统运行于移动机器人，包括：相似性检测单元、视觉位姿求解单元、以及激光位姿求解单元。根据本发明提供的闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人，可以显著提升对机器人视角变化、环境亮度变化和弱纹理等情况下的闭环检测的速度和准确性。
闭环检测系统传感器融合 slam 机器人

[发明专利]扩展建图方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310747419.2有效
发明人： 何科君;赵静 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;江苏普渡机器人有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种扩展建图方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取历史建图过程中各建图节点对应的节点位姿、机器人在目标点时的目标点位姿以及历史建图中断时生成的全局点云地图；根据节点位姿对各目标点位姿进行修正，得到修正后位姿，并基于各修正后位姿分别在全局点云地图中提取局部点云地图；将机器人采集的当前点云帧和各局部点云地图进行匹配，得到匹配结果，并基于匹配结果确定机器人的当前位姿；根据当前点云帧与当前位姿，在全局点云地图的基础上继续进行扩展建图操作，得到当前的点云地图。采用本方法能够使机器人在历史建图的基础上继续进行建图，且建图稳定性较好。
扩展方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人路径确认方法、机器人及存储介质-CN202210124136.8在审
发明人： 何科君;刘勇;陈美文;乔晓飞;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人路径确认方法、机器人及存储介质。所述方法包括：通过实时获取机器人位于当前位置时在预设地图中的当前坐标，根据所述当前坐标得到对应的像素坐标；根据所述像素坐标，得到所述像素坐标对应的像素索引值；在预设像素索引表中查找与所述像素索引值对应的目标像素；其中，所述预设像素索引表是根据所述预设地图对应的像素图像地图和所述预设地图中预设路径所确定；根据所述目标像素，从所述预设路径中确定所述机器人当前位置所归属的路径。本申请可实现快速确认机器人当前位置所归属的路径。
机器人路径确认方法存储介质

[发明专利]机器人识别定位标识的方法及系统-CN201910395192.3有效
发明人：陈美文;刘勇;张平;何科君;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人识别定位标识的方法及系统，所述定位标识的尺寸随所述定位标识的设置高度升高而增大，所述定位标识包含尺寸信息和所述设置高度信息，所述方法包括：机器人采集所述定位标识的图像，获取所述尺寸信息和所述设置高度信息；所述机器人基于所述尺寸信息和所述设置高度信息计算所述机器人的位置。本发明提供的机器人识别定位标识的方法及系统，克服定位标识因设置高度不同造成的识别障碍。
机器人识别定位标识方法系统

[发明专利]位姿正确性判断方法、装置、机器人和存储介质-CN202310431056.1在审
发明人： 何科君 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种位姿正确性判断方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：通过相关扫描匹配计算得到各位姿和各所述位姿对应的分数；在各所述位姿中，确定对应的所述分数大于分数阈值的第一位姿，以及在所述相关扫描匹配对应的关键分辨率下，确定在所述分数中的关键分数对应的关键位姿；所述位姿包括关键位姿；确定所述第一位姿对应的第一协方差；当所述第一协方差不大于协方差阈值时，则在所述关键分辨率下，确定所述关键位姿的附近位姿，并确定所述附近位姿对应的第二协方差；当所述第二协方差不大于所述协方差阈值时，则确定所述关键位姿匹配正确。采用本方法能够对机器人的位姿正确性进行精确判断。
正确性判断方法装置机器人和存储介质

[发明专利]机器人定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111565434.2在审
发明人： 何科君;刘勇;周阳;陈美文;刘运航;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人定位方法，包括：根据预设条件先后创建多个位姿节点，并将最新创建的位姿节点作为新的位姿节点；在创建所述多个位姿节点的每个当下位姿节点后并在创建下一位姿节点之前，建立每个当下位姿节点的第一约束、第二约束以及第三约束；随后图优化相邻的预设数量的位姿节点的所有第一约束、第二约束以及第三约束，得到每个位姿节点的优化位姿，将相邻的预设数量的位姿节点中新的位姿节点的优化位姿作为机器人的位姿。应用该方法能够在保证定位稳定性与定位精度的同时，降低时间消耗。本申请还公开了一种机器人定位装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
机器人定位方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于激光雷达的建图方法及相关装置-CN202111524638.1在审
发明人： 何科君;周阳;陈美文;刘运航;刘勇;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于激光雷达的建图方法，包括：对激光雷达的当前激光帧做扫描匹配，得到扫描匹配位姿；判断机器人是否处于长走廊；若所述机器人处于长走廊，则根据所述扫描匹配位姿、里程计输出的当前激光帧对应的里程位姿以及上一帧激光帧对应的里程位姿，修正上一个更新位姿，得到修正位姿；以所述修正位姿作为当前的更新位姿，并根据所述当前的更新位姿更新地图。应用该建图方法能够在长走廊环境下建立正确的地图，保障后续移动机器人的定位效果。本申请还公开了一种基于激光雷达的建图装置、机器人及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
基于激光雷达方法相关装置

[发明专利]机器人、地图构建方法、装置和存储介质-CN202111217792.4有效
发明人： 何科君;陈美文;刘勇;周阳;刘运航;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人、地图构建技术领域，公开了一种机器人、地图构建方法、装置和存储介质，用于解决标签布置繁杂等技术问题。其中，提供一种机器人，包括存储器和处理器，存储器存储有程序代码；处理器，用于调用程序代码，并当程序代码被执行时，被布置为：对机器人已走过的多个位置节点进行闭环检测，以获得闭环信息；利用所述闭环信息中两个位置节点的标识，判断所述闭环信息是否为有效闭环信息；若是，则基于所述有效闭环信息进行地图构建。
机器人地图构建方法装置存储介质

[发明专利]图像拼接装置、方法、智能设备、机器人和存储介质-CN202111277500.6在审
发明人：张鹏;刘勇;刘运航;何科君;陈美文;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像拼接方法、装置、智能设备、机器人和存储介质。方法包括：获取由不同相机采集的待处理图像；在每一张待处理图像中选取多个关键点，关键点与世界坐标系的多个目标点一一对应，根据关键点和目标点计算变换矩阵；利用变换矩阵，将每一张待处理图像转换成鸟瞰图；将每一张鸟瞰图投影到世界坐标系中的预设位置进行拼接，得到拼接图。最终得到的拼接图无拼接边缘，成像质量更好。
图像拼接装置方法智能设备机器人和存储介质

[发明专利]机器人、创建地图点的方法、装置和可读存储介质-CN202111236844.2在审
发明人：张鹏;刘运航;周阳;陈美文;何科君;刘勇;谭嘉豪;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-10-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种创建地图点的方法，包括：遍历预处理图像帧中主导帧的关键点；以主导帧的关键点所属预设范围为参考区域，将当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配，其中，当前更新帧的参考区域为与所述预设范围的几何属性相同的区域；若当前更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配成功，则继续将当前更新帧之后传入的更新帧的参考区域内关键点与主导帧的关键点匹配；结合主导帧以及当前更新帧之后传入的更新帧中最后一次与主导帧的关键点匹配成功的更新帧，并根据三角化测量方法，计算主导帧的关键点的深度值。该方法可以保证基线长度、对深度值的计算精度以及后续的建图精度，又可以保证数据关联准确，从而保证建图达到预期精度。
机器人创建地图方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人、定位信息确定方法、装置及存储介质-CN202111248083.2在审
发明人：张鹏;刘运航;周阳;陈美文;何科君;刘勇;谭嘉豪;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、定位信息确定方法、装置及存储介质。该机器人搭载有传感器，且机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如下步骤：根据传感器采集到的至少一张环境图像，提取各环境图像的关键点和特征点；根据各环境图像的关键点和特征点，确定机器人对应各环境图像的初始位姿信息；根据各初始位姿信息和关键帧图像构建目标地图；基于目标地图，确定机器人对应目标地图的位姿信息。如此，机器人在弱纹理环境或光照变化不明显的环境中移动时，能够从环境图像中提取有效点来实现定位和建图，且提高了定位精度。
机器人定位信息确定方法装置存储介质

[发明专利]定位标签-CN202211402548.X在审
发明人：武金龙;何科君;刘勇 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06K19/077 文献下载
摘要：本申请涉及一种定位标签，被放置在可被移动机器人成像捕获的建图区域内；包括：多个编码单元；多个编码单元所排布成的整体呈现正N边形，多个编码单元平行于正N边形的中轴线排布；其中，N为大于等于4的偶数；多个编码单元包括信息编码单元以及至少3个几何编码单元，信息编码单元用于确定定位标签的唯一标识信息，至少3个几何编码单元用于确定对信息编码单元的编码解读顺序。本申请中提供的定位标签使得机器人在借助配套相机模组的情况下，能够在光照、视角、动态障碍物等变化的复杂情况下，获取具备鲁棒性和唯一性的视觉特征，借助此视觉特征完成机器人室内定位、移动与导航功能，本申请有效的解决了室内复杂场景下机器人的定位问题。
定位标签

[发明专利]机器人、机器人的队列调度方法和计算机可读存储介质-CN202211447822.5在审
发明人：商成思;何科君 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、机器人的队列调度方法和计算机可读存储介质。机器人从所述机器人存储的环境地图中确定资源点及对应的排队点队列；所述机器人存储的环境地图与其他机器人各自存储的环境地图是相对应的；当所述机器人前往所述资源点时，控制所述机器人向所述排队点队列移动；当所述机器人移动至所述排队点队列中的排队点时，基于排队效率和所述机器人的通信范围中的至少一项，从所述资源点和所述排队点队列中选取未被所述其他机器人占据的目标点；控制所述机器人前往所述目标点，直至所述目标点为所述资源点。采用本方法能够减少机器人间的通信量，提高排队效率。
机器人队列调度方法计算机可读存储介质

[发明专利]机器人、地图构建方法、装置和可读存储介质-CN202111664358.0在审
发明人： 何科君;刘勇;周阳;陈美文;刘运航;武金龙 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种地图构建方法，包括：获取机器人沿建图路径移动时通过传感器件所采集的多帧传感数据；基于多帧传感数据得到机器人的多个位姿节点和多个局部概率栅格地图，并以此获得每两个相邻的位姿节点的第一相对位姿关系以及每个位姿节点和多个局部概率栅格地图的第二相对位姿关系；获取图像采集器件对标识码所采集的多帧图像数据；将多帧图像数据与对应的位姿节点进行关联得到位姿节点与标识码的多个观测值；以第一相对位姿关系、第二相对位姿关系、观测值为约束，对多个位姿节点、多个局部概率栅格地图以及观测值进行优化；利用优化后的多个位姿节点、多个局部概率栅格地图、观测值以及多帧传感数据构建地图。本申请能够在有限的场景下建立稳定的地图。
机器人地图构建方法装置可读存储介质

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