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[发明专利]用于北斗卫星导航系统的定位装置、方法和系统-CN201380078921.3有效
发明人：周显文;刘俊秀;石岭 -专利权人：深圳开阳电子股份有限公司
申请日： 2013-12-27 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：装置包括：卫星捕获/跟踪模块，用于获取可用卫星发射的调制信号；测码伪距模块，用于获取测距码和本地生成的复制码，并根据测距码和复制码获取测码伪距，以及根据测码伪距获取第一坐标位置；载波信号获取模块，用于根据调制信号和复制码获取第一载波信号；测相伪距模块，用于根据第一载波信号和本地生成的第二载波信号获取测相伪距，并根据测相伪距获取第二坐标位置，以及根据第二坐标位置生成中断信号，并将中断信号发送至测码伪距模块，以使测码伪距模块关闭获取测码伪距和第一坐标位置的功能
用于北斗卫星导航系统定位装置方法系统

[发明专利]一种基于伪距完好性监测的室内GNSS伪卫星定位方法-CN202210019888.8在审
发明人：易卿武;廖桂生;蔚保国;程建强;张衡;李雅宁;黄璐;梁晓虎;李爽;贾浩男;陈冲 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01S19/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪距完好性监测的室内GNSS伪卫星定位方法，属于室内定位领域。本方法将静态检测接收机有线连接伪卫星基站，监测伪卫星信号及伪距异常值，并将异常卫星传输给定位终端，停止使用该伪卫星进行定位；静态监测接收机接收并计算伪卫星基站各信号间的码一致性结果，并将码一致性结果通过网络传输给定位终端，用于伪距值修正；依据伪卫星的布设位置以及行人的最快速度确定伪距合理性与码载波相干性的门限值，用于异常伪距值剔除；依据码载波相位相干性，选取4个最佳伪距值，并利用码载波相干性结果对伪距值进行补偿；最后利用补偿后的伪距值进行定位计算
一种基于完好监测室内 gnss 卫星定位方法

[发明专利]一种低轨卫星实时定轨方法-CN201910164665.9在审
发明人：郑永艾;张伟;章英杰;梁尔涛;施伟璜 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种低轨卫星实时定轨方法，包括以下步骤：从星载GNSS接收机获取待定位历元的双频测码伪距和载波相位观测量；对获取的双频测码伪距和载波相位观测量分别进行误差修正，包括电离层延迟、相对论效应、天线相位中心误差、地球自转效应；对修正误差后的载波相位观测量进行周跳和粗差的实时探测与修复；在使用经过处理的载波相位观测值对测码伪距观测量进行平滑；使用地面上注的IGS超快速星历计算导航星的位置和钟差信息；将上一历元的定位结果作为初值
载波相位观测量低轨卫星历元定位结果定轨双频伪距扩展卡尔曼滤波器天线相位中心电离层延迟伪距观测量相对论效应星上处理器地球自转计算资源实时探测误差修正修正误差载波相位钟差信息导航星高定位平滑星历星载观测修复返回

[发明专利]基于局域增强系统的完好性监测方法及装置-CN201010166620.4有效
发明人：张军;朱衍波;王志鹏;薛瑞;郑磊;孙倩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-05-05 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于局域增强系统的完好性监测方法及装置，方法包括：获取到全球导航卫星系统中的定位卫星的码伪距观测值，生成码伪距观测值残差；根据码伪距观测值和码伪距观测值残差，生成非中心化分布的故障监测统计量；根据故障监测统计量，判断码伪距观测值是否发生错误；若判断出发生错误，则根据非中心化分布参数计算对应的码伪距粗差，根据码伪距粗差对定位参数进行校正，将校正后的定位参数发送给机载用户，以供机载用户根据校正后的定位参数监测全球导航卫星系统的完好性
基于局域增强系统完好监测方法装置

[发明专利]定位信号检测方法、定位信号检测程序、定位信号接收装置、定位装置及信息设备终端-CN201380010337.4有效
发明人：山阶克久;中尾宏幸 -专利权人：古野电气株式会社
申请日： 2013-02-05 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：取得基于定位信号StA(CODEA)的第1复制码信号的第1码相位差和基于定位信号StB(CODEB)的第2复制码信号的第2码相位差(S101)。根据第1码相位差计算第1伪距ρ1，根据第2码相位差计算第2伪距ρ2(S102)。计算第1伪距ρ1与第2伪距ρ2的差分值即伪距差的绝对值。如果伪距差的绝对值为阈值THc以下(S103：是)，则判定为码追踪中的定位信号是来自目标的定位卫星SATt的定位信号StA(CODEA)、StB(CODEB)(S104)。如果伪距差的绝对值大于阈值THc(S103：否)，则判定为发生了互相关(S105)。
定位信号检测方法程序接收装置信息设备终端

[发明专利]一种基于伪码辅助载波的改进星间测距方法-CN202011506126.8在审
发明人：燕锋;项博鸿;章跃跃;夏玮玮;谢晔;石云墀;沈连丰 -专利权人：东南大学;上海航天电子通讯设备研究所
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪码辅助载波的改进星间测距方法，首先通过伪码测距的方法得到初始伪距值，再采用平滑伪距的模型对初始伪距值进行处理，从而得到精度更高的伪距值；然后将伪距值代入双频载波测距模型中，得到精度较高的整周模糊度；最后将精确的整周数和载波内的相位差值代入双频伪码辅助的载波测距模型中，可得星间的距离。
一种基于辅助载波改进测距方法

[发明专利]一种减小多径干扰的伪距反馈组合导航方法-CN201711441884.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京北方联星科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种减小多径干扰的伪距反馈组合导航方法，能够提高卫星导航定位精度，其特征在于，包括设定伪距残差剔除阈值，将所述伪距残差剔除阈值与各关联导航卫星的伪距残差绝对值进行比较，将伪距残差绝对值大于所述伪距残差剔除阈值的卫星设定为不可用卫星，将伪距残差绝对值小于或等于所述伪距残差剔除阈值的卫星设定为有效卫星，将所述有效卫星的量测伪距观测量设定为有效可用量测伪距观测量并参与后续导航解算，将所述不可用卫星的量测伪距观测量设定为不可用量测伪距观测量加以剔除即不再参与后续导航解算，从而减少或避免因多径干扰所产生的具有过大误差的量测伪距观测量对卫星定位精度的影响。
伪距残差伪距观测量剔除多径干扰量测卫星有效卫星组合导航不可用减小解算卫星导航定位反馈导航卫星卫星定位大误差可用量关联

[发明专利]一种利用多普勒频移平滑伪距的方法-CN200910097849.4有效
发明人：赵玉凤;徐建华;何文涛;骆颖韬 -专利权人：杭州中科微电子有限公司
申请日： 2009-04-17 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本发明公开一种利用多普勒频移平滑伪距的方法，它包括以下步骤：利用码相位测量值计算测量历元的伪距；利用多普勒频移计算测量历元的伪距变化率；用上一历元的伪距平滑值和本次测量历元的伪距变化率计算本次历元的伪距估计值；对本次历元的伪距的测量值和估计值赋予不同的权重，得到本次历元的伪距的平滑值。由于利用码相位进行单次伪距测量的误差比较大，利用多普勒频移进行伪距平滑，可以有效减小伪距误差，从而实现提高GPS定位精度的目的。
一种利用多普勒频移平滑方法

[发明专利]GLONASS系统伪距观测量的校准方法、装置、接收机和存储介质-CN202310371501.X在审
发明人：陈孔哲;周光宇;孙峰;刘志龙;胡盼圆 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种GLONASS系统伪距观测量的校准方法、装置、接收机和存储介质，所述GLONASS系统伪距观测量的校准方法包括：获取原始伪距观测量的频点和频道号；确定与所述原始伪距观测量的频点和频道号对应的频间码偏差；根据确定的所述频间码偏差对所述原始伪距观测量进行校准，输出校准后的所述伪距观测量。本公开通过根据预先存储的每个频点和频道号对应的频间码偏差对原始伪距观测量校准，可以使一个基准站网络中的所有接收机的GLONASS频间码偏差一致，也可以使任意品牌的接收机的GLONASS频间码偏差一致，进而提高了网络
glonass 系统观测校准方法装置接收机存储介质

[发明专利]用于改善伪距观测质量的弹性增强GNSS伪码跟踪方法-CN202111253971.3有效
发明人：张提升;史金威;冯鑫;刘山;牛小骥 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：本发明提供一种用于改善伪距观测质量的弹性增强GNSS伪码跟踪方法，当卫星信号受衰弱、干扰或多径影响时，利用弹性增强模块A‑DLL生成的伪码跟踪增强信息输入到GNSS接收机基带，辅助控制伪码NCO，弹性增强GNSS伪距观测质量，获得高质量GNSS伪距观测信息和连续精确的定位结果。所述弹性增强模块A‑DLL包括卫星信息计算单元、多普勒预测模型、伪距误差估计模型和弹性增强信息生成模型，所述卫星信息计算单元用于计算卫星位置、速度、加速度和卫星矫正信息；所述多普勒预测模型用于计算卫星和GNSS接收机相对运动引起的多普勒；所述伪距误差估计模型用于获得伪距误差估计值，辅助伪码跟踪；所述弹性增强信息生成模型用于根据输入信息种类及辅助形式差异支持四种增强模式。
用于改善观测质量弹性增强 gnss 跟踪方法

[发明专利]一种基于矢量跟踪的GNSS/SINS深组合导航方法-CN201510326022.1在审
发明人：陈帅;丁翠玲;刘亚玲;董亮;余威;蒋长辉;屈新芬;黄思亮;彭蜀君 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-06-12 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：步骤如下：相关器输出的同相、正交信号经过鉴相函数计算后，所得鉴相结果作为预滤波器的量测信息建立预滤波器模型以估计跟踪误差信息，从而得到GNSS跟踪通道伪距、伪距率；组合导航主滤波器根据GNSS跟踪通道与SINS系统输出的伪距、伪距率，处理得到伪距偏差和伪距率偏差，作为量测量对导航误差状态变量进行更新并反馈回SINS系统中对SINS导航参数进行校正；组合导航系统根据校正后的SINS导航参数和星历信息推测GNSS的信号跟踪参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的跟踪。
一种基于矢量跟踪 gnss sins 组合导航方法

[发明专利]一种测码伪距GPS绝对定位方法-CN201911152136.3在审
发明人：常占强;钱淑君;王延巧;何兰婷 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种测码伪距GPS绝对定位方法，收集GPS接收机接收到的GPS卫星坐标数据、GPS卫星到接收机的伪距及电离层、对流层延迟；用本发明提供的数学模型估算出接收机概略坐标作为初始坐标，依据各GPS卫星坐标、卫星到接收机的伪距、电离层与对流层延迟组成观测方程组，求解方程组、获取GPS接收机精确坐标；再将上述获取的接收机坐标作为初始坐标，再计算观测方程组系数，求解方程组，以此迭代，获取更精确的接收机坐标。本发明法克服了常规测码伪距绝对定位方法中需已知接收机初始坐标问题，且较求差解法需观测5颗以上卫星有明显的优势。
一种测码伪距 gps 绝对定位方法

[发明专利]伪距误差估算方法和系统-CN201310199808.2无效
发明人：高科 -专利权人：凹凸电子(武汉)有限公司
申请日： 2013-05-24 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明提供了伪距误差估算方法和系统。该方法包括根据获取到的多个卫星的中频信号数据产生对应于所述多个卫星中的一个卫星的多个C/A码；基于所述中频信号数据对所述多个C/A码进行自相关运算得出多个自相关值，所述多个C/A码包括第一对准C/A码，相对于所述第一对准C/A码前移了的多个前移C/A码，和相对于所述第一对准C/A码后移了的多个后移C/A码；获取所述第一对准C/A码的第一码片偏移时间和所述多个自相关值中最大自相关值对应的第二对准C/A码的第二码片偏移时间；以及根据所述第一码片偏移时间、所述第二码片偏移时间和所述多个自相关值计算所述一个卫星的伪距误差。该方法可消除伪距误差以增加伪距测量设备的精确度，并且提高伪距测量设备的伪距测量速度。
误差估算方法系统

[发明专利]一种载波平滑伪距的方法及装置-CN201110336565.3无效
发明人：路卫军;于敦山;黄永灿;崔小欣 -专利权人：北京中微星通电子有限公司
申请日： 2011-10-31 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种载波平滑伪距的方法，从跟踪通道读取各卫星的测量值，并根据测量值得到初始伪距；通过周跳检测选择参考卫星；根据参考卫星和其他各卫星的初始伪距，利用差分得到差分码伪距的变化值和差分载波伪距的变化值；根据所述差分码伪距的变化值和差分载波伪距的变化值，利用卡尔曼滤波器进行载波平滑，得到各卫星经过载波平滑后的伪距。本发明还公开了一种载波平滑伪距的装置，通过上述方法和装置，能够有效的减小伪距误差，从而提高定位精度，因此本发明具有较高商用价值。
一种载波平滑方法装置

[发明专利]一种基于自调整卡尔曼滤波的多普勒辅助载波相位平滑伪距方法-CN201610910169.X有效
发明人：樊春明;商云鹏;管庆林;朱正平;林炳;彭飞 -专利权人：闽江学院;福建星海通信科技有限公司
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自调整卡尔曼滤波的多普勒辅助载波相位平滑伪距方法，属于全球卫星导航系统伪距单点定位领域。本发明方案利用多普勒频移对码伪距的初值进行估计，并结合载波相位完成周跳检测，以决定卡尔曼滤波器的平滑方式以及过程噪声方差的大小；之后利用信噪比测量值的变化情况实现了卡尔曼滤波器的观测噪声方差的自调整，最终完成对码伪距的平滑本发明方案解决了码伪距精度低的问题，消除了周跳对载波相位平滑伪距的影响，能够在复杂环境下得到精度较高的伪距，进而能够提高单点定位精度，且不仅限于静态定位场合，具有广阔的应用前景。
伪距平滑自调整卡尔曼滤波器卡尔曼滤波多普勒单点定位辅助载波载波相位对码方差全球卫星导航系统多普勒频移信噪比测量方案解决复杂环境观测噪声过程噪声静态定位平滑方式检测应用

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