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[实用新型]一种发球系统、数据采集装置和发球机-CN201420619046.7有效
发明人：伍润人 -专利权人：伍润人
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种发球系统、数据采集装置和发球机，发球系统包括数据采集装置，用于采集回击球的多个坐标值；数据处理装置，用于根据该坐标值计算回击球的运动轨迹，根据回击球的运动轨迹确定下一次发球轨迹，并根据发球轨迹确定发球机的至少一个发球端口的发射参数本实用新型通过数据采集装置获取回击球的坐标值并根据数据处理装置计算出回击球的运动轨迹，进而可以在确定下一次发球轨迹后发球机进行回合式发球，模拟实际比赛场景或人与人对打场景等，且可以为后续分析运动员的技术水平提供数据依据
一种发球系统数据采集装置

[发明专利]测绘弹簧摆运动轨迹的实验方法-CN201510291167.2有效
发明人：刘相梅;李奇楠;李建军;李瑞 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G09B23/08 文献下载
摘要：测绘弹簧摆运动轨迹的实验方法涉及物理实验教学领域，包括以下步骤1、在弹簧摆弹簧固定端设置拉力传感器；2、建立极坐标系；3、保持弹簧自由状态释放小球，记录运动过程中弹簧固定端拉力时程；4、根据机械能守恒建立关于小球速度时程、弹簧伸长量时程、弹簧与水平线夹角时程的关系式1；5、根据牛顿第二定律建立关于小球速度时程、弹簧伸长量时程、弹簧与水平线夹角时程的关系式2；6、联立关系式1和关系式2，求得弹簧与水平线夹角时程；7、根据小球各时间的极坐标为[，]，绘制出小球的运动轨迹。本发明通过监测弹簧张力时程，推导弹簧摆小球位置坐标，从而绘制出小球的运动轨迹，本方法简单形象，适宜物理教学。
测绘弹簧运动轨迹实验方法

[发明专利]一种用于四旋翼精确轨迹跟踪的混合有限时间控制方法-CN201910289929.3在审
发明人：王宁;付水;邓琪;李贺 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种用于四旋翼精确轨迹跟踪的混合有限时间控制方法。本发明方法包括如下步骤：建立四旋翼无人飞行器的运动学模型和和动力学模型；根据四旋翼无人飞行器高度跟踪误差和自适应积分滑模面设计垂直运动的垂直控制律；根据四旋翼无人飞行器水平位置跟踪误差，基于反步法设计水平运动的水平控制律本发明将四旋翼分为高度、水平位置、姿态三个子系统，分别设计了三种控制策略，采用混合控制方案，可以快速稳定轨迹跟踪误差。能够在允许模型参数未知和外界干扰的情况下，实现四旋翼的精确轨迹跟踪，操纵更加灵活。
旋翼无人飞行器轨迹跟踪扰动观测器跟踪误差时间控制轨迹跟踪误差姿态稳定控制动力学模型积分滑模面运动学模型垂直控制混合控制控制策略快速稳定模型参数水平控制水平运动外界干扰终端滑模非奇异控制律姿态角自适应灵活

[实用新型]胚胎时差培养装置-CN201920888650.2有效
发明人：曾维俊;孙海旋;杨森;钱俊;申立琴;闫雪松;王弼陡;周旻超 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胚胎时差培养装置，包括至少一个独立的用于培养样品的时差培养模块，其中，时差培养模块包括培养模块和显微成像系统，显微成像系统包括光源以及相应配合的成像设备，光源位于所述培养模块上部，可沿水平轴方向独立运动；成像设备位于所述培养模块下部，既可沿与光源运动轨迹平行的水平轴方向独立运动，也可沿与光源运动轨迹垂直的垂直轴方向独立运动。本实用新型中胚胎处于独立培养空间内，培养环境互相独立，取放互不干扰；培养过程中无需胚胎运动，不干扰其正常发育；每个胚胎独立拍摄，累积曝光时间少。
胚胎时差培养装置

[发明专利]一种晃动船体上多相机组网测量桥梁形变的方法-CN202110819642.4在审
发明人：王晓阳;黄毅;郝放;宋粉丽;宁轩;柴啸龙;陈家模 -专利权人：郑州汇诚富铭智能科技有限公司;郑州大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种晃动船体上多相机组网测量桥梁形变的方法，该方法包括：桥梁侧面有连续的水平标记线，利用船上的多个长焦相机对桥梁侧面进行图像采集，获取局部标记线图像；对存在运动模糊的局部标记线图像进行去模糊处理后进行图像拼接，提取完整的水平标记线，基于所提取的完整的水平标记线得到桥梁形变情况；其中，长焦相机采用编码曝光方式。本发明可以基于船体的运动速度和运动方向准确找到长焦相机曝光期间曝光时刻对应在运动轨迹上的点，从而根据找到的轨迹点得到运动模糊核，对模糊图像进行清晰化复原，为后续计算桥梁的形变情况提供清晰的图像数据。
一种晃动船体多相机组测量桥梁形变方法

[发明专利]一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111219283.5有效
发明人：王志华;虞航仲;杨磊;夏华夏;刘畅 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：无人设备基于预置的规划策略根据运动任务规划出运动轨迹，并在以所规划出的轨迹运动的过程中，对自身周围的环境信息进行采集，当目标设备被确定为待控制的无人设备时，控制器则根据无人设备所发送的环境信息确定出无人设备的指定约束，并生成包含指定约束的控制指令发送给无人设备，以使无人设备在控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动。并不完全依赖安全人员手动地对无人设备进行遥控，既降低了对安全人员遥控水平的要求，还能够保证无人设备在以指定约束下规划出的运动轨迹上安全运动。
一种无人设备控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种机械臂、机械臂的运动轨迹规划系统及方法-CN202010517798.2在审
发明人：龚俊;管付如;吴新开;熊杰;周鹤 -专利权人：湖南五新隧道智能装备股份有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂、机械臂的运动轨迹规划系统及方法，该方法通过机械臂带动喷嘴移动到施工隧道断面的弧线上的多个测量点，获取喷嘴在多个测量点处对应的空间坐标，可以拟合得到施工隧道断面的弧线对应的拟合方程曲线，由此规划机械臂的运动轨迹，使得喷嘴在机械臂的带动下，在水平面内移动时每次沿施工隧道线方向移动第一预设距离，在施工隧道断面内移动时每次按照拟合方程曲线移动第二预设距离，也就是说，在湿喷机自动湿喷时，只需要控制机械臂带动喷嘴在水平面内做水平移动以及在施工隧道断面内做提升移动与现有技术相比，能够简化湿喷机在自动湿喷时机械臂的运动轨迹，降低机械臂的控制难度，节省施工成本。
一种机械运动轨迹规划系统方法

[发明专利]基于深度学习的网球训练方法及系统-CN202310708358.9在审
发明人：李秋梦;张量;李勇;程广振 -专利权人：苏州城市学院
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A63B69/38 文献下载
摘要：本发明涉及网球训练的技术领域，特别是涉及一种基于深度学习的网球训练方法，其无需人工教练指导即可针对运动员的个体差异性进行自动化训练，能够有效提高运动员训练效果和网球技能；方法包括：在训练前，对运动员进行试训，获取运动员试训数据；通过预先训练的第一循环神经网络，根据运动员试训数据确定运动员的技术水平；根据运动员技术水平确定训练强度；在训练中，实时获取运动员击球后网球运动状态以及场地环境因素；通过预先训练的第二循环神经网络根据网球运动状态和场地环境因素，确定网球的轨迹；结合网球的轨迹和训练强度，控制回球机进行回击。
基于深度学习网球训练方法系统

[实用新型]一种足底驱动式步态训练装置-CN202020721667.1有效
发明人：王勇;袁妍;王海瑞;陆益民;陈恩伟 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A63B22/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足底驱动式步态训练装置，包括机架以及一副以上的运动训练模块，所述运动训练模块包括轨迹生成单元和相位调节单元；所述轨迹生成单元包括差动轮系机构和曲柄连杆机构，所述差动轮系机构包括内齿圈本实用新型能够呈现人体步态轨迹运动，改变了圆周运动轨迹的单一训练模式，通过相位调节单元能够调节运动轨迹的形态和尺寸，形态分为上坡、下坡、水平和直动模式，满足不同身高和不同训练阶段的使用者的需求。
一种足底驱动步态训练装置

[实用新型]一种制备植物免疫蛋白复合菌剂的搅拌机-CN202020523878.4有效
发明人：邓永议 -专利权人：江苏小瓢虫生物科技有限公司
申请日： 2020-04-11 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B01F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种制备植物免疫蛋白复合菌剂的搅拌机，包括搅拌桶，所述搅拌桶的上端设有上侧开口的顶盒，所述顶盒的两侧均开设有轨迹槽，所述轨迹槽由三个依次连接的半圆槽构成，且轨迹槽呈波浪状，所述轨迹槽内滚动连接有限位滚轮本实用新型两个电动卷线轮周期性地一正一反驱动，带动套筒、同步杆、限位滚轮沿轨迹槽运动，而搅拌电机、搅拌组件作轨迹槽轨迹的运动，使得搅拌组件在水平方向移动的同时也作垂直方向上的运动，在搅拌桶内一定宽度、一定深度内作二维平面上的运动
一种制备植物免疫蛋白复合搅拌机

[实用新型]一种振动式托盘装料机的抓放料装置-CN201020264196.2无效
发明人：林宜龙;田亮;张松岭;戚长政;周冠彬;林健昌;刘国才 -专利权人：格兰达技术(深圳)有限公司
申请日： 2010-07-20 - 公布日： 2011-03-23 - 主分类号： B65B35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种振动式托盘装料机的抓放料装置，包括具有穿透性导轨槽的导轨槽板；固定轨迹运动机构包括摆动驱动件、摆臂和销轴，销轴在第一位置处与穿透性导轨槽配合连接，销轴在第二位置处与摆臂配合连接，摆动驱动件带动摆臂摆动的过程中使销轴沿着穿透性导轨槽提供的轨迹运动；吸嘴组件包括吸嘴连杆和固定在其上的吸嘴，吸嘴连杆固装在销轴上；导轨组件包括水平导轨和十字滑块，水平导轨固定安装在导轨槽板安装板上，十字滑块具有彼此垂直的水平滑槽和竖直滑槽；十字滑块通过水平滑槽与水平导轨滑动配合连接本实用新型的抓放料装置具有固定的运动轨迹，有效提高了振动式托盘装料机的稳定性。
一种振动托盘装料抓放料装置

[实用新型]具有变焦及自动对焦功能的透镜机构-CN200520129644.7无效
发明人：王穗满 -专利权人：崴强科技股份有限公司
申请日： 2005-10-27 - 公布日： 2007-01-31 - 主分类号： G02B7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有变焦及自动对焦功能的透镜机构，包括基座，基座内一侧组装变焦透镜座及对焦透镜座，另一侧组装轨迹板。变焦及对焦透镜座均设有轨迹柱。轨迹板设有变焦轨迹槽及对焦轨迹槽，这些轨迹槽对应收容轨迹柱且皆包括若干段竖直高度不同的槽。工作时，轨迹板由一马达驱动而水平运动，由此使两轨迹柱沿若干段高度不同的槽竖直运动，进而既带动变焦透镜座处于不同的竖直高度而进行变焦，又带动对焦透镜座处于不同的竖直高度而进行对焦，从而使本实用新型通过一颗马达而达成变焦及自动对焦功能的同时
具有变焦自动对焦功能透镜机构

[发明专利]一种基于零速校正的水平钻机钻进轨迹的测量方法-CN202110441661.8在审
发明人：刘飞香;刘祝;陈泓璇;贺泊宁;朱灿一;龚文忠;吴伟进;王宁;彭红军;王理;吴宇辉;赵宗华 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： E21B7/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于零速校正的水平钻机钻进轨迹的测量方法，水平钻机每掘进一段距离后，通过惯导系统对已掘进的钻孔进行测量。水平钻机从起始点掘进至i点：先将惯性导航系统在钻进轨迹的起始点P0进行零速校正；再将惯性导航系统从钻进轨迹的起始点运动至第i‑1个零速校正点；惯性导航系统获取第i‑1次零速校正点的测量状态值；将第i‑1个零速校正点的状态值与第i‑1个零速校正点的量测值进行卡尔曼滤波，更新；惯性导航系统继续运动至第i个零速校正点；对惯导系统的状态值进行零速校正，得到第i个零速校正点的量测值:Sub>i点的钻进轨迹。本发明能拟合出高精度符合水平钻机钻进轨迹的曲线。
一种基于校正水平钻机钻进轨迹测量方法

[发明专利]一种基于单目近红外相机鱼类三维轨迹获取方法及系统-CN201811087816.7在审
发明人：吝凯;杨信廷;孙传恒;周超;徐大明;田洁;陈澜 -专利权人：北京农业信息技术研究中心
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目近红外相机的鱼类三维轨迹获取方法及系统，利用水对近红外光的吸收作用，可以从单目近红外相机采集的水平面图像中获取鱼类精确的三维轨迹信息；包括获取鱼类水平面图像，建立鱼类亮度与鱼类真实深度关系映射模型；根据鱼类水平面图像对应的鱼类亮度及鱼类亮度与鱼类真实深度关系映射模型，得到鱼类真实深度；包括根据鱼类真实深度及鱼类水平面图像对应的鱼类水平面坐标，获取鱼类三维轨迹。本发明采用单目的近红外相机获取鱼类的精确的三维轨迹方法，所需硬件设备少，操作简单，成本低廉，且探测精度高，能准确实时地得到鱼类运动的三维轨迹。
鱼类三维轨迹近红外相机单目图像深度关系映射模型水平面坐标近红外光硬件设备鱼类运动探测采集吸收

[实用新型]一种激光理疗系统-CN202122999400.6有效
发明人：郭绯;范承志 -专利权人：武汉芸禾光电技术有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A61N5/067 文献下载
摘要：本实用新型涉及理疗设备技术领域，特别涉及一种激光理疗系统，包括：底座、激光发生器、旋转调节机构、空间调节机构、轨迹运动机构、夹持机构、激光输出端及控制器。激光发生器固定在底座上；旋转调节机构固定在底座上；旋转调节机构通过空间调节机构与轨迹运动机构连接；夹持机构和轨迹运动调节机构连接；激光输出端固定在夹持机构上。本实用新型提供的激光理疗系统，通过旋转调节机构实现水平方向上的调节，通过空间调节机构实现空间位置的调节，进一步通过轨迹运动调节机构带动夹持机构所夹持固定的理疗仪完成点、线运动，在使用的过程中不需要反复调节
一种激光理疗系统