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[发明专利]一种永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法-CN202210678952.3在审
发明人：陈益广;张凯飞;苏江 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型滑模趋近律的永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法，针对传统滑模控制方法中存在的动态响应慢、抖振较大等问题进行了改进。首先，为克服积分滑模面不能在有限时间收敛和终端滑模面的奇异问题，提出了快速积分终端滑模面；然后，提出了一种新型滑模趋近律，并将该新型滑模趋近律与快速积分终端滑模面结合，设计了快速积分终端滑模控制器，随后，设计滑模扰动观测器对电机负载转矩加以观测；最后，将快速积分终端滑模控制器与滑模扰动观测器应用于永磁同步电机控制系统。与传统滑模控制方法相比，本发明所设计的快速积分终端滑模控制器使系统具有动态响应快、鲁棒性强等优点，能有效提高永磁同步电机控制系统的性能。
一种永磁同步电机快速积分终端控制方法

[发明专利]一种新型电动助力车驱动系统双分数阶积分滑模控制方法-CN202310280588.X在审
发明人：高鹏;潘慧慧;吕筱东;吴卫兵;朱云国;周松林 -专利权人：铜陵学院
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型电动助力车驱动系统双分数阶积分滑模控制方法包括，在已有积分滑模面和已有双积分滑模面的基础上，结合分数阶微积分运算构建新型的双分数阶积分滑模面；以超螺旋趋近律和双分数阶积分滑模面为基础，通过电动助力车永磁同步电机驱动系统的超局部模型，得到一种新型电动助力车驱动系统双分数阶积分滑模控制器；本发明提供的一种新型电动助力车驱动系统双分数阶积分滑模控制方法，可以有效的提升电动助力车驱动系统稳态性能
一种新型电动助力车驱动系统分数积分控制方法

[发明专利]面向控制系统的积分滑模控制方法、装置及设备-CN202010634111.3有效
发明人：高庆;张春阳;吕金虎;刘克新 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明实施例涉及控制科学及工程技术领域，公开了面向控制系统的积分滑模控制方法、装置及设备。本发明实施例先获取待镇定被控系统对应的非线性系统模型；对非线性系统模型进行线性化处理，以得到分段仿射线性模型；基于分段仿射线性模型确定积分滑模控制器的控制器矩阵；根据控制器矩阵确定滑模面矩阵；运用积分滑模控制器及与滑模面矩阵对应的积分滑模面可见，本发明实施例运用当前确定出的积分滑模控制器和积分滑模面可使得系统在初始时刻时即处于滑动模态，解决了较难基于分段仿射线性模型来实现工业控制系统的积分滑模控制策略的技术问题；同时，也使得系统表现出更好的抗干扰能力
面向控制系统积分控制方法装置设备

[发明专利]基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法-CN202210089145.8在审
发明人：蒋国平;刘景宇;周映红 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：实时获取干扰观测器观测到的参数误差和外部扰动；将所述参数误差和外部扰动输入新型的积分滑模控制器中，使所述新型的积分滑模控制器根据所述参数误差和外部扰动，输出控制信号对无人机的姿态进行控制；其中，所述新型的积分滑模控制器的构建方式为：根据无人机的动力学特性，构建无人机姿态动力学系统模型；确定姿态角误差，构建积分滑模面；构建积分滑模趋近律；根据所述无人机姿态动力学系统模型、所述积分滑模面和所述积分滑模趋近律，构建新型的积分滑模控制器，从而减轻了在初始控制时暂态性能减弱的问题。
基于干扰观测器新型无人机姿态系统积分控制方法

[发明专利]可扩展型准Z源升压变换器及其双积分滑模控制方法-CN201911120002.3有效
发明人：唐代卫;李军军;刘冲;周瑞平 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本发明提供一种可扩展型准Z源升压变换器，及一种双积分滑模控制方法，所述方法包含步骤：S1、通过PWM脉冲驱动开关管，并建立所述升压变换器的动态模型；S2、定义所述升压变换器的控制变量，根据所述控制变量设计所述升压变换器的滑模面；S3、根据所述滑模面，设计所述双积分滑模控制方法的趋近律；并定义所述双积分滑模控制方法的局部可达性条件；S4、根据所述滑模面，应用所述趋近律，求出所述双积分滑模控制方法的动态等效控制率；S5、根据所述双积分滑模控制方法的可达性条件和稳定条件，求出滑模系数值；S6、根据滑模系数值更新所述动态等效控制率，根据动态等效控制率更新PWM脉冲，进入S1。
扩展升压变换器及其积分控制方法

[发明专利]一种基于自适应滑模趋近律的永磁同步电机调速控制方法-CN202310566114.1在审
发明人：钱林方;邹权;徐亚栋;王满意;陈红彬;孙乐 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于自适应滑模趋近律的永磁同步电机调速控制方法，由指数型积分滑模面、自适应滑模趋近律和基于模型的补偿项三部分组成。所设计的指数型积分滑模面可有效减小积分饱和作用，避免了常规积分型滑模面超调量大的问题。自适应增益能够根据系统状态自动调整趋近律增益的大小，当系统状态远离滑模面时增益增大，而当系统状态接近滑模面时增益减小，有效地减小了系统状态到达滑模面的时间和抖振。本发明的控制方法中，系统状态到达滑模面的最大时间与系统的初始状态无关，可通过调整趋近律参数有效地减少最大到达时间。
一种基于自适应趋近永磁同步电机调速控制方法

[发明专利]基于低通非奇异终端滑模引导的舰载机着舰侧向控制方法-CN202110480290.4在审
发明人：崔凯凯;韩维;刘洁;刘玉杰;褚达文;张勇;苏析超;郭放 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空基础学院
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于低通非奇异终端滑模引导的舰载机着舰侧向控制方法。所述方法包括：构建横侧向引导方程，然后引入低通滤波器，根据低通滤波器和横侧向引导方程，构建r重积分链控制系统，根据齐次性原理和所构建的r重积分链控制系统，构建积分终端滑模面，对积分终端滑模面进行求导，得到包含滑模变量与引导律输入关系的导数滑模面，根据预先设置的符号函数和边界层饱和函数，构建滑模变量的期望趋近律；根据期望趋近律和导数滑模面，联合求解得到着舰引导律，根据着舰引导律进行着舰控制。
基于低通非奇异终端引导舰载机着舰侧向控制方法

[发明专利]纵平面跟踪无人水下航行器的模糊事件触发滑模控制方法-CN202210480802.1在审
发明人：邢文;姚思博;张勋;周佳加;吴迪;李本银 -专利权人：哈尔滨工程大学;青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：纵平面跟踪无人水下航行器的模糊事件触发滑模控制方法，属于无人水下航行器控制工程领域。本发明解决了现有无人水下航行器深度跟踪控制方法能耗高，且存在对执行器磨损大的问题。本发明通过设定积分滑模面和时变阈值的事件触发机制来设计事件触发时刻对积分滑模控制器进行触发来实现对水下航行器系统状态进行控制，实现积分滑模控制器的间歇式更新方式，在此过程中还通过积分滑模面，求得等效滑模控制律，再根据等效滑模控制律，构建积分滑模控制器。
平面跟踪无人水下航行模糊事件触发控制方法

[发明专利]一种应用于含摩擦随动系统的自适应滑模控制方法-CN202210500235.1有效
发明人：陈勇;张鹏;万智;张维;陈章勇;李猛;唐辉 -专利权人：电子科技大学;重庆长安工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于含摩擦随动系统的自适应滑模控制方法，提高随动系统的跟踪性能，包括积分滑模面、积分滑模控制算法、自适应非线性趋近律算法、自适应估计、超螺旋滑模观测器、电机随动系统模型和摩擦模块。其具体技术方案如下：首先，将扰动因素视为集中扰动，设计超螺旋滑模观测器估计含摩擦的扰动与自适应估计参数摄动，提高系统的抗干扰能力。其次，设计了基于积分滑模面构造积分滑模控制算法和自适应非线性趋近律算法，提高系统跟踪性能。
一种应用于摩擦系统自适应控制方法

[发明专利]基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制方法及装置-CN201310153597.9无效
发明人：黄家才 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制方法，包括构造分数阶积分滑模面S，并设计分数阶积分滑模转速控制器进行转速调节，本发明还设计了一种基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制装置；本发明所设计的基于分数阶积分滑模的永磁同步电机速度控制方法及装置能够在永磁同步电机控制系统存在参数摄动、负载扰动情况下，实现对电机的高性能速度跟随控制，并克服现有积分滑模控制中由于大的初始误差或执行器饱和所导致的积分饱和效应以及暂态性能下降。
基于分数积分永磁同步电机速度控制方法装置

[发明专利]一种谐波齿轮传动系统二次型积分滑模控制器设计方法-CN201710049730.4在审
发明人：肖玲斐;丁润泽 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波齿轮传动系统二次型积分滑模控制器设计方法，采用一种新型二次型积分滑模面，提出了一种新颖的谐波齿轮传动系统滑模控制器的设计方法。首先对谐波齿轮系统进行数学建模，再针对模型设计二次型积分滑模面，并基于此二次型积分滑模面，设计非匹配不确定谐波齿轮二次型积分滑模控制器，还通过采用双曲正切函数来对抖动进行抑制。
一种谐波齿轮传动系统二次积分控制器设计方法

[发明专利]一种三阶严反馈系统的全局非线性积分滑模控制方法-CN201910330361.5在审
发明人：赵海滨;陆志国;刘冲;于清文 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种三阶严反馈系统的全局非线性积分滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统，建立全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程；S2、根据全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程建立全局非线性积分滑模控制器方程；S3、采用饱和约束条件下的全局非线性积分滑模控制器方程对三阶严反馈系统进行镇定控制，并形成闭环系统。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统方程；S102、借助于步骤S101中的三阶严反馈系统方程，分别建立全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程。
反馈系统三阶全局积分滑模面外部干扰信号滑模控制器滑模控制建模闭环系统方程建立约束条件子步骤饱和

[发明专利]一种基于滑模理论的桥吊全局鲁棒抗扰控制方法-CN202211058321.8有效
发明人：欧阳慧珉;杨领 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及桥吊防摇运动控制技术领域，公开了一种基于滑模理论的桥吊全局鲁棒抗扰控制方法，包括：基于拉格朗日方程以及桥吊模型构建桥吊多模态动态模型和新型状态变量，得到串联积分型系统；构建带有未知参数的积分型滑模面和滑模面相关的能量函数，并对其进行求导分析，得到最终控制器的基本形式；结合滑模面以及最终控制器，实现起重机的消摆与定位。本发明提供的基于滑模理论的桥吊全局鲁棒抗扰控制方法通过构造新型积分型滑模面，将状态量进行非奇异变换得到滑模面参数，结合最终全局鲁棒控制器，可以实现系统参数变换下的抗扰控制，且可以在理论上保证所提方法的稳定性
一种基于理论全局鲁棒抗扰控制方法

[发明专利]一种针对高阶非线性系统递归积分终端滑模面的设计方法-CN201810482420.6在审
发明人：杨亚娜;李军朋;华长春 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对高阶非线性系统递归积分终端滑模面的设计方法，通过利用李导数将一般高阶多输入‑多输出非线性系统整理为一般高相对度非线性系统；针对一般高相对度非线性系统基于递归方法设计非奇异积分终端滑模面；最后，基于所设计的非奇异积分终端滑模面给出状态收敛至零点的确切时间表达式。本发明通过引入积分方程、整数阶次以及递归设计思路从而很好地避免了传统终端滑模设计中存在的奇异值问题。为针对高阶多输入‑多输出非线性系统的终端滑模控制提供了新的设计思路。且与一般的有限时间终端滑模相比，通过引入高幂次项，实现了固定时间收敛，从而避免了对系统轨迹到达滑模面时系统状态值的依赖。
非线性系统终端滑模递归高阶多输出非奇异滑模传统终端积分方程控制提供时间终端系统轨迹状态收敛引入滑模面整数阶导数收敛

[发明专利]一种两端电压源型换流器高压直流输电系统积分滑模控制方法-CN201810082931.9在审
发明人：陈强;骆甲珣;王晶;周丹 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： H02M7/00 文献下载
摘要：一种两端电压源型换流器高压直流输电系统积分滑模控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立两端电压源型换流器高压直流输电系统暂态数学模型；步骤2，设计积分滑模控制器，过程如下：2.1定义系统状态变量；2.2设计如下积分滑模面；2.3设计积分滑模控制器；2.4设计李雅普诺夫函数。本发明相对于传统PI控制，在系统中设计积分滑模控制器，实现对直轴和交轴电流的解耦和快速跟踪，使得系统的鲁棒性得到提高。
高压直流输电系统滑模控制器两端电压换流器源型滑模控制李雅普诺夫函数积分滑模面定义系统交轴电流快速跟踪数学模型状态变量鲁棒性解耦暂态

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