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[发明专利]一种基于主动电场原理的水下金属形状探测方法及装置-CN201811058313.7有效
发明人：彭杰钢;苏新铎;欧斌;王颖利;邹地长;李可 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动电场原理的水下金属形状探测方法及装置。本发明提供的金属形状探测方法及其装置基于主动电场探测技术，通过水下主动电场从不同角度对金属物体进行全方位探测，对采集到的电场信息进行处理得出物体不同方向上的转折频率，进而处理判断出金属物体的形状。该方法能克服水下环境昏暗、浑浊等众多复杂因素的影响，操作简单，适用范围广，同时本方法所需硬件结构简单、小型化，该方法适用于具有导电特性的液体，对于液体环境中金属物体的形状检测具有良好的效果。
电场金属物体水下金属形状探测全方位探测处理判断导电特性电场探测电场信息复杂因素金属形状水下环境形状检测液体环境硬件结构转折频率浑浊探测采集

[发明专利]一种水下外圆管清洗和检测机器人-CN201811215322.2在审
发明人：罗高生;姜哲;王彪;郭威 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下外圆管清洗和检测机器人，包括底盘、螺旋桨推进系统、重心调节机构、清洗系统、机械手、光通系统和作业检测工具；底盘位于机器人的下方，用于提供稳定的操作平台支撑和驱动机器人爬行运动；螺旋桨推进系统固定在底盘的上部，用于驱动机器人悬浮运动；重心调节机构位于底盘的下方，用于调节机器人的重心位置；清洗系统固定在底盘的前部下方，用于进行水下清洗；机械手固定于机器人底盘的前部上方，用于抓取作业检测工具；光通系统用于提供照明本发明同时具有清洗和检测功能，作业灵活，受环境影响小，作业时间窗口大，作业成本适中，能够为海上水下设施检测提供稳定的检测平台，提高了检测精度。
底盘清洗检测螺旋桨推进系统重心调节机构驱动机器人机械手清洗系统作业检测外圆管光通前部机器人抓取机器人底盘检测机器人操作平台对外通讯环境影响爬行运动人本发明时间窗口水下设施悬浮运动重心位置作业成本摄像海上灵活支撑

[实用新型]一种用于水下设施圆管结构的清洗和检测机器人-CN201821690796.8有效
发明人：罗高生;姜哲;王彪;郭威 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水下设施圆管结构的清洗和检测机器人，包括底盘、螺旋桨推进系统、重心调节机构、清洗系统、机械手、光通系统和作业检测工具；底盘位于机器人的下方，用于提供稳定的操作平台支撑和驱动机器人爬行运动；螺旋桨推进系统固定在底盘的上部，用于驱动机器人悬浮运动；重心调节机构用于调节机器人的重心位置；清洗系统固定在底盘的前部下方，用于进行水下清洗；机械手固定于机器人底盘的前部上方，用于抓取作业检测工具；光通系统用于提供照明本实用新型同时具有清洗和检测功能，作业灵活，受环境影响小，作业时间窗口大，作业成本适中，能够为海上水下设施检测提供稳定的检测平台，提高了检测精度。
底盘水下设施清洗检测螺旋桨推进系统重心调节机构驱动机器人机械手清洗系统圆管结构作业检测光通前部机器人抓取本实用新型机器人底盘检测机器人操作平台对外通讯环境影响爬行运动时间窗口悬浮运动重心位置作业成本摄像海上灵活支撑

[实用新型]一种水下设备电气性能检测装置-CN201921687532.1有效
发明人：余海葳 -专利权人：石家庄铁道大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下设备电气性能检测装置，包括载板、支撑腿、气压缸、地面、水池、升降台、固定板、支撑板、被测设备、螺纹管、固定螺栓、控制台、检测模块、采集模块、分析模块、传输模块、储存模块、反馈模块该一种水下设备电气性能检测装置，能够使被检测设备下降至合适的位置，便于对被检测设备的高度进行调节，实现了水下或水面环境进行检测，更好的对电气设备的电气性能进行检测，便于对电气性能进行了解。
一种水下设备电气性能检测装置

[发明专利]一种水下激光焊接光纤更换装置、机器人及光纤更换方法-CN202310694199.1在审
发明人：朱加雷;赵友亮;梅乐;张晓春;黄然;张俊宝;黄祥明;郭方涛;黄国军;翁志敏;申思行;陈祖盼;卞向南;丛大志 -专利权人：北京石油化工学院;上海核工程研究设计院股份有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23K26/122 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下激光焊接光纤更换装置、机器人及光纤更换方法，涉及激光焊接技术领域，解决了现有技术水下激光焊接光纤更换复杂，耗时费力的技术问题。该水下激光焊接光纤更换装置包括排水装置、行进装置、插拔装置和换位机构，当光纤需要校正时，在行进装置带动下行进至异常位置并调整校正光纤位置；当光纤需要更换时，行进装置带动携带备用光纤的装置行进至指定位置，用排水装置在机壳内形成局部气室，再通过插拔装置将损坏的检测光纤拔下，通过换位机构调换检测光纤与备用光纤的位置，再通过插拔装置将备用光纤插接至激光头上完成水下光纤的更换。本发明在模拟空气环境下实现水下激光焊接光纤的快捷更换，省时省力。
一种水下激光焊接光纤更换装置机器人方法

[发明专利]一种基于折纸结构的浑水水域表观病害检测装置-CN202210265599.6在审
发明人：骆堪辉;叶锡钧;何沛衡;邓军;刘爱荣;陈炳聪;汪大洋 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及检测装置技术领域，且公开了一种基于折纸结构的浑水水域表观病害检测装置，包括折纸结构、过滤板、刚性玻璃、通电装置，所述通电装置固定安装在刚性玻璃内侧，所述通电装置一侧连接有水下相机，本发明整体简单同时，其装置运用折纸结构，减小了其搭载在水下机器人上的体积，使得水下机器人在检测过程中运动更为便捷，而且不易受水流环境的影响，该折纸结构还具有防撞功能，在水下机器人工作过程中对镜头具有保护作用等。
一种基于折纸结构浑水水域表观病害检测装置

[发明专利]水下桥墩腐蚀检测方法及装置-CN202310344863.X在审
发明人：张兴起;王磊;付国新;张海鹏;庄美霞;王晗;司心君;丁明文;孙云丽;吕建龙;王文杰 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司;青岛澳柯玛控股集团有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及检测装置技术领域，且公开了水下桥墩腐蚀检测装置，包括顶板，所述顶板的顶部开设有转动槽，所述转动槽的内壁转动连接有降浮桨叶，所述顶板的顶部开设有凹槽，所述凹槽的内壁固定装配有承重条，所述顶板的底部固定设有支撑架通过设置的托板、固定台、破碎杆、传动皮带、主动轮、加固杆、从动轮装置，使得该水下桥墩腐蚀检测装置在作业过程中，使用者能够通过控制器控制破碎电机来同时带动两个破碎杆进行转动，从而保障该装置中各移动机构在水下行进的过程中受到海藻缠绕的几率降到最低，保障该装置中的各移动机构能够在水下的复杂环境中正常运转。
水下桥墩腐蚀检测方法装置

[发明专利]面向水下无人航行器的水下对接导引灯识别与定位方法-CN202310843576.3在审
发明人：赵文凤;秦平;何波;沈钺 -专利权人：青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明涉及水下自主航行器的自主对接回收领域，特别是一种面向水下无人航行器的水下对接导引灯识别与定位方法。包括以下步骤：S1，实时采集导引灯图像序列，利用图像分类模型对其进行分类筛选，得到预筛选的导引灯图像；S2，导引灯信号斑点检测与基于亮度的噪点剔除，得到斑点检测信息；S3，判定图像中是否包含表观导引灯信号，得到真实的导引灯斑点检测信息；S4，根据步骤S3得到的导引灯斑点信息，进行水下航行器与坞站的相对位置的计算。将轻量化神经网络模型用于光学图像实时识别，提高光学特征信息的提取能力，减少环境噪声的干扰，提高导引灯识别成功率、定位精度，以及对接成功率。
面向水下无人航行对接导引识别定位方法

[实用新型]一种基于折纸结构的浑水水域表观病害检测装置-CN202222971556.8有效
发明人：骆堪辉;叶锡钧;何沛衡;邓军;刘爱荣;陈炳聪;汪大洋 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及检测装置技术领域，且公开了一种基于折纸结构的浑水水域表观病害检测装置，包括折纸结构、过滤板、刚性玻璃、通电装置，所述通电装置固定安装在刚性玻璃内侧，所述通电装置一侧连接有水下相机，本实用新型整体简单同时，其装置运用折纸结构，减小了其搭载在水下机器人上的体积，使得水下机器人在检测过程中运动更为便捷，而且不易受水流环境的影响，该折纸结构还具有防撞功能，在水下机器人工作过程中对镜头具有保护作用等。
一种基于折纸结构浑水水域表观病害检测装置

[发明专利]特征融合与学习率优化的核相关滤波水下目标跟踪方法-CN201910728819.2有效
发明人：王慧斌;夏颖;陈哲;张振 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种特征融合与学习率优化的核相关滤波水下目标跟踪方法，针对水下环境中单一目标特征无法进行准确目标建模的特点，采用将FHOG特征与颜色直方图特征或LBSP特征进行串联融合，并利用核相关计算将融合特征进行多通道扩展，在保证算法运算速度的前提下提高水下目标模型的准确性；通过遮挡检测自适应调整学习率进行水下目标模型的更新，提高了水下目标跟踪结果的准确性。本发明改进方法与传统KCF目标跟踪方法相比，在保证算法良好运算速度的前提下提高了水下目标跟踪结果的准确性，算法的跟踪性能得到提高。
特征融合学习优化相关滤波水下目标跟踪方法

[发明专利]一种基于迁移学习的水下坝体表面裂缝识别方法-CN201910434440.0有效
发明人：史朋飞;辛元雪;范新南;张学武;余仔涵 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了水下图像目标识别技术领域的一种基于迁移学习的水下坝体表面裂缝识别方法，旨在解决现有技术中将深度学习的方法运用到水下复杂环境的裂缝检测中，由于水下样本数据难以大量获取，进而影响识别准确率的技术问题所述方法包括如下步骤：基于水上坝体表面裂缝图像和水下坝体表面裂缝图像，构建混合样本集；利用混合样本集训练深度卷积神经网络模型，获取预训练网络模型；利用深度卷积神经网络模型和预训练网络模型，获取目标网络模型；将水下坝体表面裂缝图像输入目标网络模型，根据目标网络模型输出的标签类别，识别坝体表面损毁程度。
一种基于迁移学习水下体表裂缝识别方法

[发明专利]水下机器人平衡检测方法、控制装置及设备-CN202310622833.0有效
发明人：王萌;薛伍曹;周玮 -专利权人：深圳市景创科技电子股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人平衡检测方法、控制装置及设备。本发明通过确定待检测水下机器人中处于同一关节位置的连杆，并获取连杆的连杆坐标，然后根据连杆坐标对待检测水下机器人进行初次平衡检测，在初次平衡检测通过时，获取待检测水下机器人在当前时刻下的姿态角，再根据姿态角对待检测水下机器人进行平衡检测本发明先根据连杆坐标对待检测水下机器人进行初次平衡检测，能够粗略地判断待检测水下机器人是否处于平衡状态，在初次平衡检测通过时，根据姿态角对待检测水下机器人再次进行平衡检测，本发明通过对待检测水下机器人进行两次平衡检测，能够有效地对待检测水下机器人进行平衡检测，从而能够得到更加精确的平衡检测结果。
水下机器人平衡检测方法控制装置设备

[发明专利]基于连续变量量子密钥分发的水下通信系统及其实现方法-CN201811008353.0有效
发明人：郭迎;谢才浪;王一军;黄端 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于连续变量量子密钥分发的水下通信系统及其实现方法，属于自由空间量子通信技术领域。第一光束分束器、第二电光强度调制器、第一电光相位调制器、可调谐激光衰减器的系统配合，将光信号输出并进入接收端；第二激光器产生本振光，通过第二电光相位调制器的调制，与发送端输出的光信号进入零差探测器进行检测本发明将连续变量量子密钥分发技术应用到水下光通信系统中，光信号不易被第三方窃取信息，实现安全的水下通信系统；利用零差检测过滤环境杂光，实现在白天和有背景光的环境中同样达到很好的检测效果。
基于连续变量量子密钥分发水下通信系统及其实现方法

[实用新型]一种水下接近开关的检测装置-CN202220662784.4有效
发明人：孙茂生;胡金成;何志军;李亚彤;张瑞;岳彦伟;战仕全 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下接近开关的检测装置，该装置包括用于模拟水下环境的压力容器，压力容器内设置接近开关样机，压力容器一侧通过法兰与开关触发装置连接，所述开关触发装置包括可旋转的中心杆，中心杆水平穿过所述法兰插入压力容器内部所述中心杆在压力容器内的一端通过轴承连接触发杆，触发杆的端部设置与接近开关样机对应的触发器，该装置通过手动旋转操作使中心杆做螺旋前进动作，然后在杆套、轴承的作用下转化为触发杆的直线运动，最后靠触发器来触发压力容器内的接近开关样机来进行检测该检测装置可用于0.5MPa压力及以下的环境中，能够实现水下接近开关的精确控制，并且结构简单、操作方便，利于开关的触发距离测量。
一种水下接近开关检测装置

[发明专利]一种数据展示方法、装置、设备及介质-CN202310187313.1在审
发明人：宋姗姗;皇甫秉文;郭佳妮;许苍竹;王义冉;刘军 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据展示方法、装置、设备及介质，涉及水下无线传感器网络技术领域。方法应用于岸基平台，通过接收主基站传输的水下数据；其中，水下数据至少包含水下无线传感器网络中各节点的探测数据、通信数据及导航数据；对水下数据进行预处理；将预处理后的水下数据传输至数据库服务器，以用于展示终端通过数据库服务器获取到水下数据并进行展示由此可知，上述方案通过直接获取水下无线传感器网络的水下数据，并对水下数据进行预处理，使得展示终端更好地对水下环境进行展示。解决了水下环境可视化的难题，实现了水下环境中通信数据、探测数据、导航数据的多种类型的数据展示，实时、真实地还原了水下场景。
一种数据展示方法装置设备介质