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[发明专利]面向水下无人航行器的水下对接导引灯识别与定位方法-CN202310843576.3在审
发明人：赵文凤;秦平;何波;沈钺 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明涉及水下自主航行器的自主对接回收领域，特别是一种面向水下无人航行器的水下对接导引灯识别与定位方法。包括以下步骤：S1，实时采集导引灯图像序列，利用图像分类模型对其进行分类筛选，得到预筛选的导引灯图像；S2，导引灯信号斑点检测与基于亮度的噪点剔除，得到斑点检测信息；S3，判定图像中是否包含表观导引灯信号，得到真实的导引灯斑点检测信息；S4，根据步骤S3得到的导引灯斑点信息，进行水下航行器与坞站的相对位置的计算。将轻量化神经网络模型用于光学图像实时识别，提高光学特征信息的提取能力，减少环境噪声的干扰，提高导引灯识别成功率、定位精度，以及对接成功率。
面向水下无人航行对接导引识别定位方法

[发明专利]基于改进生成对抗式网络的水下推进器故障检测方法-CN202310244913.7有效
发明人：高爽;江景涛;严天宏;何波 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进生成对抗式网络的水下推进器故障检测方法，包括以下步骤：重构原始控制信号作为生成对抗式网络中生成器的输入信号，通过生成器输出生成转矩；估计水下推进器的电机螺旋桨转矩，将估计的螺旋桨转矩作为生成对抗式网络中鉴别器的输入序列，所述估计的螺旋桨转矩记为真实转矩；在生成对抗式网络中引入物理约束项作为生成器输出的约束项；结合鉴别器对生成转矩和真实转矩处理分析，利用生成转矩与真实转矩之间的偏差作为故障检测的指标，实现故障检测，本方案仅依赖正常数据可以实现对故障的检测，且能够避免因为在训练集中未出现的数据导致的误识别；并且包含了有关推进器的物理信息，有效提高方法的精确度和适应性。
基于改进生成对抗网络水下推进器故障检测方法

[发明专利]基于转矩和多头自编码器的推进系统故障诊断方法-CN202310244944.2在审
发明人：高爽;江景涛;严天宏;何波 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于转矩和多头自编码器的推进系统故障诊断方法，包括以下步骤：首先对电机负载和螺旋桨转矩进行估计；然后基于多头自编码器对故障进行检测，所述多头自编码器包括独立的编码器1和编码器2，将估计的电机负载转矩和控制信号输入编码器1以提取特征1，将估计的螺旋桨转矩和控制信号输入编码器2以提取特征2，然后将特征1和特征2连接并馈入解码器，通过信号重构实现对故障检测；最后基于故障检测结果，利用奇异值分解对其进行降维，将降维后的数据输入到聚类算法中实现对故障的分类，本方法不依赖大量的故障数据，仅依靠AUV自身携带的传感器的测量数据即可实现对电机电流和转速的反馈故障以及螺旋桨丢失、脱落和电路开路等多种故障进行识别和确定原因。
基于转矩多头编码器推进系统故障诊断方法

[发明专利]双层排揽装置-CN202110701463.0有效
发明人：陈航;郑志航;刘继鑫;严天宏;何波;沈钺 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B66D1/26 文献下载
摘要：本发明涉及排揽技术领域，特别是一种双层排揽装置。包括底架、驱动机构、传动机构和双层绞轮机构，驱动机构、传动机构和双层绞轮机构均设置在底架上，驱动机构通过传动机构驱动双层绞轮机构动作，所述底架包括底座，底座由数根槽钢和钢板焊接而成；所述双层绞轮机构包括外绞轮和内绞轮，内绞轮位于外绞轮的内部，且内绞轮和外绞轮之间呈同轴设置，外绞轮的环形表面间隔设置数条沿轴线方向设置的开口，外绞轮和内绞轮之间通过设置在机构两端的转动连接部连接。其储缆容量大，储缆效率高，结构紧凑，便于安装和维护，降低了制造成本，大幅提升海上作业的深度和效率。
双层装置

[发明专利]基于超分辨可选择网络的多AUV的水下目标识别方法-CN202111607003.8有效
发明人：于菲;何波 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于超分辨可选择网络的多AUV的水下目标识别方法，采集声学图像与光学图像信息，进行色彩恢复和数据重构，通过图像超分辨率提升图像质量，实现水下图像的超分辨率；目标特征提取以及目标特征相似度量：基于轻量级的卷积神经网络，融合多AUV收集的目标信息的特征，采用马氏距离计算特征之间的相似度；设定阈值，根据阈值与相似度之间的关系设计学习模型，分别进行不同情况下的目标识别；当相似度高于阈值时，采用改进的迁移学习进行识别，减少AUV计算能耗，保证算法的实时性。当相似度低于阈值时，则采用少样本学习对目标进行识别，对背景复杂造成的特征不明显的目标信息进行集中训练，提取有效特征，减少环境因素的干扰，实现实现多AUV的高效水下目标识别。
基于分辨可选择网络 auv 水下目标识别方法

[外观设计]自主水下航行器水下对接装置-CN202230519992.4有效
发明人：刘庆;刘继鑫;申洪彬;江景涛 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自主水下航行器水下对接装置。2.本外观设计产品的用途：用于自主水下航行器在水下航行时能源补给与信息交换时对接。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自主水下航行对接装置

[外观设计]水下航行器抛载装置-CN202230520049.5有效
发明人：刘庆;刘继鑫;申洪彬;江景涛 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水下航行器抛载装置。2.本外观设计产品的用途：用于水下航行器潜航时平衡自身浮力。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水下航行器抛载装置

[发明专利]基于多模型观测校正的AUV导航方法-CN202110959508.4有效
发明人：张昕;牟鹏程;何波 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及自主式水下航行器导航定位领域，特别是一种基于多模型观测校正的AUV导航方法。包括以下步骤：构建观测校正模型；将多观测校正模型的输出引入AUV观测过程，以校正系统观测误差；利用交互多模型策略估计AUV的位置。通过该方法对导航系统观测误差进行校正，从而提高AUV的导航定位精度。
基于模型观测校正 auv 导航方法

[外观设计]自主水下航行器抛载装置-CN202230520042.3有效
发明人：周天浩;刘继鑫;申洪彬;江景涛 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自主水下航行器抛载装置。2.本外观设计产品的用途：用于确保自主水下航行器在紧急情况下抛弃压载，快速上浮至水面，实现自主水下航行器的浮力调节，便于搜索与打捞。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自主水下航行器抛载装置

[外观设计]拖曳链传感器装载装置-CN202230519997.7有效
发明人：刘庆;刘继鑫;申洪彬;江景涛 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：拖曳链传感器装载装置。2.本外观设计产品的用途：用于装载拖曳链的传感器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
拖曳传感器装载装置

[外观设计]AUV水下接驳站-CN202230520045.7有效
发明人：周天浩;刘继鑫;申洪彬;江景涛 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：AUV水下接驳站。2.本外观设计产品的用途：用于水下AUV的数据传输。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
auv 水下接驳

[发明专利]用于水下机器人的绕线装置-CN202110957999.9有效
发明人：赵梓奎;刘继鑫;申洪彬;何波;沈钺;严天宏 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人领域，特别是一种用于水下机器人的绕线装置。包括岸基箱，绕线机构位于岸基箱内，光纤控制盒通过光纤与绕线机构连接；所述绕线机构包括绕线轴、滑环、左侧板、左支座、右侧板、右支座和插拔手轮，绕线轴呈空心状，绕线轴的左端设有滑环、左侧板和左支座，绕线轴的右端设有右侧板、右支座和插拔手轮，绕线轴的两端分别通过与左侧板、右侧板固定连接，绕线轴的两端外侧分别设有左支座和右支座，左支座和右支座分别通过平圆头螺栓Ⅰ与岸基箱的底部固定连接，左支座和右支座内均固定设有立式轴承座。其实现了整齐排线、自主收放线、移动方便、便于携带和操作，有效地防止炸线等情况发生。
用于水下机器人线装

[发明专利]基于多模型的自适应鲁棒AUV导航方法-CN202111430297.1有效
发明人：张昕;翟宁;张迪;何波 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及自主式水下航行器导航定位领域，特别是一种基于多模型的自适应鲁棒AUV导航方法。包括以下步骤：S1多模型输入交互；S2模型滤波：S3模型概率更新；S4多模型估计融合。其中，基于自适应滤波的两个参数不同的子模型能够对传感器观测噪声协方差实时估计，能够更好的描述观测噪声统计特性，适应复杂多变的海洋环境，提高滤波定位精度；异常值检测器子模型能够对传感器观测到的异常值实时检测隔离，并在观测出现异常时利用机器学习方法在线回归伪位移位置，作用于每个子模型，能够隔离观测异常，并维持观测异常时的AUV高导航精度和鲁棒性。
基于模型自适应 auv 导航方法

[外观设计]拖曳式水下观测器-CN202230157694.5有效
发明人：刘继鑫;何萍;申洪彬;江景涛;王玉虎 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：拖曳式水下观测器。2.本外观设计产品的用途：用于水下拖曳观测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
拖曳水下观测器

[发明专利]一种AUV推进器系统故障诊断方法-CN202210712232.4在审
发明人：高爽;江景涛;严天宏;何波 -专利权人： 青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H02P29/024 文献下载
摘要：本发明提出一种AUV推进器故障诊断方法，首先对电机负载和螺旋桨转矩进行估计；然后以估计的电机负载、螺旋桨转矩以及电机控制信号为输入，利用自编码器对故障进行识别；若自编码器的重构误差超过阈值则输出故障告警，若告警持续T0时间，则确定为推进器故障；最后构建故障隔离表，对故障原因进行分析确定。本方案对推进器故障诊断和识别时，不依赖大量的故障数据，仅依靠AUV自身携带的传感器的测量数据即可实现对电机电流和转速的反馈故障以及螺旋桨丢失、脱落和电路开路等多种故障进行识别和确定原因，具有更高的实际应用价值。
一种 auv 推进器系统故障诊断方法

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