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[发明专利]一种基于可穿戴设备的溺水监控方法及装置、可穿戴设备-CN201610711346.1有效
发明人：杨千慧 -专利权人：广东小天才科技有限公司
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G08B21/08 文献下载
摘要：本发明实施例涉及可穿戴设备技术领域，公开了一种基于可穿戴设备的溺水监控方法及装置、可穿戴设备，该方法包括检测可穿戴设备所处的环境，得到检测结果，当该检测结果指示该环境为湿水环境时，启动该可穿戴设备的水下压强感应功能，通过该水下压强感应功能检测该可穿戴设备在该湿水环境中的压强，并根据该压强确定该可穿戴设备在该湿水环境中的入水深度，当该入水深度大于等于预设深度阈值时，向预先设置的至少一个预警平台发送与该入水深度对应的预警信号
一种基于穿戴设备溺水监控方法装置

[发明专利]海洋水下腐蚀环境监测系统和方法-CN202110318693.9在审
发明人：陈亚林;尹鹏飞;韩冰;杨朝晖;李向阳;郑志建;张杰;莫兰;庄则敬 -专利权人：青岛钢研纳克检测防护技术有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种海洋水下腐蚀环境监测系统和方法，其包括水环境传感器、数据采集模块、无线水声通信装置以及信息控制中心；水环境传感器用于检测海水参数，海水参数包括海水溶氧值、海水腐蚀电位、海水电导率、海水pH、海水流速、海水盐度和海水温度中的一种或多种；数据采集模块用于采集由水环境传感器检测到的海水参数；无线水声通信装置用于将由数据采集模块采集到的海水参数传输至信息控制中心；信息控制中心用于接收并显示海水参数方便技术人员对海洋水下腐蚀环境的海水参数进行记录和分析，并且能够及时提示工作人员对水下钢铁设施进行检查维修。
海洋水下腐蚀环境监测系统方法

[实用新型]海洋水下腐蚀环境监测系统-CN202120611965.X有效
发明人：陈亚林;尹鹏飞;韩冰;杨朝晖;李向阳;郑志建;张杰;莫兰;庄则敬 -专利权人：青岛钢研纳克检测防护技术有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种海洋水下腐蚀环境监测系统和方法，其包括水环境传感器、数据采集模块、无线水声通信装置以及信息控制中心；水环境传感器用于检测海水参数，海水参数包括海水溶氧值、海水腐蚀电位、海水电导率、海水pH、海水流速、海水盐度和海水温度中的一种或多种；数据采集模块用于采集由水环境传感器检测到的海水参数；无线水声通信装置用于将由数据采集模块采集到的海水参数传输至信息控制中心；信息控制中心用于接收并显示海水参数方便技术人员对海洋水下腐蚀环境的海水参数进行记录和分析，并且能够及时提示工作人员对水下钢铁设施进行检查维修。
海洋水下腐蚀环境监测系统

[发明专利]多功能模块化深海环境监测型无人潜航器-CN202110397925.4在审
发明人：王佳茂;杨鹏 -专利权人：海南大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明专利涉及一种环境监测无人潜航器，更具体地说涉及一种多功能模块化深海环境监测型无人潜航器，设计的两个垂推、两个侧推装置能够让潜航器在复杂水下环境完成高难度动作；导航通信系统搭配伸出式天线，保证了潜航器高度不会过高，节省水下空间，增加潜航器水下航行的安全性；能源补充及信息交换装置额能够让潜航器在水下水上进行非拆卸的能源补充与信息交换，节省人力时间；环境监测方面，潜航器艏段安装温度检测装置实时监测海水温度，收集水下水文数据；前视声纳能够探测潜航器前方环境，为潜航器避障策划路线；多波束侧扫声纳配合摄像装置，监测提供海底地形测绘图与摄影图像；浅底层剖面仪测绘地下浅底并作出分析。
多功能模块化深海环境监测无人潜航

[发明专利]水下输气管道泄漏检测实验平台-CN201110302314.3有效
发明人：杨其华;乔波;胡正松;王强 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2011-10-09 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下输气管道泄漏检测实验平台，本实验平台包括输气装置、检测系统、水箱环境和管道架构；输气装置包括PLC模块、空气压缩机、输气软管、第一气体压力传感器、第一气路单向阀、第一压力表、第二气路单向阀、高压储气瓶、气体输入软管和气体输出软管，检测系统包括检测模块、第二气体压力传感器和气体流量表，水箱环境包括隔音材料、水箱、泥沙、第一活动支杆、第二压力表、安全阀、隔板、第三压力表、第二活动支杆和造波机，管道构架包括第一减压阀、针阀、高压输气管道、固定支架和第二减压阀，通过检测模块可以检测到泄漏信息并传输到远端控制中心；本实验平台可用于水下管道泄漏检测实验时模拟水下环境，具有较高的模拟真实性。
水下输气管道泄漏检测实验平台

[实用新型]水下输气管道泄漏检测性能评价实验平台-CN201120379830.1有效
发明人：胡正松;杨其华;乔波;王强 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2011-10-09 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下输气管道泄漏检测性能评价实验平台，本实验平台包括输气装置、检测系统、水箱环境和管道架构；输气装置包括PLC模块、空气压缩机、输气软管、第一气体压力传感器、第一气路单向阀、第一压力表、第二气路单向阀、高压储气瓶、气体输入软管和气体输出软管，检测系统包括检测模块、第二气体压力传感器和气体流量表，水箱环境包括隔音材料、水箱、泥沙、第一活动支杆、第二压力表、安全阀、隔板、第三压力表、第二活动支杆和造波机，管道构架包括第一减压阀、针阀、高压输气管道、固定支架和第二减压阀，通过检测模块可以检测到泄漏信息并传输到远端控制中心；本实验平台可用于水下管道泄漏检测实验时模拟水下环境，具有较高的模拟真实性。
水下输气管道泄漏检测性能评价实验平台

[发明专利]自适应视觉成像及传感定位的多功能水下巡捕机器人-CN202111190760.X在审
发明人：马勇;王帅;杨紫钰;乔健平;李晓群;李超 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种自适应视觉成像及传感定位的多功能水下巡捕机器人，包括水下推进机构、核心舱和机械臂、清淤功能模块；水下推进机构包括机器人机架、推进器，推进器分为横向推进器和升降推进器；核心舱内设置有驱动控制模块和视觉成像模块、水下定位模块；本发明利用树莓派视觉成像识别水下环境对视觉画面实时传输，结合姿态传感器获取机器人在水下的实时数据，来完成对水下机器人的稳定定位、状态分析及信息传输。本装置使用IMU惯导定位系统，使水下机器人可稳定、精准地同步传送水下环境与机器人定位，为水下作业提供可靠的基体平台；清淤功能模块清除管道表面异物的同时为视觉成像扫除障碍；各模块共同协作，实现对海底管道的检测
自适应视觉成像传感定位多功能水下巡捕机器人

[发明专利]微型水下运动体自主姿态检测装置及方法-CN201010612221.6有效
发明人：赵新华;梁锋;孙尧;兰贺;安伟光 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-12-29 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种微型水下运动体自主姿态检测装置该装置。由IMU惯性测量单元模块(1)、运动控制执行部件(2)、运动学模型估计(3)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)组成；IMU惯性测量单元模块(1)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机本发明特别适用于水下环境以及对自主性姿态测量要求较高的环境。具有体积小、重量轻、精度高、隐蔽性强、使用环境广泛等特点。
微型水下运动自主姿态检测装置方法

[发明专利]一种海底管道检测型水下机器人-CN201911269985.7有效
发明人：任福深;胡庆;范玉坤;方天成;王宝金;梁斌 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种海底管道检测型水下机器人。用于对水下石油管道进行精确检测。所述水下机器人（ROV）包括ROV本体、固定管道夹具装置以及链条式管道可横向检测装置；所述ROV本体作为载体为夹具装置和检测装置提供动力；所述夹具装置通过直线导轨滑块机构转化左支架与右支架的转动，从而带动支架上卡爪的转动也保证链条式管道可横向检测装置提供稳定的检测环境。检测装置中柔性机械手搭载检测设备对管道进行检测，在沿着管道轴向检测的基础上可以进行横向旋转式检测。同时，本种水下机器人采用柔性机械手结构可以自动贴附管道壁，适用于大多数直径的管道。
一种海底管道检测水下机器人

[发明专利]一种基于HPSS的水下目标被动检测方法-CN202010351761.7有效
发明人：申晓红;王谋;孙琦璇;董海涛;马石磊;张红伟;王逸平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于HPSS的水下目标被动检测方法，通过HPSS，将水下目标信号的线谱和连续谱分离，有效分析不同分量谱对检测带来的影响，促进深度神经网络挖掘其更深层的信息。本发明针对被动声呐获取的水下目标信号存在线谱和连续谱两种成分，利用HPSS的方法将两种成分分离，一方面可以剔除干扰，另一方面可以对连续谱和线谱进行单独分析，利用深度神经网络挖掘水下目标更深层的信息。在复杂海洋环境背景下，提高水下目标被动检测的性能以及鲁棒性和泛化能力。
一种基于 hpss 水下目标被动检测方法

[发明专利]一种基于5G+云边端水下机器人控制管理方法及系统-CN202310457781.6在审
发明人：李军毅;张雄琛;黄杨程;饶红霞;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G+云边端水下机器人控制管理方法及系统，该方法包括采集水下机器人的视频与图像传输数据，以及水下机器人中各设备的数据，并通过5G通讯网络和水声通讯技术传输至中心云节点；在中心云节点构建改进MaskR‑CNN算法模型；对改进MaskR‑CNN算法模型进行训练，得到训练后改进MaskR‑CNN算法模型；将其部署至边缘云节点，通过训练后改进MaskR‑CNN算法模型检测水下机器人中各个设备表面是否存在障碍物或损坏，得到检测结果；将检测结果通过5G通讯网络和水声通讯技术传输至中心云节点，得到相应的水下机器人控制指令。本发明解决了使用传统的云端控制水下机器人，水下机器人的控制效率低，自我决策能力低，反应慢，难以应对复杂的水下环境的问题。
一种基于云边端水下机器人控制管理方法系统

[发明专利]基于声线补偿的海底石油管道泄漏点定位方法-CN201810319836.6有效
发明人：闫敬;赵海燕;高瑾;田旭阳;杨晛;罗小元 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： F17D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声线补偿的海底石油管道泄漏点定位方法，其内容是：在给定海底管道监测区域，部署多个具有pH值感知功能的水下传感器节点和多个具有移动功能的水下机器人，在水面部署四个静态浮标；设定水下传感器检测到石油泄漏时的pH阈值为PL，并对石油管道的pH值进行检测，当pH低于阈值PL时，则表明石油泄漏发生，反之进行周期性检测；发生泄漏之后，水下传感器节点向水下机器人发送请求定位脉冲，它们之间进行时间戳信息交互过程，建立水下传感器节点与水下机器人之间的水声传播时间差方程，同时考虑水下环境中声线弯曲效应，进而构建声线弯曲效应下的泄漏点优化问题及求解，完成对泄漏点的精确定位。
水下传感器泄漏点声线水下机器人海底石油管道石油泄漏弯曲效应时间戳信息周期性检测石油管道定位脉冲发送请求海底管道监测区域交互过程水声传播水下环境移动功能优化问题时间差浮标检测构建求解感知泄漏部署水面

[发明专利]一种高精度水下激光目标识别系统-CN202110023549.2有效
发明人：刘兴高;万子宁;王文海;张志猛;张泽银 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度水下激光目标识别系统，包括水下激光探测器、数据库及上位机；水下激光探测器、数据库和上位机依次相连，所述的水下激光探测器对待检测的水域进行探测，并将得到的图像存储到所述的数据库，所述的上位机包含数据生成模块本发明提供一种实现水下环境数据生成和高准确度识别水下目标的水下激光目标识别系统及方法。
一种高精度水下激光目标识别系统

[实用新型]一种海底电缆检修水下机器人系统-CN201420132572.0有效
发明人：高红武;黄钢;张雷;何玉仓;刘萍;张晓芳;刘仲先;刘争永;王新华;芮精涛;杨杰 -专利权人：中国海洋石油总公司;中海油能源发展股份有限公司
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海底电缆检修水下机器人系统，包括水面单元和水下单元；水面单元包括：供电电源、水面光端机、操控单元、显示单元；水下单元通过光纤电力复合电缆与所述水面单元连接；水下单元包括水下机器人载体、水下光端机、深度计、陀螺罗经、水下TV、推进装置、高度计、机械手装置、浅地层剖面仪、侧扫声纳装置以及图像合成装置等。本实用新型集成了水下机器人，声纳系统，电缆检测设备等多领域技术手段，建立了一套具有海底电缆水下检修功能的工作平台，能够实现在复杂海洋环境下对海底电缆进行安全检测，并能够进行一定维修工作，对比现有技术，在探测范围和精度上有了极大的提高
一种海底电缆检修水下机器人系统

[实用新型]一种用于水下生产系统的安全监测系统-CN202022956931.2有效
发明人：李中;李志刚;朱春丽;尹丰;王红红;钟雨桐;吕松松 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油研究总院有限责任公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于水下生产系统的安全监测系统，其特征在于，包括水下环境监测系统、水面环境监测系统、水下数据传输系统、交换机、数据服务器和上位机；所述水下环境监测系统和水面环境监测系统均设置在水下生产系统的管汇上，所述水下环境监测系统用于对水下生产系统的水下环境进行360度实时监测，所述水面环境监测系统用于对水下生产系统的水面环境进行实时监测；所述交换机通过所述水下数据传输系统分别连接所述水下环境监测系统和水面环境监测系统，所述交换机还通过所述数据服务器连接所述上位机，本实用新型可以广泛应用于水下生产系统中。
一种用于水下生产系统安全监测

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