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[发明专利]一种基于系统间随机模型在线估计调整的多模精密单点定位方法-CN201910384638.2在审
发明人：李亮;杨福鑫;赵琳;程建华;李慧;丁继成 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：包括将GNSS各系统观测值进行分类，按照验前方差确定的权值模型进行初次定权；按照给定的权阵进行定位；根据定位结果计算观测值的单位权方差；判断验前方差和权方差是否相等，若不等则根据前一次迭代的单位权方差重新定权；采用降权因子对迭代时后验因子残差值最大的观测量进行等价权处理；对观测值进行重新平差直到单位权方差相等，最终分配各系统权重，更新系统随机模型。本发明充分利用多系统随机模型误差相关特性，进行多系统随机模型的实时动态权值配比，同时采用IGGIII模型的抗差Helmert方差估计法降低粗差对定位结果的影响，提高了定位精度及可靠性。
随机模型方差单位权单点定位定位结果在线估计多系统多模相等精密误差相关特性导航技术方差估计更新系统计算观测空间定位权值模型实时动态系统观测一次迭代观测量权因子系统权迭代配比等价观测分类分配

[发明专利]排序截断化处理的抗差估计方法、电子设备及可读介质-CN202211294956.8有效
发明人：李得海;秘金钟;赵春梅;李桂华;吴文坛;党亚民;崔晓航;闫俊涛;赵奕源;黄晋峰;王维帅 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种排序截断化处理的抗差估计方法、电子设备及可读介质，涉及数据处理领域。所述方法包括：计算观测值残差向量，按照粗差绝对值大于随机误差绝对值的条件，将观测值残差向量的绝对值从小到大排序得到残差序列；基于正常多余观测值个数最小值rn和必要观测值的个数t之和，对残差序列做截断处理，得到截断观测残差序列；基于截断观测残差序列计算验后中误差；基于验后中误差更新配置权矩阵；如果满足迭代终止条件，则完成迭代抗差估计。本发明的技术方案准确识别粗差并降低其权值，加快迭代收敛速度，降低迭代次数，提升估计方法的抗差能力，保障参数估计结果的可靠性。
排序截断处理估计方法电子设备可读介质

[发明专利]基于模糊度固定残差后验定权的PPP时间频率传递方法-CN202310203774.3在审
发明人：吕大千;潘继飞;刘方正;任志玲;唐希雯;韩振中;王解;龚阳 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于模糊固定残差后验定权的PPP时间频率传递方法。所述方法包括：通过根据模糊度固定残差，构建自适应因子的方法，合理设置模糊度固定解的模糊度约束，一旦模糊度固定错误，可以最大程度避免错误的模糊度固定对钟差计算和时间频率传递的影响，解决误差模型不完善造成的模糊度固定可靠性不足问题
基于模糊固定残差后验定权 ppp 时间频率传递方法

[发明专利]一种基于最小二乘残差边缘检验的完好性处理方法-CN201510886494.2在审
发明人：贾小波;王倩倩;邹世合;吴淑琴;赵平丽 -专利权人：郑州威科姆科技股份有限公司
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最小二乘残差边缘检验的完好性处理方法，包括如下步骤：1）计算各个卫星对应的最小二乘残差；2）对各个卫星对应的最小二乘残差进行排序处理，选择排序前N1个及后N2个的残差边缘值作为预选故障星检验对象；3）依次剔除一颗步骤2确定的预选故障星，进行用户状态最小二乘方程解算并依据解算的残差计算对应的验后单位权中误差；4）对经过步骤3计算的N1+N2个验后单位权中误差进行排序处理，以最小二乘残差均方根最小值对应的那颗卫星为故障星本发明无需进行要求严格的RAIM完善性保证，通过试验表明本发明基于最小二乘残差边缘检验的RAIM算法可以正确地识别出故障卫星，是一种用户端的简便、快速、有效的故障卫星识别方法。
一种基于最小二乘残差边缘检验完好处理方法

[发明专利]海上精密单点定位保护水平质量检核方法及系统-CN202011323270.8在审
发明人：关小果;韩世静;王雪平;韩晓虎 -专利权人：许昌学院
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明属于海上定位技术领域，特别涉及一种海上精密单点定位保护水平质量检核方法及系统，依据卫星导航系统精密单点定位观测方程，获取观测历元后验残差序列V，计算后验残差欧氏距离||V||，然后利用中值滤波对后验残差的欧氏距离进行平滑处理，获取对应历元i后验残差欧氏距离的中值滤波值，采用变量MedianVi表示；采用当前历元后验残差欧氏距离的中值滤波值，求取当前历元精密单点定位的保护水平，从而评价海上精密单点定位的质量水平本发明有效改善基于后验残差保护水平的波动幅度和频率，可以界定精密单点定位位置偏差水平，还可以反映观测数据粗差等异常的影响，适用于复现性较差的海上动态精密单点定位的质量检核，具有较好的应用价值。
海上精密单点定位保护水平质量检核方法系统

[发明专利]一种验后残差部分模糊的固定方法及装置-CN201810866136.9有效
发明人：刘军;伍滨;付宁;邢占琪;栾嘉鹏 -专利权人：河北森茂电子科技有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种验后残差部分模糊的固定方法及装置，适于北斗实时动态滑坡监测，该方法包括基本观测方程构建、滤波测量的更新、模糊度浮点解、选权拟合假设检验、优选观测量、优选观测量的观测方程构建、优选观测量滤波更新、模糊度浮点解、模糊度固定解、基本观测方程构建、附加状态约束的浮点解、基于验后残差的部分模糊度固定、模糊度固定解、历史位移约束的滑坡分析。
一种验后残差部分模糊固定方法装置

[发明专利]提高地质灾害位移监测精准度的方法、设备、介质及产品-CN202111661328.4在审
发明人：易清根;杨威;单弘煜;李艳辉;杨忠荣 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明提供提高地质灾害位移监测精准度的方法，包括根据获取的每个历元对应的观测数据构建出不同卫星对应的历元间站间残差方程；将构建的历元间的所有站间卫星差分观测误差方程组通过最小二乘法解算，将解算结果代入至不同卫星对应的历元间站间残差方程中，得到不同卫星对应的验后残差，根据验后残差计算验后标准化残差，将验后标准化残差不小于预设阈值的卫星作为最大残差卫星进行剔除，在当前时段静态滤波完成后，将当前时段的时段信息传递至后一时段的时段信息上，并对后一时段的初始历元坐标参数状态加入预设过程噪声
提高地质灾害位移监测精准方法设备介质产品

[发明专利]一种区域定位导航增强信息提取算法-CN201510651325.0在审
发明人：李灯熬;吴刚;赵菊敏 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2015-10-10 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明涉及导航信号增强信息提取算法，具体为一种区域定位导航增强信息提取算法，包括以下步骤：多系统历史中频数据经过卫星信号接收机处理，由卫星信号接收机输出各路卫星信号的伪距和导航电文；通过高度角先验定权确定初始权矩阵；初始权矩阵通过基于M残差的方差分量估计验后定权法来确定最佳权矩阵；各路卫星信号的伪距和导航电文与最佳权矩阵进行加权融合，得到定位导航增强信息；定位导航增强信息与三维坐标进行对应，完成区域定位导航增强信息的提取
一种区域定位导航增强信息提取算法

[发明专利]一种联合全站仪和激光跟踪仪的三维工程控制网构建方法-CN202210203260.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：中国人民解放军63653部队
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明基于设定的初始单位权中误差与每类观测值的初始方差，确定出各类观测值的验后方差估计值与验后单位权中误差；通过不断对单位权中误差与观测值方差的更新迭代，重新计算每次更新后的验后方差估计值，直至与前一次验后方差估计值的差值绝对值小于设定正数时，确定此次验后方差估计值对应的权矩阵为最优权矩阵，利用该最优矩阵实现高精度三维工程控制网的构建。相比于现有先验精度定权的方式，本发明根据实际观测数据的平差结果调整权值，能够更好地发挥全站仪高精度角度观测值和激光跟踪仪超高精度距离观测值的作用，提高了三维工程控制网的精度。
一种联合全站仪激光跟踪三维工程控制构建方法

[发明专利]基于模拟退火算法的多时相InSAR相位解缠绕方法-CN202110617659.1有效
发明人：李汶洪;赵超英;王宝行;高壮;王哲 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明属于InSAR信号处理技术领域，具体公开了一种基于模拟退火算法的多时相InSAR相位解缠绕方法，本发明采用稀疏相干点构建Delaunay三角网，作为初始网络；然后，计算时序残差，并用残差对网络优化过程进行定权，并用模拟退火算法对初始网络进行优化，优化过程中产生新的弧段，则要计算该弧段的时序残差并进行定权；最后，MCF相位解缠算法在优化后的网络上执行，获得解缠相位。
基于模拟退火算法多时 insar 相位缠绕方法

[发明专利]载波相位差分定位方法和装置及单频接收机-CN201611235647.8有效
发明人：史小雨;陈源军;左翔;李成钢 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种载波相位差分定位方法和装置及单频接收机，所述方法包括：根据预设的采样间隔时间判断是否进入模糊度搜索；若是，将卫星连续有效跟踪历元数权因子、卫星高度角权因子和载波相位验后开窗残差权因子代入预设的模糊度选星权因子公式计算模糊度选星权因子；根据模糊度选星权因子选择模糊度搜索子集；采用LAMBDA算法进行模糊度搜索获取模糊度固定子集；判断是否获取的ratio值大于预设的第一阀值并且DN值小于等于预设的第二阀值对模糊度固定子集进行模糊度确认；若否，判断双差模糊度的个数是否大于或等于4；若是，基于预设的载波单差模型解算基线的固定解；输出固定解。
模糊度权因子预设接收机单频方法和装置载波相位差搜索固定子集高精度定位采样间隔公式计算时间判断输出固定有效跟踪载波相位卫星高度角模型解残差基线开窗历元算法子集

[发明专利]一种自适应选星方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310298743.0有效
发明人：许超钤;郭子槐;姚宜斌;彭文杰 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种自适应选星方法、装置、设备及可读存储介质，对监测站和基准站发送的差分数据进行解码，获得各目标卫星的载波/伪距观测数据及导航电文信息，并构建双差组合观测值方程；对双差组合观测值方程进行滤波和参数固定得到模糊度和坐标两参数的固定值；根据模糊度和坐标两参数的固定值及双差组合观测值方程构建验后残差向量；基于拉依达准则和验后残差向量剔除存在问题的目标卫星；通过松组合定位算法对剩余的目标卫星进行不同组合后构建的双差观测方程进行迭代滤波解算，得到每组卫星组合对应的验后残差值；基于验后残差值确定出每组卫星组合的检验量，将检验量最小的卫星组合作为最优卫星组合。
一种自适应方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种基于罗德里格公式的坐标转换方法-CN202111080285.0在审
发明人：刘忠贺;李宗春;何华;冉佳欢;杨浩 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明针对抗差估计验前单位权中误差确定较为困难的问题，设计了一种新的定权思路并建立了坐标转换的抗差模型。首先，详细推导了基于罗德里格公式的坐标转换线性化模型，给出了参数初值的计算方法。其次，采用附加约束条件的参数平差方法求解参数。最后，利用中值估计解算初始验前单位权中误差，并设计相应权函数，通过迭代过程不断更新。本发明方法不受旋转角度大小的限制，模型简易且计算方便，解决了验前单位权中误差难以合理确定的问题。与现有方法相比，本文方法坐标转换精度更高，稳健性更强。
一种基于德里公式坐标转换方法

[发明专利]一种图像降噪方法、系统、设备及计算机可读存储介质-CN202010213216.1有效
发明人：官升 -专利权人：湖南国科微电子股份有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像降噪方法、系统、设备及计算机可读存储介质，获取待处理图像；通过非局部均值滤波方法对待处理图像进行滤波处理，得到滤波图；将待处理图像与滤波图的差的绝对值作为残差图；计算待处理图像的梯度值，得到梯度图；通过非局部均值滤波方法分别计算残差图和滤波图的权值；基于梯度图计算残差图和滤波图的权值的权值融合值；基于权值融合值对待处理图像进行降噪处理，得到降噪图像。在得到滤波图和残差图之后，会再次通过非局部均值滤波方法计算残差图和滤波图的权值，并基于梯度图计算残差图和滤波图的权值的权值融合值，得到的权值融合值具有较好的细节区分能力，这样可以基于权值融合值得到保留较多细节的降噪图像
一种图像方法系统设备计算机可读存储介质

[发明专利]短弧段批处理卫星自主定轨方法及装置-CN201410715239.7在审
发明人：徐其超;王杰;袁云贺;师林 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2014-11-28 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种短弧段批处理卫星自主定轨方法及装置，该方法包括：采集当前观测弧段的GNSS观测数据，获得整个所述观测弧段的无粗差星间单差观测数据；积分预报所述观测弧段所有观测时刻的卫星状态信息；采用批处理方法迭代估计卫星状态信息；基于迭代估计的所述卫星状态信息计算验后残差和，并基于所述验后残差和判断所述迭代估计的敛散性，如果判断结果为收敛则执行步骤S15；积分预报下一观测弧段的卫星状态信息；根据所述GNSS观测数据计算接收机钟差，统计预报下一观测弧段的接收机钟差；将所述下一观测弧段的接收机钟差置入导航信号跟踪环路，并进入下一观测弧段。
短弧段批处理卫星自主方法装置

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