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[实用新型]一种土路肩滑模模具及摊铺机-CN201920576785.5有效
发明人：陈建军 -专利权人：陈建军
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及筑路工程机械设备施工领域，具体涉及一种土路肩滑模模具，包括成形模和设在成形模侧面的升降板，所述升降板可带动成形模上下移动，所述升降板板面上固定有数个单孔或/和双孔为一组的升降滑套，所述成形模的侧面设有与每组升降滑套一一滑动配合的至少两根竖直的升降滑杆，所述升降滑杆下端与成形模之间均为可拆卸连接，极大提高模具连接强度和升降动作的平稳性，提高模具寿命、保障了成形质量。本实用新型还涉及一种装配有上述土路肩滑模模具的摊铺机将该滑模模具装配到驱动主机上组合成滑模摊铺机，提高了滑模施工的效率。
一种土路肩滑模模具摊铺机

[发明专利]一种冲压模用拉动式斜楔机构-CN202211713784.3在审
发明人：董磊 -专利权人：天津汽车模具股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B21D37/12 文献下载
摘要：本发明提供一种冲压模用拉动式斜楔机构，包括上模和下模，上模包括上模驱动块和滑车本体，下模上具有下模镶块，上模驱动块上具有驱动导板，滑车本体上具有第一滑配导板，驱动导板上和第一滑配导板上均具有能相互滑配的斜面；滑车本体的底部具有支撑滑配导板，滑车本体通过支撑滑配导板与上模滑动连接，滑车本体上具有能与下模镶块滑配的第二滑配导板，滑车本体上具有与下模镶块配合的翻边镶块。本发明的有益效果是使用此种拉动式斜楔会大大减少滑车在模具中占用的空间，将对下模镶块及滑车的强度有很大的提升，既节约了生产成本，又提升了模具的使用寿命。
一种冲压拉动式斜楔机构

[实用新型]一种冲压模用拉动式斜楔机构-CN202223553867.9有效
发明人：董磊 -专利权人：天津汽车模具股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B21D37/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种冲压模用拉动式斜楔机构，包括上模和下模，上模包括上模驱动块和滑车本体，下模上具有下模镶块，上模驱动块上具有驱动导板，滑车本体上具有第一滑配导板，驱动导板上和第一滑配导板上均具有能相互滑配的斜面；滑车本体的底部具有支撑滑配导板，滑车本体通过支撑滑配导板与上模滑动连接，滑车本体上具有能与下模镶块滑配的第二滑配导板，滑车本体上具有与下模镶块配合的翻边镶块。本实用新型的有益效果是使用此种拉动式斜楔会大大减少滑车在模具中占用的空间，将对下模镶块及滑车的强度有很大的提升，既节约了生产成本，又提升了模具的使用寿命。
一种冲压拉动式斜楔机构

[发明专利]全圆隧洞混凝土衬砌的周向滑模施工装置及方法-CN201910372567.4在审
发明人：陈育权;刘立民;熊德政;王宗敏;王涛;翁宋强 -专利权人：中国水利电力对外有限公司;郑州美誉建筑工程有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了全圆隧洞混凝土衬砌的周向滑模施工装置及方法，它包括用于对整个装置进行支撑的台架结构，在台架结构的两端安装用于驱动其沿着隧洞轴线方向行走的行走动力装置；所述台架结构上通过滑模轨道支撑支撑安装有用于滑模环形移动的滑模环形轨道，所述滑模环形轨道沿着隧洞的断面环形布置，并在滑模环形轨道上设置有用于混凝土成型的模板系统；所述滑模上连接有用于驱动其沿着滑模环形轨道滑动并实现其脱模的滑升动力装置；所述台架结构的顶部设置有用于混凝土浇筑的混凝土入仓装置；在台架结构和滑模环形轨道之间的位置搭设有工作平台。
滑模环形轨道台架结构滑模施工装置隧洞混凝土衬砌全圆滑升动力装置行走动力装置混凝土成型混凝土浇筑混凝土入仓驱动顶部设置工作平台轨道支撑环形布置环形移动模板系统施工装置隧洞轴线移动方便有效实施质量缺陷滑动可控施工脱模支撑养护通行修复监控

[发明专利]DC-DC buck变换器高阶滑模控制方法-CN201310316413.6有效
发明人：凌睿;董燕;武美蓉;赵靖;喻业琴;廖化容;罗成渝;刘伟;迟同信;柳杨;赵国言;胡银超 -专利权人：重庆大学
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： H02M3/155 文献下载
摘要：本发明提出了一种DC-DC buck变换器高阶滑模控制方法，包括：步骤1，对buck变换器建立有限状态机二阶滑模控制器，定义滑模变量，建立滑模面，设定有效状态和初始状态，使有效状态对应所述控制器输出量；步骤2，使用buck变换器的输出量和设定值定义滑模量，建立和分析滑模动态方程，在无输出超调量的情况下，获得有限状态机二阶滑模控制器收敛条件；步骤3，根据所述有限状态机二阶滑模控制器，建立增加时滞值的有限状态机二阶滑模控制器，在有限频率情况下，使滑模变量收敛到平衡点，即buck变换器的输出无偏差的跟踪上给定值。
dc buck 变换器高阶滑模控制方法

[实用新型]陡斜井滑模系统-CN202022460203.2有效
发明人：王新泉;阮艳婷 -专利权人：浙江世润建创科技发展有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了陡斜井滑模系统，属于斜井施工技术领域。本实用新型包括置于斜井中的滑模模体、钢筋笼和浇筑装置，钢筋笼套于滑模模体外表，斜井内壁和滑模模体行成混凝土泵浇筑窗口，滑模模体包括分离式钢模和于分离式钢模中滑动的升降车，滑模模体上栓接有钢绞线，钢绞线的另一端连接卷扬机，卷扬机固定于斜井洞口外，分离式钢模上具有溜槽灌注窗口，浇筑装置连通溜槽灌注窗口，根据斜井的形状，可相应的根据形状选择圆筒形钢模或半圆筒钢模的。
斜井系统

[实用新型]三角块滑模-CN200920087516.9有效
发明人：柏元武;汤用泉;邸书茵;黎学皓;范红进;周巧端 -专利权人：葛洲坝集团第一工程有限公司
申请日： 2009-07-24 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： E04G11/22 文献下载
摘要：一种三角块滑模，三角块滑模由多块梯形构件和矩形构件组合而成。梯形构件包括滑模面板，与滑模面板连接的上拉杆和下拉杆，调节杆一端与上拉杆和下拉杆相交处连接，另一端与滑模面板连接。本实用新型提供的三角块滑模，由于采用梯形构件和矩形构成组合的结构形式，充分利用梯形构件的所形成的施工角度，能解决常用滑模不能全面覆盖整个三角块和散装钢模固定困难的问题，从而保证混凝土的平整度和施工质量。
三角块滑模

[发明专利]不确定发生概率情形下网络化控制系统的滑模控制方法-CN201811517610.3在审
发明人：胡军;张红旭;武志辉;陈东彦;刘凤秋;孟桂芝;李泽昊;张昌露 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供不确定发生概率情形下网络化控制系统的滑模控制方法，属于滑模控制技术领域。本发明首先针对不确定发生概率的数据丢包情形下具有分布式传感器时滞和有界时变时滞的网络化控制系统的动态模型设计滑模函数，构造系统的控制器并分别代入动态模型与滑模函数中，保证所得到的滑模函数在有限时间内收敛至滑模面的带状邻域内，获得此时的等效控制；将等效控制代入网络化控制系统，得到闭环系统，并分析其稳定性，最后获得滑模函数中待求解的矩阵，实现滑模控制方法。本发明解决了在网络化控制系统具有不确定发生概率的数据丢包情形下，现有滑模控制技术不能同时处理分布式传感器时滞和有界时变时滞的问题。本发明可用于系统的滑模控制。
滑模控制网络化控制系统发生概率时滞滑模函数分布式传感器等效控制动态模型数据丢包时变矩阵闭环系统构造系统设计滑模控制器滑模可用邻域求解收敛分析保证

[发明专利]基于趋近律和扰动补偿的永磁同步直线电机滑模控制方法-CN202310312494.6在审
发明人：沈艳霞;罗昌茜;赵芝璞 -专利权人：江南大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于趋近律和扰动补偿的永磁同步直线电机滑模控制方法。其包括：在永磁同步直线电机的速度控制环，配置用于进行速度控制的滑模速度控制器以及用于观测速度控制时扰动的滑模扰动观测器，滑模扰动观测器将所观测的扰动观测值前馈补偿至所述滑模速度控制器内，滑模速度控制器基于动子速度给定值v*、动子速度实际值v以及滑模扰动观测器前馈的扰动观测值生成永磁同步直线电机q轴的给定电流其中，进行速度控制时，在滑模速度控制器内配置速度滑模面的趋近律本发明基于趋近律和扰动补偿的滑模控制，有效提高响应速度，削弱抖振，降低扰动的影响，使得永磁同步直线电机具有较好的静态与动态性能。
基于趋近扰动补偿永磁同步直线电机控制方法

[发明专利]趋近律自适应计算方法、滑模控制器及滑模调速控制方法-CN202310623468.5在审
发明人：王要强;王秋旭;聂福全;张晓光;王义;郭彦勋;赖锦木;聂雨萱;司纪凯;梁军 -专利权人：郑州大学;河南科技学院;北方工业大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种趋近律自适应计算方法、滑模控制器及滑模调速控制方法，属于电机控制领域。该方法在所提的趋近律自适应计算方法中引入系统状态量|x1|和模糊控制，通过模糊控制来控制滑模系统里的参数来改进滑模控制律，系统的趋近速度会受到系统所处状态的影响，当系统离滑模面较远时，系统状态量|x1|增大，趋近速度较快；当系统接近滑模面时，从而实现抑制滑模抖振的目的。本发明将提出的自适应趋近律设计为滑模控制器提升了矢量控制的响应速度和鲁棒性。
趋近自适应计算方法控制器调速控制方法

[发明专利]一种改进的全局滑模控制方法-CN201910011307.4有效
发明人：赵海滨;刘冲;陆志国 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种改进的全局滑模控制方法，流程包括：建立带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统；设计改进的全局滑模面；在全局滑模控制器的设计中，采用指数趋近律；设计全局滑模控制器；用全局滑模控制器对三阶严反馈系统进行平衡控制本发明设计改进的全局滑模面，全局滑模面中函数p(t)在设定的有限时间t0内收敛到零，采用改进的全局滑模面和指数趋近律设计全局滑模控制器，该全局滑模控制器能够实现三阶严反馈系统的平衡控制
一种改进全局控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机控制方法-CN202011157160.9有效
发明人：陆婋泉;周建华;周玉;吴伟将;程含渺;彭飞;张汉琪 -专利权人：江苏省电力试验研究院有限公司;国网江苏省电力有限公司营销服务中心;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;东南大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种永磁同步电机控制方法，该方法通过前馈控制提升系统的动态性能和跟踪特性，并利用带有负载扰动观测器的滑模控制器提升系统的抗扰性能，形成了位置转速复合控制器的结构。其中，离散终端滑模面提升了系统误差状态在平衡点附近的收敛速度。滑模趋近率采用分段函数的形式，当系统误差状态距离滑模面较远时，趋近率具有较大的增益，可达到快速趋近的效果；当系统误差状态接近滑模面时，趋近率随位置误差的减小而减小，从而抑制滑模“抖振”现象。本发明与滑模增益为常数的传统滑模趋近率相比，提出的滑模趋近率具有随着位置误差的增减而增减的滑模带宽，且在平衡点处近似为0.5k2T；加入观测器前馈后，电机位置和速度的跟踪精度均有所提升
一种永磁同步电机控制方法

[发明专利]适用于磁悬浮球形电机的分数阶PID滑模观测器设计方法-CN201910903030.6有效
发明人：杨东升;熊浩杰;马占超;肖军;周博文;孙维东;高筱婷;王昕 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于磁悬浮球形电机的分数阶PID滑模观测器设计方法，涉及无位置传感器技术领域。该方法首先采集磁悬浮球形电机三相电流值和三相电压值，进而构建滑模观测器的数学模型；利用构建的滑模观测器数学模型计算磁悬浮球形电机在两相静止坐标系下的反电动势和定子电流估计值；同时以定子电流估计值的误差作为滑模面，构造滑模观测器的切换函数，并采用Prelu函数作为滑模观测器开关函数；然后利用分数阶PID对滑模观测器的切换函数中的滑模增益进行参数调节和整定；并由计算得到的反电动势得到真实转子电角度和电角速度的估计值本发明方法有效的抑制了磁悬浮球形电机滑模观测器的抖振，能够设计出稳定的滑模观测器。
适用于磁悬浮球形电机分数 pid 观测器设计方法

[发明专利]一种多模态机械臂的异步滑模控制方法-CN202110677946.1有效
发明人：齐文海;宗广灯;候雅琨;孙海滨;杨东 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种多模态机械臂的异步滑模控制方法，包括如下步骤：基于隐藏模态和参数不确定对多模态机械臂的影响，构建多模态机械臂的隐半马尔科夫切换系统；基于隐半马尔科夫切换系统的状态与模态信息，设计积分型滑模切换面；对积分型滑模切换面中滑模动态进行稳定性分析；基于稳定性分析结果中得到的线性矩阵不等式，计算满足隐半马尔科夫切换系统有限时间稳定性目标的滑模控制器参数；基于滑模控制器参数，设计观测模态依赖的异步滑模控制律；基于设计观测模态依赖的异步滑模控制律，进行滑模切换面可达性分析。本发明有效地抑制参数不确定性和非线性对机械臂的影响，解决多模态机械臂的异步滑模控制问题，提高机械臂的任务执行精度。
一种多模态机械异步控制方法

[实用新型]用于滑模路沿石摊铺机的滑模翻转及整平装置-CN201620137996.5有效
发明人：王树文;田培;冯春成;王海能;袁中强 -专利权人：南通威而多专用汽车制造有限公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：用于滑模路沿石摊铺机的滑模翻转及整平装置，包括设置在滑模路沿石摊铺机的机架上的滑模翻转系统和整平器系统；滑模翻转系统包括第二弧度探测架、滑模高度探测架、翻转油缸、滑模、前盖体、后盖体和落料仓；前盖体和后盖体分别一体设在落料仓上部前侧和后侧，落料仓通过螺钉与滑模连接，滑模位于机架右侧，落料仓右侧铰接在机架上，落料仓内设有两个液压震动棒，翻转油缸设有两个，两个翻转油缸沿前后方向并排设置在落料仓左侧，两个翻转油缸的缸体端部均固定在机架上，两个翻转油缸的活塞杆均铰接在落料仓的底部；滑模的出料口处通过调节螺栓固定有调整护板；本实用新型操作控制简单，机械化程度高，减轻了路沿石摊铺作业中人工劳动强度。
用于滑模路沿石摊铺机翻转平装