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[发明专利]一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法-CN201410358107.3有效
发明人：丛炳龙;任博;马相孚 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2014-07-25 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法，本方法将航天器进行大角度姿态机动时的相对姿态运动方程表示成级联形式，在此基础上将典型Sigmoid函数引入滑模函数中，确定Sigmoid型非线性滑模函数以及滑模姿态控制律，使系统状态在滑模段内实现期望的等效系统动态。对滑模姿态控制律进行修正，抑制控制力矩的抖振，降低切换增益选择的保守性。利用本方法，能够有效解决现有基于线性滑模函数的滑模姿态控制律存在的滑模函数增益选择权衡问题，提高滑模姿态控制律的控制性能。
一种基于 sigmoid 非线性函数航天器姿态控制方法

[实用新型]一种小截面箱梁液压内模-CN202123027197.2有效
发明人：杨明波;梁海斌;罗光宗;任文超;刘海强;杨衍华;张家磊 -专利权人：山东铁鹰建设工程有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B28B7/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小截面箱梁液压内模，内模包括上角模和下角模，还包括滑模，所述上角模与下角模通过铰轴活动连接，上角模顶部设有供滑模卡入的槽口，所述滑模、上角模和下角模构成内模整体，下角模底部安装有滑动支撑机构，滑动支撑机构用于控制滑模垂直方向移动，所述下角模底部两端通过撑杆与上角模可拆卸式连接。当箱梁混凝土到达合适强度时，通过滑动支撑机构使滑模位置下降，滑模脱离箱梁后通过卷扬机拖出；通过卷扬机拉动撑杆能够将上角模和下角模从箱梁中拉出，从而实现内模的快速拆卸工作，提高了拆模的工作效率，使得施工工期缩短
一种截面液压

[实用新型]一种光缆用外护套机械鼓包检测装置-CN202020041460.X有效
发明人：于兴强;郑桂胜;刘国峰;杨笛雨;李常亮 -专利权人：长飞光纤光缆沈阳有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光缆用外护套机械鼓包检测装置，包括调整滑台、对开式模座、剖分式过线模和金属检测开关，所述调整滑台包括X向调整滑台和Y向调整滑台，X向调整滑台垂直连接在Y向调整滑台上，该X向调整滑台上连接有对开式模座，所述对开式模座包括相连接的对开式模座A和对开式模座B，所述对开式模座B与X向调整滑台连接，对开式模座A和对开式模座B内设有剖分式过线模，在对开式模座A上设置金属检测开关。
一种光缆护套机械鼓包检测装置

[实用新型]一种锂离子电池极片切片装置-CN201720994118.X有效
发明人：沈修岗;曹俊义;姜广 -专利权人：天津市捷威动力工业有限公司
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： B21D28/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种锂离子电池极片切片装置,包括C型支撑架、凹模结构、凸模、凸模滑套锁母、弹簧、凸模滑套,其中,凹模结构设置在C型支撑架下部,所述凹模结构中部纵向开有与凸模配合的圆孔；所述C型支撑架的上部底端设置有环形凸模滑套锁母,凸模滑套固定于凸模滑套锁母内圈，所述凸模滑套顶部设有突沿,所述突沿卡紧于C型支撑架顶部平面，凸模滑套底部内凹形成限位台，凸模底部具有与所述限位台配合的凸圆台,所述凸模上部外侧套有弹簧,所述弹簧两端分别与凸模顶部和凸模滑套顶部的突沿相接
一种锂离子电池切片装置

[发明专利]一种混凝土筒仓滑膜施工装置-CN202011224514.7有效
发明人：薛彪 -专利权人：合肥水泥研究设计院有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E04G11/22 文献下载
摘要：本发明公开了筒仓滑膜施工技术领域的一种混凝土筒仓滑膜施工装置，包括两组数个呈环状形阵列分布的支撑杆，所述支撑杆插接在地基上，并且其中一组支撑杆在另一组支撑杆的内侧；本发明通过利用相对运动，使第一环状形刷和第二环形刷将第一滑模和第二滑模浇筑面的混凝土清理干净，防止第一滑模和第二滑模上残留的混凝土对成型的混凝土划损，并利用第一环状引流板和第二环状引流板将润滑油均匀涂抹到第一滑模和第二滑模表面，使得被清理后的第一滑模第二滑模同时被进行了涂油，减小第一滑模和第二滑模对浇筑体的摩擦，使滑膜在滑动时，降低设备对千斤顶的负载。
一种混凝土筒仓施工装置

[发明专利]一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法-CN202010693051.2有效
发明人：杨学博;董瀚林;郑晓龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，属于自动化控制领域。本发明是为了解决目前存在的二阶滑模控制无法基于终端滑模面和非奇异终端滑模面进行设计问题。本发明针对被控对象建立含有不确定性的非线性二阶系统，并设计对数双曲正切终端滑模面为基于滑模面设计二阶对数双曲正切滑模控制策略并进行控制主要用于被控对象的二阶滑模控制。
一种有限时间收敛二阶滑模控制方法

[实用新型]一种用于高墩滑模施工的竖向预应力管道提升装置-CN201521031976.1有效
发明人：邓海;王明飞;郭兴能;孟平;汪伟;程龙;邓祥 -专利权人：中交第四公路工程局有限公司;中交第四公路工程局有限公司第七分公司
申请日： 2015-12-13 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于高墩滑模施工的竖向预应力管道提升装置，包括安装在桥墩周围的滑模桁架，在滑模桁架的四个角设置四根等长的立柱，每根立柱的下端与滑模桁架焊接，位于滑模桁架同一侧的两根立柱的上端与水平设置的横梁焊接本实用新型使用时，滑模向上滑移前，先通过手拉葫芦将预应力管道向上提升一定长度，然后滑模向上滑移，使滑模桁架始终不与预应力管道接触，避免了损坏预应力管道。
一种用于高墩滑模施工竖向预应力管道提升装置

[实用新型]多肢同滑滑模系统-CN201320743029.X有效
发明人：侯利军;冯恒旺;温波;张立安 -专利权人：中铁三局集团有限公司;中铁三局集团第六工程有限公司
申请日： 2013-11-22 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型属于高墩滑模施工的技术领域，具体涉及一种多肢同滑滑模系统，解决了传统滑模施工工艺用于多肢高墩的施工，存在施工周期长、成本高，施工质量、安全控制难度大的问题。本实用新型的有益效果：避免滑模施工过程中荷载不匀的弊端；形成多个施工工作面，可以交替进行作业，减少了砼浇筑的等待时间；提高了施工工效，缩短总体施工工期的1/2甚至更多。
滑滑模系统

[实用新型]一种地面以上滑模施工偏差控制的结构-CN202221286328.0有效
发明人：祝晓涛;钱文辉;杨金龙;刘保中;徐念念;尉佳明;郑有强;陈彬;杨文辉 -专利权人：中国水利水电第四工程局有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： E04G11/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地面以上滑模施工偏差控制的结构，属于混凝土施工辅助设备，其中扶正结构使用时，上部扶正器结构支撑固定在滑模的F型架上，随着滑模一起上升，上部扶正器结构起到保证中钢筋和爬杆位置固定，保证它的垂直度和加工精度的作用，下部扶正器结构安装在滑模的两侧底部，下部扶正器结构主要纠正滑模发生左右位移，可以辅助调整模体的垂直度，相互协调保证滑模垂直滑升，通过上部扶正器结构和下部扶正器结构相互配合，能保证竖直滑模的稳定和浇筑体的工程质量，具体的来说，模体垂直度主要通过千斤顶和支撑柱进行调整，然后通过斜支撑进行微调，即可以斜支撑辅助调整模体的垂直度，相互协调保证滑模垂直滑升，同时实用较为方便。
一种地面以上施工偏差控制结构

[实用新型]一种带轨迹锁模的热模移动机构-CN202320589898.5有效
发明人：康继飞;毕林龙;朱颖蝶 -专利权人：苏州凯尔博精密机械有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B29C65/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带轨迹锁模的热模移动机构，包含滑台支架、滑台驱动装置、热模滑台、热模板和轨迹锁模机构；热模滑台滑动设置在滑台支架上，滑台支架具有焊接工位和退回工位，滑台驱动装置带动热模滑台在焊接工位和退回工位之间转换位置；轨迹锁模机构包含升降部件、导向板和导向驱动装置，导向驱动装置带动导向板移动，进而带动升降部件升降；升降部件的顶部具有顶杆结构，热模滑台上设置有限位板，限位板和顶杆结构配合将热模板固定；本方案通过限位板和顶杆结构配合，将热模板顶起后再固定，可以保证热模板在热模滑台上的平整度，提高后续加工精度；并且轨迹锁模的方式占用空间较小，避免热模与其他机构干涉，提高设备紧凑性。
一种轨迹移动机构

[实用新型]一种落料模用滑料机构以及包括该滑料机构的冲压装置-CN201420690945.6有效
发明人：王锦霞 -专利权人：保定苏博汽车零件制造有限公司
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B21D28/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种落料模用滑料机构，包括落料模，落料模包括打料杆、模柄、上模板、上模垫板、下模板、凸模、凹模；还包括滑料机构，所述滑料机构包括冲裁完成板料滑出的滑料架、下模连接板和上模连接板，所述下模连接板一端铰接在所述落料模的下模安装的凸模上，所述上模连接板一端铰接在所述落料模的上模安装的凹模上，所述下模连接板和上模连接板另一端通过旋转轴与所述滑料架铰接在一起；一种冲压装置，包括以上所述的落料模用滑料机构。本实用新型设置滑料机构的落料模，借助模具上下模的垂直运动带动滑料机构的协调运动，完成制件自动滑落，减少取件操作人员，降低了取件过程中工伤的风险，提高了制件落料的生产效率。
一种落料模用滑料机构以及包括冲压装置

[发明专利]一种水电站用斜井滑模横梁装置-CN201711074738.2在审
发明人：郦雷敏 -专利权人：丹阳市宏光机械有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： E02B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及的是土木工程的技术领域，尤其是一种水电站用斜井滑模装置。其具有斜井本体，所述斜井本体的一侧设置有滑轨，所述斜井本体的另一侧设置有导向机构，所述滑轨上滑动设置有滑模横梁，所述滑模横梁上水平设置有操作平台和钢筋平台，所述滑模横梁的前端通过钢绞线进行牵引，所述滑模横梁的上端通过钢绞线连接导向机构，所述滑模横梁的下端设置有移动信号模块。采用上述结构后，通过导向机构实了滑模横梁的运行平稳，通过移动信号模块可以随时对滑模横梁进行监控，保证操作人员与外界的联系，提高操作安全性，从而提高整体滑模横梁装置的使用效率。
横梁滑模斜井导向机构横梁装置斜井滑模移动信号钢绞线滑轨水电站连接导向机构操作安全性操作平台滑动设置使用效率水平设置土木工程整体滑模上端下端钢筋牵引监控保证

[发明专利]一种减少永磁同步电机无速度传感器滑模控制抖振的方法-CN202010827750.1在审
发明人：杨沛豪;何凯琳;王小辉;孙梦瑶;李元钊;薛磊;赵俊博 -专利权人：西安热工研究院有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种减少永磁同步电机无速度传感器滑模控制抖振的方法，该方法建立PMSM在αβ坐标系下的数学模型；构建滑模观测器对转速进行实时计算。针对传统滑模观测器因为符号函数不连续导致的滑模抖振现象，本发明构建新型分段指数型函数，该新型切换函数可分为滑模切换平面内及滑模切换平面外两部分，在平面边界层厚度外，使电流误差具有饱和特性；在平面边界层厚度内，通过改变切换函数的斜率来使系统控制更加灵活，使观测值可以快速、稳定到达滑模切换平面。本发明以滑模控制渐进稳定为目标，根据李雅普诺夫理论来分析滑模控制中的增益。
一种减少永磁同步电机速度传感器控制方法

[发明专利]一种高速公路拱形骨架滑模成形装置及其使用方法-CN202310105623.4在审
发明人：殷利建;房海波;周述美;刘庆喜;陈欣然;李卓;李志文 -专利权人：中建八局第二建设有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： E02D15/00 文献下载
摘要：本发明高速公路护坡施工领域，具体涉及一种高速公路拱形骨架滑模成形装置及其使用方法；该滑模成形装置包括滑模机构和滑模操作平台；所述滑模操作平台上设有旋转平台、所述旋转平台上安装有伸缩杆，所述滑模机构安装在所述伸缩杆上；所述伸缩杆带动所述滑模机构至高速公路两侧护坡的坡面上方进行拱形骨架滑模成形；所述滑模操作平台置于高速公路两侧护坡的顶部平面上，且可沿顶部平面移动；该装置的使用方法，简单快捷，减少了设备转场的次数，易于自动化施工
一种高速公路拱形骨架成形装置及其使用方法

[发明专利]一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法-CN202010692622.0有效
发明人：杨学博;董瀚林;郑晓龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，它属于滑模控制技术领域。本发明解决了目前的二阶滑模控制策略只能使被控对象的状态渐进稳定到平衡点，不能在有限时间内收敛的问题。基于本发明设计的滑模面可以设计得到全局非奇异的二阶对数双曲正切滑模控制策略，且采用本发明设计的二阶对数双曲正切滑模控制策略能够使系统状态在有限时间内收敛到平衡点附近的微小邻域内，采用本发明方法可以将有限时间控制性能由一阶滑模扩展至二阶滑模本发明可以应用于滑模控制技术领域。
一种有限时间收敛二阶滑模控制方法