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[发明专利]高超声速飞行器Terminal滑模控制器设计方法-CN201610154149.4有效
发明人：姬庆庆;杨祎;陈楠;石莹;李晨宇 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及高超声速飞行器Terminal滑模控制器设计方法，Terminal滑模控制的优点是可以使在滑模面上的系统可以在有限时间内收敛。为了保持模型本身的非线性，并且给控制系统设计提供方便，文中采用输入输出线性化方法对模型进行了处理，之后，根据Terminal滑模控制设计的要求重新选择状态变量并设计了非线性滑模面。之后为设计的Terminal非线性滑模面设计了滑模控制律，保证了系统能够到达滑模面，并且证明了系统的稳定性。最后对所给出的控制律进行了仿真验证，结果表明所设计的滑模控制器能够实现对高超声速飞行器的有效控制。
高超声速飞行器 terminal 控制器设计方法

[发明专利]一种在线补偿控制率的APFC控制系统-CN201811167864.7有效
发明人：王业琴;杨艳;陈语嫣;夏奥运;郭畅;刘璐;王星月;张粤 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： H02M1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线补偿控制率的APFC控制系统，包括Boost APFC主电路、滑模控制电路，Boost APFC主电路将交流电源整流滤波后转换为高压直流电，滑模控制电路对从Boost APFC主电路采集到的电感电流和输出电压进行控制，实现功率因数校正，并获得平滑稳定的输出电压，所述滑模控制电路包括电压外环PI控制模块、滑模控制器、PWM比较器以及驱动电路模块；其中所述滑模控制器包括滑模面模块、滑模控制模块、Elman神经网络算法模块以及粒子群算法模块；本发明有效解决了现有的DC‑DC变换器采用传统滑模控制，导致滑模面函数趋近于零的收敛速度较慢，且滑动过程在系统存在干扰的情况下可能无法完成的问题。
滑模控制电路主电路滑模控制器控制系统输出电压在线补偿滑模面控制率神经网络算法模块粒子群算法模块功率因数校正驱动电路模块高压直流电传统滑模电感电流电压外环滑动过程滑模控制交流电源有效解决整流滤波平滑收敛采集转换

[发明专利]一种在线估计控制率的APFC控制系统-CN201811168462.9有效
发明人：倪伟;陈语嫣;王业琴;唐中一;夏奥运;郭畅;刘璐;王星月 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： H02M1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线估计控制率的APFC控制系统，包括Boost APFC主电路、滑模控制电路，Boost APFC主电路将交流电源整流滤波后转换为高压直流电，滑模控制电路对从Boost APFC主电路采集到的电感电流和输出电压进行控制，实现功率因数校正，并获得平滑稳定的输出电压，所述滑模控制电路包括电压外环PI控制模块、滑模控制器、PWM比较器以及驱动电路模块；其中所述滑模控制器包括滑模面模块、RBF神经网络算法模块、遗传算法模块、滑模控制模块；本发明有效解决了现有的DC‑DC变换器采用传统滑模控制，导致滑模面函数趋近于零的收敛速度较慢，且滑动过程在系统存在干扰的情况下可能无法完成的问题。
一种在线估计控制 apfc 控制系统

[发明专利]一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统-CN202011097225.5有效
发明人：俞滨;朱琦歆;黄敦浩;王春雨;巴凯先;孔祥东 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统。该方法包括：根据足式机器人的液压阀控伺服系统数学模型，确定系统状态空间表达式及用偏差表示的系统方程；根据系统方程，确定系统滑模面和基于双曲正切函数的复合趋近律；依据最优控制，求解系统滑模面的滑模面参数；根据系统滑模面和复合趋近律，确定系统的滑模控制律；根据系统状态空间表达式，采用含系统已知结构的线性扩张状态观测器，求解滑模控制律中的系统总扰动；确定足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律；根据足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律驱动足式机器人
一种液压驱动单元控制机器人方法系统

[发明专利]高压高速开关驱动电机控制方法-CN202110793867.7有效
发明人：朱博;徐攀腾;严海健;谷裕;李建勋;宋述波;郑星星;李倩;杨学广 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种高压高速开关驱动电机控制方法，该方法包括：通过获取电机运行参数和电机器件属性参数；基于电机运行参数确定滑模变量值，以及基于滑模变量值确定滑模面；将电机运行参数、电机器件属性参数、滑模变量值和滑模面输入至预设的第一控制模型中也即是，本申请是根据电机的运行参数和电机器件属性参数，设计滑模面和第一控制模型，并由该滑模面和第一控制模型构建滑模控制器，滑模控制器根据电机运行参数和电机器件属性参数确定电机的目标电压。
高压高速开关驱动电机控制方法

[实用新型]一种用于城门洞型斜井混凝土浇筑的滑模台车-CN201520495216.X有效
发明人：张学彬;袁平顺;王峻;刘培伟;韩宝栓 -专利权人：中国水利水电第七工程局有限公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于城门洞型斜井混凝土浇筑的滑模台车。包括台车和混凝土浇筑用滑模，滑模包括边墙和顶拱、地面水沟滑模和地面踏步组模；边墙和顶拱与地面水沟滑模以斜井横截面水平轮廓形状连接成整体、纵向沿斜井走向延伸布置，并与台车钢结构系统连接固定；牵引移动系统包括由滚珠式千斤顶本实用新型提供了一种整体式滑模台车，该台车在城门洞型斜井中驱动整体滑模稳定移动；并可同时进行整体滑升和水沟、踏步混凝土浇筑，本实用新型的滑模台车降低采用牵引系统、施工排架等带来的安全风险，拆装方便，施工工艺简单
一种用于城门斜井混凝土浇筑台车

[实用新型]一种混凝土衬砌设备-CN201820655930.4有效
发明人：曾迎峰;王建慧;田长连;韩加安 -专利权人：中水电第十一工程局（郑州）有限公司;中国水利水电第十一工程局有限公司
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： E02B5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种混凝土衬砌设备，包括钢桁架、调节丝杠、行走梁、滑模轨道、上连接架、下连接架、滑模面板、导链和轨道，其中，轨道设置在坡面上，钢桁架下部两侧分别固定设置有行走梁，行走梁设置在轨道上，上连接架和下连接架分别固定设置在钢桁架两侧，上连接架通过调节丝杠与滑模轨道固定连接，下连接架通过调节丝杠与滑模轨道固定连接，钢桁架通过调节丝杠与滑模轨道固定连接，滑模面板设置有导向轮，滑模面板能够在滑模轨道上滑动，滑模面板通过导链与下连接架固定连接
滑模调节丝杠滑模面板下连接架钢桁架轨道固定上连接架行走梁本实用新型混凝土衬砌固定设置轨道导链传统人工轨道设置施工成本施工效率导向轮滑动施工

[发明专利]一种新型趋近律的滑模控制方法-CN202111472860.1在审
发明人：袁臣虎;侯东旭;张赛;张丽娜;孙志伟;闫园 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型趋近律的滑模控制方法，属于自动控制技术领域，流程包括：二阶非线性系统；设计滑模面；采用新型趋近律设计滑模控制器；通过与传统的指数趋近律滑模控制方法和双幂次趋近律的滑模控制方法进行了比较，并且应用于Buck变换器，当存在干扰时，本发明提出的一种新型趋近律的滑模控制与传统趋近律的滑模控制进行了比较，最终能够得出本发明的一种新型趋近律的滑模控制具有较好鲁棒性，对干扰不敏感，能够有效的削弱系统的抖振并且加快系统的收敛速度
一种新型趋近控制方法

[发明专利]一种基于Buck电路的滑模控制方法和系统-CN202010254413.8有效
发明人：李雅静 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于Buck电路的滑模控制方法和系统，包括：计算反馈电压值V*和电压偏差值Vref‑V*；建立Buck变换器状态空间方程和电路运行在滑模面上时的状态空间方程；建立滑模面方程和二阶滑模面方程；计算滑模面控制率规则和滑模切换区间。本发明通过在Buck电路中引入滑模控制，并在采样电压中注入电感电流成分，使得滑模面S的计算不再受限于滞后的电容电压，从而使计算的控制变量u能更快地响应负载电流变化，提升Buck电路的反馈调节速度，快速响应信号干扰
一种基于 buck 电路控制方法系统

[实用新型]一种地下综合管廊明挖施工滑模装置-CN201521074406.0有效
发明人：李明;宋子敬;杨福喜;李兰;李莹莹;李莎莎;张永忠;屈文生;何胜良;张水来;宋湧涛;武月华;刘五一;刘英华;杨建民;畅晓滨;赵宏杰 -专利权人：李明
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： E02D29/045 文献下载
摘要：本实用新型涉及地下综合管廊明挖施工滑模装置，可有效解决廊道明挖时混凝土浇筑滑时模顶板易垮落的问题。结构是，滑模体下底部装有滑轮支座，滑轮支座上装有滑轮，滑轮装在枕木上面的滑道上，滑模体由结构相同的横截面为门框形的前滑模体和后滑模体构成，前滑模体的后面与后滑模体的前面呈凸凹相衔接，并经行走推拉油缸连接在一起
一种地下综合管廊明挖施工装置

[实用新型]一种永磁同步电动机的无位置传感器控制系统-CN201320051286.7有效
发明人：唐松继 -专利权人：桂林风得控科技有限公司
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种永磁同步电动机的无位置传感器控制系统，包括：滑模变控制器模块、滑模观测器模块、滑模增益补偿模块和角度补偿模块，所述滑模变控制器模块输出和永磁同步电动机相连，用于控制永磁同步电动机运转，所述滑模观测器模块用于滑模变控制器模块控制，所述滑模增益补偿模块和角度补偿模块输入和永磁同步电动机连接，通过计算永磁同步电动机的运转参数，用于滑模变控制器模块控制补偿。
一种永磁同步电动机位置传感器控制系统

[发明专利]基于滑模控制理论的桥式行吊系统控制方法-CN202010006211.1在审
发明人：杨玮林;陈佳瑜;许德智 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于分层滑模控制理论的桥式行吊系统控制方法，运用滑模控制理论建立滑模控制器。针对桥式行吊系统欠驱动的特性，选用分层滑模控制理论进行控制器设计。本发明根据桥式行吊系统欠驱动的特性，构建大、小车位移误差滑模函数、吊重摆动角度误差滑模函数、大、小车运行方向上的总滑模函数，设计等效控制率及切换控制率实线桥式行吊系统的有效控制，通过仿真并与传统PID控制方法进行比较来检验所提方法的有效性
基于控制理论桥式行吊系统方法

[发明专利]大直径筒仓滑模施工工法-CN201711181018.6在审
发明人：范立军;李华可;张明明;张绍劻 -专利权人：中铁建设集团南方工程有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： E04G11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种大直径筒仓滑模施工工法，所述的施工工法包括S1、仓壁钢筋安装步骤；S2、滑模安装调试步；S3、混凝土浇筑步骤；S4、滑模的提升步骤，其中罐壁滑模的提升分3个阶段初滑、正常滑升以及罐壁顶部模板滑升；S5、重复混凝土浇筑步骤和滑模的提升步骤，直至仓壁滑模完成；S6、滑模设备拆除步骤；S7、混凝土养护步骤。该施工工法只使用一套模板，模板和操作平台用液压千斤顶提升，不用再支模、搭设脚手架，可节省大量模板、脚手材料和人工；施工保持连续作业，使各种工序简化，不用每节装、拆模板，施工速度快；混凝土是连续浇筑，可减少施工缝
直径筒仓施工

[实用新型]一种滑链模具-CN202120926231.0有效
发明人：孙科权 -专利权人：孙科权
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B29C45/33 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑链模具，包括上模板、下模板和抽芯机构，所述上模板和所述下模板之间设有用以注塑形成滑链的模腔，所述抽芯机构用以沿所述模腔的轴向进给和回退以形成滑链的夹持腔体，所述模腔连通有注塑通道；所述下模板位于所述模腔的两侧均设有下模顶杆和压带杆，以升降配合夹紧用以连接于滑链的布带。上述滑链模具通过下模顶杆和压带杆配合夹紧连接滑链的布带，使下模顶杆在顶升夹紧布带时借助布带将滑链从模腔内带出实现脱模，不会在滑链上留下痕迹，既美观又减少了对滑链的损伤，有助于提升滑链的使用寿命。
一种模具

[发明专利]一种土路肩滑模模具及摊铺机-CN201910339497.2在审
发明人：陈建军 -专利权人：陈建军
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：本发明涉及筑路工程机械设备施工领域，具体涉及一种土路肩滑模模具，包括成形模和设在成形模侧面的升降板，所述升降板可带动成形模上下移动，所述升降板板面上固定有数个单孔或/和双孔为一组的升降滑套，所述成形模的侧面设有与每组升降滑套一一滑动配合的至少两根竖直的升降滑杆，所述升降滑杆下端与成形模之间均为可拆卸连接，极大提高模具连接强度和升降动作的平稳性，提高模具寿命、保障了成形质量。本发明还涉及一种装配有上述土路肩滑模模具的摊铺机将该滑模模具装配到驱动主机上组合成滑模摊铺机，提高了滑模施工的效率。
成形模滑模摊铺机模具升降滑杆升降滑套升降板筑路工程机械可拆卸连接滑动配合滑模施工模具连接模具寿命模具装配驱动主机上下移动升降动作施工领域侧面平稳性成形单孔竖直双孔下端装配升降