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[实用新型]桥梁检测机器人-CN202023032038.7有效
发明人：徐丰;韩炽;孟康;吴正发;杜衡 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公共了一种桥梁检测机器人，包括平移扫描驱动机构、摆动伸缩机构、底部回转支撑平台，所述平移扫描驱动机构包括两节小臂，两节小臂通过第一关节相连；所述摆动伸缩机构包括伸缩的三节杆，摆动伸缩机构的一端通过第二关节与平移扫描驱动机构相连，另一端通过第四关节与底部回转支撑平台相连；所述底部回转支撑平台固定在桥梁上，用于提供回转支撑平台；第二关节通过电机控制作为动力源件，平移扫描驱动机构用于进行底部的勘察检测裂纹裂缝。本实用新型结构简单、易于操作、占用面积小、工作范围大、多功能多用途且不需要操作人员进入桥梁底部即可检测。
桥梁检测机器人

[实用新型]一种表面跨越式桥梁检测机器人-CN202021410647.9有效
发明人：谭国金;杨正;付巍;尹冬梅;杨润超;李坤霖;王勇;曲大波;吴春利;周培蕾 -专利权人：吉林大学;吉林省公路管理局（吉林省公路重点工程建设管理办公室）;东北师范大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开一种表面跨越式桥梁检测机器人，包括第一爬壁机器人、第二爬壁机器人、吸附装置、驱动装置、检测装置、工作面转换装置和供电装置，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均安装有吸附装置，且吸附装置用于吸附桥梁表面，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均设有驱动装置，且驱动装置用于带动第一爬壁机器人和第二爬壁机器人沿桥梁表面行走；本实用新型选用第一爬壁机器人、第二爬壁机器人作为移动检测设备，通过驱动装置和检测装置能够快速接近并拍摄高精度桥梁表面图像，无需出动大量人力和影响交通的桥梁检测车，提高了桥梁病害检测精度，缩短了检测时间，节约了检测成本。
一种表面跨越桥梁检测机器人

[发明专利]一种自动实现检测面转换的桥梁检测装置及方法-CN202010689486.X在审
发明人：谭国金;杨正;付巍;尹冬梅;杨润超;李坤霖;王勇;曲大波;吴春利;周培蕾 -专利权人：吉林大学;吉林省公路管理局（吉林省公路重点工程建设管理办公室）;东北师范大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种自动实现检测面转换的桥梁检测装置及方法，包括第一爬壁机器人、第二爬壁机器人、吸附装置、驱动装置、检测装置、工作面转换装置和供电装置，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均安装有吸附装置，且吸附装置用于吸附桥梁表面，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均设有驱动装置，且驱动装置用于带动第一爬壁机器人和第二爬壁机器人沿桥梁表面行走；本发明选用第一爬壁机器人、第二爬壁机器人作为移动检测设备，通过驱动装置和检测装置能够快速接近并拍摄高精度桥梁表面图像，无需出动大量人力和影响交通的桥梁检测车，提高了桥梁病害检测精度，缩短了检测时间，节约了检测成本。
一种自动实现检测转换桥梁装置方法

[发明专利]桥梁检测用机器人-CN201710289862.4有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：石家庄求实通信设备有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种桥梁检测用机器人，包括机器人、无线遥控模块和结果显示与存储模块，所述机器人包括驱动模块和裂纹检测模块；所述驱动模块用于驱动机器人到达指定位置；所述裂纹检测模块用于对机器人到达的指定位置的桥梁表面及对应内部进行裂纹检测，得到桥梁裂纹检测结果，并将该桥梁裂纹检测结果发送至结果显示与存储模块；所述无线遥控模块用于遥控机器人的运动与裂纹检测行为。本发明采用对回声进行匹配的方式对桥梁裂纹进行检测，能够同时对桥梁的表面与内部存在的裂纹进行检测，且利用回声进行匹配的方式所得的检测数据相当准确，对裂纹的深度与宽度能够准确反映。
桥梁检测机器人

[发明专利]桥梁拉索智能检测机器人的控制方法及相关设备-CN202211739458.X在审
发明人：林早华;李翀;谈遂;王翔;陶路;李力;张大兵;李云友;刘郴;马旭民;严晗;李鸿猷 -专利权人：中铁大桥科学研究院有限公司;六盘水市交通投资开发有限责任公司;中铁大桥局集团有限公司;高速铁路建造技术国家工程研究中心
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥梁拉索智能检测机器人的控制方法及相关设备，涉及桥梁拉索检测技术领域，主要为解决桥梁拉索检测技术过于依赖人工，实际检测难度大，不够智能化的问题。该方法包括：在机器人攀爬目标桥梁拉索的情况下，实时获取所述目标桥梁拉索的几何尺寸信息；基于所述目标桥梁拉索的几何尺寸信息确定机器人的攀爬正压力系数；基于所述攀爬正压力系数控制机器人攀爬以采集所述目标桥梁拉索的图像数据和磁场数据本发明用于桥梁拉索智能检测机器人的控制过程。
桥梁智能检测机器人控制方法相关设备

[实用新型]一种桥梁索缆检测平台-CN201420337700.5有效
发明人：刘嘉;黄文清 -专利权人：广州诚泰交通机电工程有限公司
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桥梁索缆检测平台，包括：机器人爬升平台，设于桥梁索缆上，并沿桥梁索缆运动；动力系统，设于所述机器人爬升平台上，用于为所述机器人爬升平台提供动力；检测系统，设于所述机器人爬升平台上，用于检测桥梁索缆；综合处理平台，用于对所述检测系统的检测数据进行处理；传输系统，用于控制所述机器人爬升平台、动力系统、检测系统及综合处理平台间的通信。采用本实用新型，将电机与变频器结合，实现机器人爬升平台的运动，同时，引入无线传输，实现机器人爬升平台、动力系统、检测系统及综合处理平台间的无线传输，另外，可对桥梁索缆的外表面进行360度全覆盖，精确定位故障位置，满足检测需求。
一种桥梁检测平台

[发明专利]一种桥梁智能检测飞行机器人-CN202110157123.6在审
发明人：孙金更;张善涛;张娜 -专利权人：北京国铁科技有限公司;孙金更
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种桥梁检测装置，尤其指一种桥梁智能检测飞行机器人，包括转场车、计算站、牵索电缆、飞行器、爬壁机器人和裂缝自动监测仪，所述转场车上安有计算站，转场车与飞行器、爬壁机器人用牵索电缆连接，并为其供电，飞行器上承托爬壁机器人，爬壁机器人手臂上安装裂缝自动监测仪，飞行器按测量并限制的最大飞行高度，导航飞到欲检测位置，当爬壁机器人吸附在待测位置后，飞行器按传感器指令与爬壁机器人脱离，爬壁机器人按设定路线进行检测，并随时将检测的图像、数据采用5G技术发送给计算站，检测完毕后飞行器将爬壁机器人接回地面。本专利提出了目前全国急需的桥梁检测装置，为既有运营桥梁病害、评估的质量安全提供了技术保障。
一种桥梁智能检测飞行机器人

[发明专利]一种应用于桥梁维护检测的智能机器人-CN201710434048.7有效
发明人：李红星 -专利权人：广东协立工程咨询监理有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于桥梁维护检测的智能机器人，属于桥梁工程机器人领域，包括机器人本体，机器人本体具有控制装置、行走装置及摄像装置，机器人本体包括机身，行走装置包括驱动电机以及设置于机身侧部的四个滚轮；这种智能机器人，能够独立使用也能够配合桥梁检测车使用，能够自动完成行走、停止、检测、拍摄等工作，具有高度自动化、检测精度高、检测全面的特性。能够提高桥梁检测维护效率，降低维护成本；能够降低人员安全事故风险；可广泛应用于梁桥、拱桥、吊桥等。不仅可应用于桥梁维护，也能够应用于桥梁建设，提高施工效率。
一种应用于桥梁维护检测智能机器人

[实用新型]用于桥梁检测机器人的转向装置及桥梁检测机器人-CN202220335180.9有效
发明人：赵泽寰;董子全;窦筝;张艺馨;张文毓;昝涛 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及桥梁检测设备技术领域，提供一种用于桥梁检测机器人的转向装置及桥梁检测机器人，所述用于桥梁检测机器人的转向装置包括：回转支承架、转盘、旋转驱动机构、升降机构、回转架及吸附机构；回转支承架用于与桥梁检测机器人的底盘连接，转盘通过旋转驱动机构与回转支承架转动连接；升降机构的固定端与转盘连接，升降机构的移动端与回转架的一端连接，回转架的另一端与吸附机构连接；回转架在第一位置时，回转架的另一端位于容纳腔内，吸附机构与桥梁的待检测面分离；回转架在第二位置时，回转架的另一端位于容纳腔外，吸附机构与桥梁的待检测表面连接。本实用新型提升了桥梁检测机器人转向的精度。
用于桥梁检测机器人转向装置

[发明专利]桥梁病害多机器人协同检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310651831.4在审
发明人：刘明依;王龙林;方思雯;吴昌霞;陈和平;彭曦;李耀楠;王华;李俊毅 -专利权人：广西交科集团有限公司;深圳市智能机器人研究院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提出一种桥梁病害多机器人协同检测方法、装置、设备及存储介质，桥梁病害多机器人协同检测方法包括：无人机对病害的位置进行空间定位；地面站计算导航路径；检测机器人参考导航路径移动到位并进行病害检测。其中，地面站计算导航路径，包括：根据无人机的空间坐标、无人机与病害的距离以及无人机的定位误差计算病害的空间坐标；根据病害的空间坐标以及检测机器人的空间坐标计算检测机器人的导航距离及导航角度。无人机和检测机器人协同作业，由无人机替代检测机器人进行巡检，能够有效地提高桥梁病害的检测效率，将无人机的定位误差纳入计算过程，从而能够提高病害的空间坐标的准确度，保证检测机器人能够准确到达病害所在位置。
桥梁病害机器人协同检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种桥梁检测机器人-CN201711388049.9在审
发明人：魏雅君;纪艺娟;高凤强;邱义;陈晓玉;王林威;苏鸿宏;傅莉红;史健良 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明提出一种桥梁检测机器人，所述机器人包括机器人单体和机器人轨道；所述机器人轨道为截面呈工字形的单轨；单轨的两个侧凹部位形成悬道；所述机器人单体呈凹字形，机器人单体的上部凹陷处的两竖面处分另设有两个行走轮组；机器人单体以行走轮组悬挂并行驶于机器人轨道的悬道处；所述机器人单体底部设有云台结构；云台结构处设有可固定信息采集设备的信息采集端；本发明能高效、安全、经济地对桥梁进行检测。
一种桥梁检测机器人

[实用新型]一种桥梁检测机器人-CN201721795367.2有效
发明人：魏雅君;纪艺娟;高凤强;邱义;陈晓玉;王林威;苏鸿宏;傅莉红;史健良 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本实用新型提出一种桥梁检测机器人，所述机器人包括机器人单体和机器人轨道；所述机器人轨道为截面呈工字形的单轨；单轨的两个侧凹部位形成悬道；所述机器人单体呈凹字形，机器人单体的上部凹陷处的两竖面处分另设有两个行走轮组；机器人单体以行走轮组悬挂并行驶于机器人轨道的悬道处；所述机器人单体底部设有云台结构；云台结构处设有可固定信息采集设备的信息采集端；本实用新型能高效、安全、经济地对桥梁进行检测。
机器人单体机器人行走轮组云台结构轨道桥梁检测机器人信息采集设备本实用新型侧凹部位桥梁检测信息采集凹陷处凹字形工字形可固定竖面行驶悬挂检测桥梁安全

[发明专利]一种高速检测桥梁拉索外形截面形状的检测仪-CN201910185500.X在审
发明人：张向明;王蔚;张飘 -专利权人：武汉冠油科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速检测桥梁拉索外形截面形状的检测仪，包括专业爬行机器人、检测筒、轮廓测量仪和支撑部件，测量对象为桥梁拉索筒，专业爬行机器人位于被检测的桥梁拉索筒上，检测筒跟随爬行机器人沿桥梁拉索筒的轴向移动；支撑部件位于检测筒的上部，用于提供支撑，使检测筒和桥梁拉索筒之间的径向位移为零；轮廓测量仪安装在检测筒上，位于支撑部件和专业爬行机器人之间，用于测量桥梁拉索筒的圆周截面轮廓。
桥梁拉索检测筒爬行机器人支撑部件拉索外形截面形状轮廓测量仪高速检测检测仪覆盖测量数据轮廓测量技术测量对象测量桥梁径向位移圆周截面振动测量轴向移动筒全采集风力检测支撑应用

[实用新型]一种高速检测桥梁拉索外形截面形状的检测仪-CN201920309422.5有效
发明人：张向明;王蔚;张飘 -专利权人：武汉冠油科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高速检测桥梁拉索外形截面形状的检测仪，包括专业爬行机器人、检测筒、轮廓测量仪和支撑部件，测量对象为桥梁拉索筒，专业爬行机器人位于被检测的桥梁拉索筒上，检测筒跟随爬行机器人沿桥梁拉索筒的轴向移动；支撑部件位于检测筒的上部，用于提供支撑，使检测筒和桥梁拉索筒之间的径向位移为零；轮廓测量仪安装在检测筒上，位于支撑部件和专业爬行机器人之间，用于测量桥梁拉索筒的圆周截面轮廓。
桥梁拉索检测筒爬行机器人支撑部件拉索外形截面形状本实用新型轮廓测量仪高速检测检测仪覆盖测量数据轮廓测量技术测量对象测量桥梁径向位移圆周截面振动测量轴向移动筒全采集风力检测支撑应用

[实用新型]桥梁检测装置-CN201821907345.5有效
发明人：王翔;陈历耿 -专利权人：上海颖川路桥科技有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种桥梁检测装置，其特征在于，包括：水下机器人、ROV控制通讯脐带、ROV控制平台，以及电源系统；其中：水下机器人通过ROV控制通讯脐带，与ROV控制平台通信连接，用于根据ROV控制平台的运动控制指令，到达预定的位置；并根据ROV控制平台的桥梁检测控制指令，执行桥梁检测操作，以及向ROV控制平台发送工作状态信息、桥梁检测数据；ROV控制平台，用于接收水下机器人发送的工作状态信息、桥梁检测数据，以及生成运动控制指令，和/或桥梁检测控制指令。本实用新型的水下机器人采用开架式结构，设计加工简单，成本低，低速操纵性好、灵活、可靠，从而实现远程完成桥梁检测，提高了桥梁检测的效率和安全性。
桥梁检测控制平台水下机器人控制指令本实用新型脐带发送工作状态工作状态信息桥梁检测装置运动控制指令电源系统生成运动通信连接操纵性开架式通讯发送灵活加工

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