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[实用新型]一种节能柔性液压机械手-CN202123295114.8有效
发明人：张岚;贾强;宋晓磊;刘鑫;贾宁 -专利权人：南京瑞麒凰电子科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种节能柔性液压机械手，包括支撑框架、连接头、液压缸、活塞杆和柔性夹具，通过设置了柔性夹具，柔性夹具的夹板内侧设置了柔性管，柔性管布满夹板内侧，柔性管内部通过弹簧对滑块进行弹性支撑，通过多个柔性管根据夹持物体的形状进行伸缩，且避免对物体刚性夹持导致物体容易损坏，在完成抓取运输任务的同时，保护物体不受损坏，实用更多、复杂形状物体，且采用液压缸对作为柔性夹具的动力，具有更大的抓取力。
一种节能柔性液压机械手

[发明专利]可夹持铺贴柔性物体的机械手爪-CN202111306712.2在审
发明人：王国磊;徐嵩;张剑辉;吴丹;张思敏 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可夹持铺贴柔性物体的机械手爪，包括本体、用于固定柔性物体的第一固定件以及展臂、第一驱动机构和用于固定柔性物体的第二固定件，所述第一固定件安装于所述本体，所述展臂包括连接部和铺贴部，所述第一驱动机构安装于所述本体并与所述连接部相连，以便于驱动所述铺贴部移动，所述第二固定件安装于所述铺贴部，本发明提供的可夹持铺贴柔性物体的机械手爪能够夹取和铺贴柔性物体，具备伸展柔性物体便捷，固定柔性物体效果好的优点。
夹持柔性物体机械手爪

[实用新型]一种柔性物体平整分流装置-CN201822266827.3有效
发明人：吕成贺;郑国权;苗庆地;刘国炎 -专利权人：江门市固创科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B65B63/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性物体平整分流装置，包括机架，机架设置有输送柔性物体的输送带，机架设置有将柔性物体压整成形的压整机构，压整机构设置于输送带的上方，压整机构包括沿柔性物体输送方向依次设置限高件、分列件本实用新型的一种柔性物体平整分流装置，可以将袋装的乌冬面等柔性物体整理成统一形状，避免装箱数量出错。
柔性物体分流装置输送带本实用新型平整整轴机构设置依次设置装箱乌冬面成形分列限高出错转动电机统一

[发明专利]柔性抽吸装置、使用该柔性抽吸装置的机器人系统和方法-CN201910558886.4有效
发明人：程辉 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司;京东美国科技公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：提供了一种柔性抽吸装置和使用该柔性抽吸装置的机器人系统。柔性抽吸装置包括柔性管部分和连接到柔性管部分的一端的吸盘，使得吸盘可以通过吸力抓取物体。柔性管部分是可控制的，以在笔直状态和至少一个弯曲状态之间切换，使得柔性管部分配置成从笔直状态弯曲到至少一个弯曲状态，以便摆动和翻转被吸盘抓取的物体。在操作中，控制柔性抽吸装置以在笔直状态下抓取和拾起物体，然后切换到弯曲状态以摆动抓取的物体10。因此，柔性抽吸装置可以释放物体，从而翻转物体。
柔性抽吸装置使用机器人系统方法

[发明专利]一种基于深度学习的柔性物体外肢体操作方法及系统-CN202310709098.7在审
发明人：罗晶;刘诗阳;谭小丽;石瑾;田霖峰;汪海;费婷玉 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的柔性物体外肢体操作方法及系统，该方法在获取柔性物体的原始图像信息后，利用生成对抗网络模型对原始图像信息进行增强处理，能够提升图像质量和亮度；利用深度学习模型提取经过增强处理后的图像信息中柔性物体的形变数据，并对所述形变数据进行实时反馈，然后基于反馈的形变数据控制外肢体机器人的运动，以执行柔性物体的操作。本发明能够精准的识别柔性物体的形变状态，并根据形状状态实时调整外肢体对柔性物体的姿态进行调整，实现了柔性物体的有效操作和控制。
一种基于深度学习柔性物体肢体操作方法系统

[发明专利]扫地机器人避线的控制方法、控制装置和计算机存储介质-CN201811604085.9有效
发明人：姜新桥 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：其中，所述方法包括通过所述图像采集装置以预设频率获取所述前向下区域的多帧图像，通过图像识别算法识别出当前图像中的柔性线状物体，确认柔性线状物体的轮廓，并根据轮廓生成模板，获取当前图像后续的多张图像，当识别出后续的图像中的柔性线状物体与模板全部或部分匹配时，将后续的多张图像中的该柔性线状物体的轮廓按照顺序进行拼接，从而形成该柔性线状物体的整体轮廓；在机器人运行过程中实时检测与该柔性线状物体的整体轮廓的距离，当与柔性线状物体的距离小于或等于预设阈值时，控制机器人避开柔性线状物体
扫地机器人控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种柔性物体抓取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310654796.1在审
发明人：董帅;杨志华;邹昆;李文生 -专利权人：电子科技大学中山学院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种柔性物体抓取方法、装置、电子设备及存储介质，其中，柔性物体抓取方法包括：采用位置评估策略模型，确定柔性物体图像中各个抓取位置的Q值；采用姿态抓取策略模型，根据各个抓取位置的Q值，确定抓取目标点以及抓取姿态采用位置评估策略模型获取柔性物体每个抓取位置的价值，以便机械臂在抓取物体时能够选择最佳的抓取位置；采用姿态抓取策略模型生成适当的机械臂动作，以实现对额柔性物体的稳定抓取和操作，从而有效改善了柔性物体的抓取效果
一种柔性物体抓取方法装置电子设备存储介质

[实用新型]热压装置-CN201921188253.0有效
发明人：王学飞;孙晓辉;杨树涛 -专利权人：蜂巢能源科技有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： H01M10/058 文献下载
摘要：该热压装置包括热压主体、下压板、上压板和柔性隔挡板，下压板安装于热压主体以用于放置待热压物体，柔性隔挡板设置为能够在隔挡状态和移出状态之间切换，其中，在隔挡状态，柔性隔挡板与下压板平行并间隔设置以用于从上方抵压待热压物体，上压板设置在所述柔性隔挡板的上方；在移出状态，柔性隔挡板分别与待热压物体和上压板保持间隔；上压板设置为能够朝向或远离位于隔挡状态的柔性隔挡板移动，以通过贴合抵压柔性隔挡板对待热压物体进行热压处理或者是远离柔性隔挡板该热压装置的上压板通过柔性隔挡板对待热压物体热压处理，避免待热压物体与上压板粘在一起，提高待热压物体的品质。
热压挡板上压板热压装置下压板隔挡热压处理抵压移出工装技术领域本实用新型挡板移动间隔设置贴合平行

[实用新型]手持接发装置-CN202022483848.8有效
发明人：卡洛斯·加西亚·罗伯斯 -专利权人：卡洛斯·加西亚·罗伯斯
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A63B71/00 文献下载
摘要：本申请适用于健身器材技术领域，提供了一种手持接发装置，两个手持件、柔性接发件和弹性连接件，柔性接发件上设有连接孔；弹性连接件穿过连接孔与两个手持件连接，使柔性接发件位于两个手持件之间。本申请提供的手持接发装置，接收时通过两个手持件相对靠近，使接收的物体在柔性接发件上通过弹性连接件的弹性作用消除物体的回弹力，透气孔可以消除空气阻力，实现对接收物体的控制，当发射物体时，操作员通过将两个手持件相对远离，使柔性接发件瞬间处于平整状态，在弹性连接件和柔性接发件的作用下，使柔性接发件上的物体弹射出去，进行发射物体，这样就在接收物体或发送物体时，通过该装置进行接收物体或发射物体，减少了捡物体操作，省时省力。
手持装置

[发明专利]柔性物体的受力仿真方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310334834.5在审
发明人：王文龙 -专利权人：邢台职业技术学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请提供了一种柔性物体的受力仿真方法、装置、电子设备和存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：通过微补丁的基础组件调用目标插件，该目标插件包括物理仿真模块、物理引擎模块和弹簧质点模型；通过物理仿真模块获取柔性物体的物理参数；基于物理引擎模块，根据柔性物体的物理参数，建立关于柔性物体的实体模型；通过弹簧质点模型将实体模型的质量离散为实体模型的第一质点和第二质点；基于弹簧质点模型，根据第一质点和第二质点之间的受力，对实体模型的受力进行仿真，以实现对柔性物体的受力仿真。该方法能够基于真实的物理参数对柔性物体进行仿真模拟，同时对柔性物体的仿真准确度高。
柔性物体仿真方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于显示装置的测试台-CN201210390396.6有效
发明人：周晓东;杨亚锋;陈娟 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2012-10-15 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： F16M11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于显示装置的测试台，包括：测试基台以及设置于所述测试基台上表面的柔性支撑垫，所述柔性支撑垫采用可弹性变形的材料制成，所述柔性支撑垫在受到被测物体压迫时会产生移位以贴合被测物体的接触面轮廓在使用本发明的测试台测试被测物体时，采用柔性支撑垫支撑被测物体，该柔性支撑垫在受到被测物体压迫时会产生移位以贴合被测物体的接触面轮廓，从而将被测物体的压力均匀分布至被测物体的整个接触面，避免了被测物体因受力不均而产生的形变，极大的减少了被测物体由于形变所产生的内部应力对测试结果的影响，提高的测试结果的准确性。
用于显示装置测试

[发明专利]锁紧装置及旋磨医疗器械-CN201911253616.9有效
发明人：王春临;张劼;钱太利;王常焰;常兆华 -专利权人：上海微创旋律医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B17/3207 文献下载
摘要：本发明涉及一种锁紧装置及旋磨医疗器械，锁紧装置包括驱动机构和至少一根柔性体；至少一根柔性体设置在轴状物体的一侧并沿轴状物体的轴向延伸；其中，至少一根柔性体的第一端固定设置，至少一根柔性体的第二端与驱动机构连接驱动机构则用于驱动至少一根柔性体围绕轴状物体旋转，以使至少一根柔性体螺旋缠绕在轴状物体上并将轴状物体锁紧。本发明的优点是，增大了锁紧装置与轴状物体的接触面积，且两者形成软接触，即使轴状物体的表面光滑，也能够较好的锁紧，锁紧效果好。而且适用于不同尺寸和重量的轴状物体，适用范围广。同时通过柔性体还能够吸收部分振动，对轴状物体起到了较好的保护作用，提高了轴状物体的使用寿命。
装置医疗器械

[发明专利]一种图像检测装置及柔性电路板的成像摄取方法-CN202010904551.6在审
发明人：江昊;王斌;徐刚;邓嵩源 -专利权人：中山德著智能科技有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像检测装置及柔性电路板的成像摄取方法，包括基座、摄像模块以及柔性压合机构，摄像模块设置在基座上，柔性压合机构设置在基座上，柔性压合机构上设置有至少一个柔性贴合面，柔性贴合面能够压合于待检物体上，柔性贴合面施力于待检物体的表面，并且结合柔性贴合面的延展性，能够消除待检物体的表面褶皱，使得待检物体表面较为平整，便于摄取准确的图像信息，以使得后期的图像识别分析更加精确。
一种图像检测装置柔性电路板成像摄取方法

[实用新型]一种方便挤压柔性物体的电动挤压装置-CN202020536964.9有效
发明人：李恒毅 -专利权人：四川大学锦城学院
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B30B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便挤压柔性物体的电动挤压装置，包括外主体、辊压装置、揉捻装置、传送装置，所述外主体包括外壳、安装环槽、承重板、挤压布，将辊压装置和所述揉捻装置与柔性物体分隔开来，所述辊压装置包括提升架、挤压辊、提升杆、结构挡板、弹簧，能够对柔性物体进行辊压，所述揉捻装置包括外通轴、主轴、揉捻锤、限位板、下挡板、转盘、辅助齿轮，能够对柔性物体进行揉捻挤压，所述传送装置包括传送系统和限制板，能够对柔性物体进行传送，本实用新型能够有效避免柔性物体粘粘到挤压装置上，有效提高挤压装置的使用寿命。
一种方便挤压柔性物体电动装置

[发明专利]具有重叠处理机制的机器人系统及其操作方法-CN202280004989.6在审
发明人：金本良树;艾哈迈德·阿布勒拉;余锦泽;何塞·赫罗尼莫·莫雷拉·罗德里格斯;鲁仙·出杏光 -专利权人：牧今科技
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：公开了一种用于处理重叠的柔性物体的系统和方法。所述方法包括：基于表示起始位置处的一个或多个柔性物体的图像数据生成检测特征；基于所述检测特征生成与所述一个或多个柔性物体相对应的检测结果；确定所述检测结果是否示出遮挡区域，其中所述遮挡区域表示所述一个或多个柔性物体的实例与所述一个或多个柔性物体的另一实例之间的重叠；为所述检测结果生成检测掩模信息，其中所述检测掩模信息包括阳性标识信息；以及导出目标物体的运动计划，其中所述运动计划包括：目标物体，所述目标物体基于所述检测掩模信息而从所述一个或多个柔性物体中选择，机器人臂的末端执行器在所述目标物体上的夹持位置，所述夹持位置是基于所述检测掩模信息，以及一条或多条轨迹，所述一条或多条轨迹用于使所述机器人臂将所述目标物体从所述起始位置转移到目的地位置。
具有重叠处理机制机器人系统及其操作方法

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