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[实用新型]一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人-CN202123188427.3有效
发明人：鲍时春;李彦明;杨广权;翟想想;肖杨;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于抓取机械手技术领域，提供了一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人。抓取机械手装置，包括安装板、四指机械手指部件、大拇指机械手指部件和用于驱动所述大拇指机械手指部件相对所述安装板整体偏转的偏转驱动部件，所述四指机械手指部件连接于所述安装板，所述偏转驱动部件连接于所述安装板和所述大拇指机械手指部件；所述机器人具有机械臂，所述机械臂连接有上述的一种抓取机械手装置。本实用新型所提供的一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人，其抓取机械手装置的稳定性好，抓取力大，可精准控制各指节的弯曲状态，使用效果佳。
一种抓取机械手装置具有机器人

[发明专利]机械手指、晶片传输方法及机械手-CN201711173805.6有效
发明人：赵海洋 -专利权人：北京北方华创微电子装备有限公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H01L21/683 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手指、晶片传输方法及机械手，该机械手指包括用于承载晶片的手指本体，在手指本体中设置有多个吸气孔，用于吸附晶片，以将晶片固定在手指本体上，在手指本体的外侧还设置有吹气装置，用于在将晶片固定在手指本体上之后本发明提供的机械手指，其可以避免晶片出现滑动问题，从而降低了晶片损坏的风险，提高了机械手的可靠性。
机械手指晶片传输方法机械手

[实用新型]一种多功能简易机械手-CN201820130133.4有效
发明人：温浩泉 -专利权人：广东鑫星机器人科技有限公司
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能简易机械手，包括机械手底座，机械手大臂和机械手小臂，所述机械手底座上端设有转盘，所述转盘内部中间处设有转轴，所述转轴与机械手底座固定焊接，所述机械手大臂竖臂中间处设有固定架，所述机械手大臂弯折处通过大臂驱动油缸与固定架右端连接，所述机械手大臂横臂中间处通过小臂驱动油缸与机械手小臂连接，所述机械手小臂下端安装有机械手指油缸腔，所述机械手指油缸腔下端设有三个机械手指，所述机械手指上方设有若干个防滑刺。该种多功能简易机械手，结构简单，维修方便，功能全面。
机械手大臂机械手底座机械手小臂机械手指中间处简易机械手驱动油缸固定架油缸腔下端转盘转轴固定焊接简易机械维修方便上端防滑刺大臂横臂竖臂小臂

[实用新型]一种玩具机械手-CN201320150445.9有效
发明人：袁顺尧 -专利权人：台山金汇塑胶电子制造有限公司
申请日： 2013-03-28 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： B25J1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玩具机械手，包括：第一外壳；第二外壳；以及安装在该第一外壳和该第二外壳之间的主体结构；所述主体结构包括：扣位；连接该扣位一端的手指连动杆；安装在该手指连动杆一端的复位弹簧；依次连接该复位弹簧的机械手指关节；以及套接在该机械手指关节上的机械手指。本实用新型的玩具机械手，通过机械式操作，让人手指操控变成像机械人手指活动；每个独立机械手指可动，能够灵活及稳妥拿东西，设计简单安全，成本低，容易玩。
一种玩具机械手

[发明专利]一种机械手指调节装置-CN201510682176.4在审
发明人：李仲男 -专利权人：李仲男
申请日： 2015-10-21 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手指调节装置，包括有基座、伸缩装置、第一机械手指固定基座、第二机械手指固定基座、连接装置及机械手指；基座同机械手的机械臂连接；基座和伸缩装置均为半框形结构；机械手固定基座的数量至少为两个通过基座与伸缩装置的设置，使得能够通过调整伸缩装置插入基座的距离来对机械手指之间的距离进行调整。
一种机械手指调节装置

[实用新型]一种用于夹持气门的机械手-CN201120378732.6有效
发明人：林青锋;张红亮;李忠伟 -专利权人：安徽沃德气门制造有限公司
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型提出一种用于夹持气门的机械手，包括承臂、气动装置、两组机械手指，所述气动装置固定在所述承臂上，两组所述机械手指可相对于同一转轴转动，受安置于所述两组机械手指间弹性装置之力，两组所述机械手指处于张开状态，两组所述机械手指上开设互配成夹持空间的凹槽，一组所述机械手指与所述气动装置的连杆固定，受所述气动装置之力，所述连杆带动两组所述机械手指回缩产生进入开设于所述承臂前部的容纳空间的趋势，使两组所述机械手指受所述容纳空间内壁挤压由张开状态转为闭合状态在本实用新型中，通过动力装置以及相关机械的配合，可实现对气门进行机械抓取和卸料。
一种用于夹持气门机械手

[发明专利]一种机械手-CN201710221481.2在审
发明人：蒋泽丰 -专利权人：上海岭先机器人科技股份有限公司
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械手，所述机械手包括一底座、若干机械手指以及若干用于控制所述若干机械手指弯曲的第一驱动装置，所有机械手指均安装于所述底座上，每个机械手指均连接一第一驱动装置。通过若干可弯曲的机械手指灵活的控制，从而适应了不同形状物体的拾取要求，特别适用于球体和圆柱体的拾取；进一步，通过蜗轮蜗杆的传动方式实现了机械手的自锁，保证了物体拾取的安全性。
一种机械手

[实用新型]一种机械手-CN201720355717.7有效
发明人：蒋泽丰 -专利权人：上海岭先机器人科技股份有限公司
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手，所述机械手包括：一底座、若干机械手指以及若干用于控制所述若干机械手指弯曲的第一驱动装置，所有机械手指均安装于所述底座上，每个机械手指均连接一第一驱动装置。通过若干可弯曲的机械手指灵活的控制，从而适应了不同形状物体的拾取要求，特别适用于球体和圆柱体的拾取；进一步，通过蜗轮蜗杆的传动方式实现了机械手的自锁，保证了物体拾取的安全性。
机械手指机械手第一驱动装置拾取底座传动方式可弯曲的蜗轮蜗杆物体拾取形状物体灵活的球体自锁保证

[发明专利]一种带软体机械手的医疗护理及手部康复移动设备-CN201910211025.9在审
发明人：魏仁川;王志凌;刘茂兴;陈曹镇 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种带软体机械手的医疗护理及手部康复移动设备，包括移动辅助设备部分和柔性手套康复部分，移动设备底部主体底部有两对移动轮，移动设备底部主体后侧连接线端部有充电插头，头部支撑支架通过腰部支撑支架安装在移动设备底部主体顶部，腰部支撑支架两侧各安装有一个机械臂旋转机构，手臂连接支架一端安装在机械臂旋转机构两侧的转轴上，手臂连接支架另一端与手臂中部支架一端相连，手臂中部支架另一端通过机械手控制机构接软体机械手部分，每个软体机械手部分对应一个柔性手套，柔性手套的每个手指均有贴片，用于手部康复时。本发明包括移动辅助设备部分和柔性手套康复部分，可以配合医生进行一些辅助设备转移以及患者的手部康复。
移动设备机械手柔性手套手部康复软体手臂移动辅助设备连接支架旋转机构腰部支撑医疗护理中部支架机械臂康复机械手控制连接线端部充电插头辅助设备头部支撑支架安装支架两侧主体顶部移动轮贴片支架转轴医生配合

[实用新型]一种机械手-CN201620542019.3有效
发明人：马万里 -专利权人：常州艾恩替机械科技有限公司
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手，属于机械设备领域，用于解决现有机械手只能夹持一种规格物体的问题。它包括至少两个机械手指，机械手指上端设有连接板，连接板上端尺寸大于下端尺寸，连接板上端为圆形，机械手指上端与连接板下端相连，机械手指之间设有固定板，固定板与连接板上端相连，固定板上端设有固定杆，固定板与固定杆是一体的，固定杆是中空的，固定杆内还设有推杆，机械手指上还设有连接片，连接片上端与推杆下端相连，连接片下端与机械手指中段相连，机械手指下端设有卡位凸起，卡位凸起为圆柱形，卡位凸起外壁设有螺纹。
一种机械手

[实用新型]一种机械手-CN201621082600.8有效
发明人：吴家敏;何俐萍;张志威;肖立超;史改革 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手，包括掌部基板，掌部基板的上表面设有三个结构相同的机械手指，三个机械手指根部的连线形成一个等腰三角形，位于该等腰三角形两个底角上的机械手指可对称转动。本实用新型所提供的机械手，包括三个可活动的机械手指，机械臂可以实现机械手空间位置的任意定位，通过机械手指可以实现抓取、按键、握手等动作。相较于传统的酒店服务机器人，该机械手功能更为完善。
一种机械手

[发明专利]基于脉冲神经网络的机械手控制方法、机械手及存储介质-CN202210306901.8在审
发明人：陈鑫;李骁健;戴辑 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机械控制技术领域，公开了基于脉冲神经网络的机械手控制方法、机械手及存储介质。该机械手控制方法包括：获取对目标对象的抓取指令；基于抓取指令，控制机械手的至少两个手指抓取目标对象；在抓取过程中，确定至少两个手指中的目标手指；其中，目标手指为接触到目标对象的手指；基于抓取指令和目标手指的反馈数据在脉冲神经网络中确定出目标手指的关节角度校正数据；根据关节角度校正数据和抓取指令，继续控制至少两个手指抓取目标对象。通过上述方式，改善机械手抓取目标对象的作用力，提高机械手抓取物体的适应度，减少机械手的磨损。
基于脉冲神经网络机械手控制方法存储介质

[实用新型]一种可伸缩机械手-CN201720573006.7有效
发明人：陈炳林 -专利权人：陈炳林
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可伸缩机械手，包括机械手指和机械手臂，所述机械手指外侧设有恢复弹簧，所述机械手指内侧设有固定环，所述机械手指上端与所述机械手臂下端活动连接，且所述机械手指均匀设置在所述机械手臂下端，所述机械手臂一侧均匀设有绳索环，所述机械手臂由若干套管相互套接构成，所述套管内设有伸缩机构、U形定位装置、滑轴、弹簧和压缩装置。
一种伸缩机械手

[发明专利]机械手指和机械手-CN202010842059.0有效
发明人：双丰;李政阳;高放;黄约 -专利权人：广西大学;南宁宇立仪器有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械手指和机械手，涉及机械手技术领域，以解决现有机械指力感知能力不足、轨迹不确定、驱动传递效率低、不利于进行精细而复杂的操作的技术问题。该机械手指包括手指座、至少一个机械指节以及机械指尖，至少一个机械指节连接在手指座和机械指尖之间；还包括驱动装置，驱动装置的输出端连接至机械指节和机械指尖，用于驱动机械指节和机械指尖运动。本发明不仅使机械手指具有多方向、多维度的精确力/力矩感知，而且使机械手指的驱动传递更及时，运动轨迹更精确，使机械手能够在复杂工况下进行精细而复杂的操作。
机械手指机械手

[实用新型]一种印花机器人的浆料桶夹持装置-CN201320583181.6有效
发明人：姚国伟;郭云峰;徐森杰;刘尚玲;唐瑛 -专利权人：绍兴县瑞群纺织机械科技有限公司
申请日： 2013-09-18 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于机器人平网印花生产线上的稳定可靠的浆料桶抓取装置，它包括左机械手爪、右机械手爪、气缸及控制线路，左机械手爪安装有摆放桶盖手指和倒浆手指，右机械手爪安装有提桶手指。本实用新型的夹持装置分为左机械手爪机右机械手爪，两者又安装不同功能的夹持手指，在气缸及控制线路的作用下，摆放桶盖手指用来抓取和摆放桶盖，倒浆手指配合手指支撑板用来倒浆，分工明确，操作简便，实现全自动操作
一种印花机器人浆料夹持装置