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[发明专利]机器人行驶控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111666446.4在审
发明人：杨霄;王文斐;黄鸿;郦殿;石轲 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人行驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据机器人的当前运输工装的工装类型，确定车体保护区域；根据预先设定的车前停止距离、车侧停止距离，将车体保护区域沿机器人的运动方向和沿垂直运动方向分别扩大形成车体停止区域和形成车侧警告区域；根据车体停止区域和车体告警区域、机器人的当前运动速度，确定障碍扫描区域；若扫描设备扫描确定障碍扫描区域存在障碍物，则确定机器人的建议速度。本申请中考虑不同工装类型对机器人和工装组成的整体所占空间的影响，形成更为合理的障碍扫描区域，保证障碍扫描结果的有效性以及避免无意义的扫描，提高了机器人整体的安全性，以及机器人运动状态控制的合理性。
机器人行驶控制方法装置设备存储介质

[实用新型]一种柔性化AGV移动式焊接机器人-CN202222328630.4有效
发明人：肖丹亚;许昌健;王志刚;朱玉堂 -专利权人：四川尚扬机电设备有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种柔性化AGV移动式焊接机器人，包括AGV移动车以及安装在AGV移动车上的机器人，机器人上可拆卸连接有焊枪，机器人上还安装有扫描系统，扫描系统与机器人相连接，并且包括三维视觉扫描仪。本实用新型的机器人安装在AGV移动车上，并且机器人上可拆卸连接有焊枪，从而通过机器人以及AGV移动车之间的相互配合，保证焊枪能有效到达并焊接焊缝，进而实现工件的焊接；同时机器人上还安装有扫描系统，可通过扫描系统调用相应的焊接工艺对焊缝进行焊接
一种柔性 agv 移动式焊接机器人

[发明专利]一种机器人避障的方法及装置、机器人、可读存储介质-CN202010094992.4有效
发明人：史洋;刘玉平;熊辉 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人避障的方法及装置、机器人、可读存储介质。机器人避障的方法包括：获取与作业环境对应的用于导航的代价地图；获取激光雷达的扫描数据；所述扫描数据对应所述激光雷达扫描到的与障碍物对应的扫描点；根据所述扫描数据和预设的离线地图对所述扫描点进行定位，得到所述扫描点的定位数据；根据所述定位数据得到所述扫描点在所述代价地图的坐标系下的位置数据；根据所述位置数据确定避障策略。该方法提高了机器人避障的稳定性。
一种机器人方法装置可读存储介质

[发明专利]影像信息时空扫描用辅助训练系统-CN202110675803.7有效
发明人：廖洪波;李伟 -专利权人：湖南华壹影业有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及影像信息技术领域，尤其是指一种影像信息时空扫描用辅助训练系统。它包括服务器、网络、工作台、扫描机器人、显示模块以及导航模块，扫描机器人，用于扫描显示模块上的信息；显示模块，用于展示待扫描影像信息，显示模块上连接有定时设备，用于控制影像信息的单次展示时间；导航模块，包括第一导航终端以及第二导航终端，第一导航终端与扫描机器人相连，获取扫描机器人的第一导航信息，第二导航终端与显示模块相连，用于获取显示模块的第二导航信息，将第一导航信息和第二导航信息均上传至服务器。本发明通过服务器统计该扫描结果，了解扫描机器人的影像信息扫描训练成果，可提前熟悉工作场景，降低实际扫描时的错误几率。
影像信息时空扫描辅助训练系统

[发明专利]一种机器人夹取切片的方法-CN201810504045.0在审
发明人：刘炳宪;谢菊元;王焱辉;王克惠;姜国城 -专利权人：宁波江丰生物信息技术有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人夹取切片的方法，机械臂通过夹爪将待抓取的切片进行夹取并运送到设定的位置，扫描装置将所述切片平台延伸到所述扫描装置外，机器人通过所述夹爪从所述切片盘抓取一张所述切片并运送到扫描平台放好后，所述扫描装置完成一张所述切片的扫描，再将所述平台延伸到所述扫描装置外，所述机器人通过所述夹爪将所述平台上的所述切片取回运送至原所述切片盘的位置，所述机器人响应于所述外部控制终端的夹取指令和移动指令本发明所述一种机器人夹取切片的方法用机器人代替人工为扫描装置进片和出片，用扫描装置替代了传统显微镜，通过扫描装置是把病理切片转化成数字化。使用本发明所述方法实现扫描数量无限制，提高了效率。
扫描装置切片机器人夹取夹爪抓取切片盘运送扫描传统显微镜病理切片切片平台扫描平台外部控制移动指令机械臂延伸出片进片取回数字化指令终端替代响应转化

[发明专利]一种基于图像识别的智能扫描在线测量系统和测量方法-CN201610704368.5有效
发明人：金隼;刘顺;屈原;衡德正 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像识别的智能扫描在线测量系统，涉及工业自动化领域，包括图像识别定位模块、六自由度机器人激光扫描测量模块、测量控制模块，其中图像识别定位模块包括CCD相机触发开关、CCD相机、CCD相机支架、CCD相机电子控制单元ECU；测量控制模块包括中央处理器、测量系统控制器、测量机器人位姿ECU、测量头ECU；六自由度机器人激光扫描测量模块包括六自由度测量机器臂、测量机器人位姿传感器、测量机器人关节电机、激光扫描测量头、测量触发开关。本发明还公开了基于图像识别的智能扫描在线测量方法，包括建立智能扫描策略数据库；图像识别并进行初始定位；自适应地扫描测量；扫描测量过程中的精确二次定位；扫描测量过程中的扫描策略更新。
图像识别智能扫描测量机器人扫描测量图像识别定位模块六自由度机器人测量控制模块激光扫描测量在线测量系统触发开关测量电子控制单元ECU 测量系统控制器工业自动化领域激光扫描测量头六自由度测量策略数据库位姿传感器中央处理器初始定位二次定位关节电机扫描策略在线测量测量头机器臂自适应位姿支架更新

[发明专利]机器人及其扫描上桩方法和装置-CN202011517431.7有效
发明人：徐文质;黄祥斌;谢文学;张木森 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机器人的扫描上桩方法，包括：通过激光雷达扫描得到距离序列；根据相邻两个扫描点对应的距离的变化值对所述扫描点进行聚类；根据聚类的扫描点所构成的线段与所述平板特征的匹配度，确定扫描所述平板得到的扫描点组合；根据所述扫描点组合确定所述平板相对于激光雷达的位姿；根据所确定的所述平板相对于激光雷达的位姿，确定所述充电桩相对于所述机器人的位姿，根据所述充电桩相对于机器人的位姿引导机器人上桩。通过扫描点聚类的线段与平板的间断线的特征匹配的方式确定平板相对于激光雷达的位姿，由于扫描点的定位精度更高，因此相对位姿精度更准确，有利于更为精确的引导机器人上桩，提高充电成功率。
机器人及其扫描方法装置

[实用新型]机器人与扫描仪的连接防护结构-CN201822274325.5有效
发明人：陈建龙 -专利权人：蜂巢能源科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人与扫描仪的连接防护结构，连接于机器人和扫描仪之间所述机器人与扫描仪的连接防护结构包括：连接体，于所述连接体的上部构造有上部连接部，以构成所述连接体和所述机器人的法兰盘之间的连接；于所述连接体的下部构造有下部连接部，以构成所述扫描仪和所述连接体之间的连接；两块防护板，连接于所述下部连接部上，并分别位于所述扫描仪的两侧，以对所述扫描仪构成防护。本实用新型的机器人与扫描仪的连接防护结构，通过连接体和防护板的设置，使扫描仪可以很好的应用于生产在线检测，并安装于多轴机器人上，且具有对扫描仪的防护，减少了异常情况下扫描仪的损坏。
扫描仪连接体机器人连接防护结构本实用新型防护板防护多轴机器人上部构造生产在线下部构造法兰盘检测应用

[发明专利]一种机器扫描的检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010902423.8在审
发明人：张荣;范渊;黄进 -专利权人：杭州安恒信息技术股份有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器扫描的检测方法、装置、电子设备和存储介质，所述一种机器扫描的检测方法包括：响应于客户端的访问行为，获取所述客户端的访问请求；根据所述访问请求，计算所述客户端在预设时间内的离散度；根据所述离散度，确定所述客户端的访问行为是否为机器扫描。解决了传统的机器扫描的检测方法存在检测准确率和灵敏度低的问题，达到了提高机器扫描检测的准确率和灵敏度的技术效果。
一种机器扫描检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于Android系统的机器人局域网扫描方法-CN201710479006.5在审
发明人：陈丛丛;柴丹蕾;王运志 -专利权人：青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Android系统的机器人局域网扫描方法，该方法的硬件包含机器人端、云平台和手机端；扫描方法实现的步骤如下首先，机器人端向云平台登录，验证成功后机器人端才能正常工作；其次手机端用户登录或不登录状态下均可进入扫描界面，手动触发并通过云平台发送扫描机器人广播，向机器人端发送扫描意图；最后，机器人端接收到手机端的扫描意图后，通过广播向手机端发送机器人基本信息，手机端接收后显示在界面上。持手机的用户在局域网内不用登录，即可通过手机实现对机器人的简单控制。此功能在手机端用户不登录的情况下即可以使用。在用户没有注册的情况下提高使用的方便性。
基于 android 系统机器人局域网扫描方法

[发明专利]机器人及其对接充电座方法、控制装置和存储介质-CN202110745134.6在审
发明人：李松;苟建松;周新伟 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人及其对接充电座方法、控制装置和存储介质，方法包括：利用机器人的激光雷达扫描周围环境获取扫描数据；根据所述扫描数据确定扫描到充电座，基于所述扫描数据确定所述机器人相对充电座的相对位置；利用所述相对位置控制所述机器人与充电座实现对接。由于充电座的形状与环境中的物体有明显的区别，因此通过机器人上已有的激光雷达能够很容易扫描并识别出充电座，进而通过确定充电座相对机器人的位置，以实现机器人与充电座的对接，由于激光雷达是机器人本身已有的机械结构，并且不需要在机器人和充电座上再分别额外设置红外接收器和红外发射器，这样可以降低制造成本，并且实现简单，可扩展性强。
机器人及其对接充电方法控制装置存储介质

[发明专利]一种基于遥控机器人的隧道施工质量检测方法-CN202211125528.2在审
发明人：毕延哲;罗楚桓;李建强;韦梦扬;王冬冬;张文超;陈伟 -专利权人：中铁上海工程局集团有限公司;中铁上海工程局集团有限公司城市轨道交通工程分公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遥控机器人的隧道施工质量检测方法，包括基于遥控机器人的隧道施工质量检测系统，所述基于遥控机器人的隧道施工质量检测系统包括遥控机器人、机械臂、标靶盘和3D扫描仪，还包括标靶机器人和扫描机器人本发明中，技术人员根据隧道施工现场情况，远程操控标靶机器人和扫描机器人进入隧道内部完成3D扫描工作，不仅能够克服隧道复杂施工环境的不利因素，提高检测系统的布设速度，还能够免去技术人员亲自进行人工检测，减少现场工作量，避免危险发生，多个遥控机器人分别搭载3D扫描仪和标靶盘，在技术人员远程操控下完成监测及扫描任务，快速稳定地实现对隧道喷锚支护的混凝土厚度无人、无损化检测。
一种基于遥控机器人隧道施工质量检测方法

[实用新型]一种基于激光扫描技术龙门双工位机器人柔性焊接装置-CN202123230887.8有效
发明人：徐刚;史栋;廖雄波;陈云 -专利权人：湖南云集环保科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光扫描技术龙门双工位机器人柔性焊接装置，涉及柔性焊接技术领域，为解决现有激光扫描柔性焊接的时候，焊接产生的火花容易飞溅到激光扫描机构上，导致激光扫描机构易损坏的问题。所述焊接平台的一侧设置有第一机器人机构，所述焊接平台的另一侧设置有第二机器人机构，所述第一机器人机构和第二机器人机构的一端均设置有柔性焊接头机构，所述柔性焊接头机构的一侧设置有激光扫描机构，所述柔性焊接头机构和激光扫描机构之间设置有安全挡板，所述第一机器人机构和第二机器人机构的上端均设置有驱动盒，且驱动盒与第一机器人机构和第二机器人机构焊接连接，所述驱动盒的内部设置有滚珠丝杆。
一种基于激光扫描技术龙门双工机器人柔性焊接装置

[发明专利]一种面对长货架巡检机器人的定位方法、系统和存储介质-CN202310048444.1在审
发明人：刘彪;袁国斌;柏林;舒海燕;沈创芸 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开的一种面对长货架巡检机器人的定位方法、系统和存储介质，通过构建长货架走廊的栅格地图，录制巡检机器人在长货架走廊开头和尽头位置下的2D激光扫描轮廓和巡检机器人当前位姿，基于巡检机器人的激光定位系统和2D激光扫描装置，获取巡检机器人实时位姿和实时2D激光扫描帧，再通过巡检机器人实时位姿和录制的巡检机器人在开头位置下的位姿进行差值计算，通过实时接收的2D激光扫描帧和2D激光扫描轮廓进行配准，确定巡检机器人当前位置本发明在不增加巡检机器人成本的情况下，解决巡检机器人在长走廊场景下的定位问题，对场景的适应性好。
一种面对货架巡检机器人定位方法系统存储介质

[发明专利]激光寻位控制方法及装置-CN202211236359.X在审
发明人：柴宗兴;王景磊 -专利权人：唐山松下产业机器有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光寻位控制方法及装置，该方法包括：接收激光扫描控制指令；根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；控制机器人运动到该扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数；根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。通过在激光扫描控制指令中设置不同的扫描位置和补偿方式，确定补偿变量参数，以此指导机器人工具末端实际工作位置的调整，确定操作位置，提高对各种工况的适用性，且无需个性化算法定制，投入成本低。
激光控制方法装置