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[实用新型]焊接中传感器用防飞溅装置-CN202223302452.4有效
发明人： 柴宗兴 -专利权人：唐山松下产业机器有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接技术领域，具体为焊接中传感器用防飞溅装置，包括壳体、驱动机构以及遮光板，壳体的一侧面呈开口状，驱动机构设置在壳体中与壳体开口侧相邻的一侧面上，遮光板形状与壳体开口侧相适配、且遮光板与驱动机构传动连接，遮光板在驱动机构的驱动下将壳体开口侧封闭或打开。使用时可将寻位传感器固定在壳体内，寻位传感器的镜头朝向开口侧，焊接前驱动机构带动遮光板使得壳体开口侧打开，即可通过寻位传感器进行焊点定位；定位结束后驱动机构带动遮光板使得壳体开口侧封闭，此后进行焊接作业，利用遮光板来遮挡焊接中产生的飞溅和烟尘，防止飞溅和烟尘积聚在寻位传感器的镜头上。
焊接传感器用飞溅装置

[发明专利]激光寻位控制方法及装置-CN202211236359.X在审
发明人： 柴宗兴;王景磊 -专利权人：唐山松下产业机器有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光寻位控制方法及装置，该方法包括：接收激光扫描控制指令；根据激光扫描控制指令，确定扫描位置和补偿方式；控制机器人运动到该扫描位置进行扫描，获取扫描结果和机器人工具末端实际工作位置；根据扫描结果和补偿方式，确定补偿变量参数；根据补偿变量参数，对机器人工具末端实际工作位置进行调整，确定操作位置。通过在激光扫描控制指令中设置不同的扫描位置和补偿方式，确定补偿变量参数，以此指导机器人工具末端实际工作位置的调整，确定操作位置，提高对各种工况的适用性，且无需个性化算法定制，投入成本低。
激光控制方法装置

[发明专利]机器人与激光传感器手眼标定方法及装置-CN202211129307.2在审
发明人： 柴宗兴 -专利权人：唐山松下产业机器有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人与激光传感器手眼标定方法及装置，该方法包括：基于标定板，建立机器人的用户坐标系；按照用户坐标系移动机器人，获取传感器的激光近视野处与标定板特定的边重合时机器人工具末端的第一点位；获取传感器的激光远视野处与标定板特定的边重合时机器人工具末端的第二点位；保持姿势不变，移动机器人位置，获取机器人TCP对准空间识别点时机器人工具末端的第三点位；构建机器人和激光传感器的手眼标定数学模型；基于第一点位、第二点位、第三点位和数学模型，确定机器人和激光传感器之间的标定矩阵。只需要确定三个点位并构建手眼标定数学模型，即可标定，避免了多次手动示教带来的误差，简化了标定方式，提高了标定的精度。
机器人激光传感器手眼标定方法装置

[发明专利]基于焊缝跟踪的波纹板焊接方法及系统-CN202011280399.5有效
发明人： 柴宗兴;郭建飞;王景磊;李兴龙 -专利权人：唐山松下产业机器有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，提供一种基于焊缝跟踪的波纹板焊接方法及系统。所述方法包括：在行走轴上安装激光传感器和机器人，使所述激光传感器前置于所述机器人，且所述激光传感器和所述机器人分别与工控机建立通信；标定所述机器人的世界坐标系和所述激光传感器的激光坐标系；基于待焊接的波纹板的波纹特征，对所述机器人进行示教；以及焊接过程中，所述激光传感器扫描所述波纹板的焊缝并实时传输坐标，所述工控机根据所述波纹特征和获取的坐标，规划跟踪所述焊缝的焊接轨迹，所述机器人根据标定和示教，沿跟踪所述焊缝的焊接轨迹焊接所述波纹板。本发明能够实现波纹板的自动焊缝跟踪，满足波纹板自动焊接的需求，大大提高生产效率。
基于焊缝跟踪波纹焊接方法系统

[发明专利]一种焊接方法、终端及系统-CN202111680564.0在审
发明人：王景磊;才磊;柴宗兴 -专利权人：唐山松下产业机器有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种焊接方法、终端及系统，焊接方法应用于焊接终端，焊接终端分别与自动焊接装置和焊接电源连接，自动焊接装置与焊接电源连接，方法包括：获取待焊接接头的接头参数以及焊机特性参数，所述焊机特性参数为所述焊接电源的工作参数；基于所述接头参数以及所述焊机特性参数获取焊接工艺菜单，所述焊接工艺菜单包括焊接工艺参数；将所述焊接工艺菜单传输至所述自动焊接装置，以使得所述自动焊接装置基于所述焊接工艺参数工作。因此，本申请通过获取接头参数以及焊机特性参数，进而获取焊接工艺菜单，并将焊接工艺菜单传输至自动焊接装置使其基于对应的焊接工艺参数工作，焊接方法简便，能够提高焊接效率。
一种焊接方法终端系统

[发明专利]焊接机器人电弧传感控制方法与系统-CN202011480469.1有效
发明人：王景磊;王之伟;柴宗兴;李兴龙 -专利权人：唐山松下产业机器有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种焊接机器人电弧传感控制方法与系统，所述方法包括步骤：持续采集焊接电流，获得每一半周期的平均电流值；依据自预设起始周期序列数开始，预设周期数量对应周期内的各个半周期的平均电流值，计算得到第一方向上的第一目标电流和第二方向上的第二目标电流；依据自第二周期序列数对应的周期开始的每一半周期的平均电流值、第一目标电流以及第二目标电流，分别获得焊丝在第一方向上的第一偏移矢量和在第二方向上的第二偏移矢量；依据第一偏移矢量和第二偏移矢量，得到合成偏移矢量，控制机器人对焊丝由当前位置朝合成偏移矢量所在的方向移动合成偏移矢量对应的值；本申请提高了焊接机器人基于电弧传感控制时的焊接品质。
焊接机器人电弧传感控制方法系统

[实用新型]电测量连续伸缩杆-CN201520262515.9有效
发明人：谢冲;余五新;赵培宇;刘恋;李晗;柴宗兴;雷成峰 -专利权人：江汉大学
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G01R1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电测量连续伸缩杆其特征在于包括大方管、小方管、第一连接头、第二连接头、直线位移传感器、锂电池、信号采集与无线发射器，第二连接头固定于小方管一端内部，第一连接头固定于大方管一端内部，小方管的另一端活动套接于大方管的另一端内部，直线位移传感器的壳体、锂电池和信号采集与无线发射器固定于小方管内，锂电池与直线位移传感器电连接，直线位移传感器与所述信号采集与无线发射器电连接，直线位移传感器的拉杆端固定于大方管内。本实用新型提高测量精度的同时提高使用便捷度。
测量连续伸缩

[实用新型]一种铰链四杆机构演示装置-CN201420213549.4有效
发明人：刘恋;余五新;赵培宇;谢冲;雷成峰;柴宗兴;李晗 -专利权人：江汉大学
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铰链四杆机构演示装置，属于教学用辅助设备领域。所述装置包括：背板、底板、电动机、可伸缩的第一二连架杆和连杆、机架、角度位移传感器和采集器；背板垂直安装在底板上，第一连架杆的一端固定在电动机的输出轴上，连杆的两端分别与第一连架杆和第二连架杆铰接，第二连架杆的另一端与机架铰接，角度位移传感器安装在机架上，与第二连架杆的另一端连接；机架安装在所述底板上；采集器与角度位移传感器连接。本实用新型通过杆长可伸缩的第一二连架杆和连杆，在电动机的带动下，各种形式的机构自动运转，通过角度位移传感器实测滑块的极限位置，确定滑块的来回行程速度变化系数值，量化反应曲柄摇杆或曲柄滑块运动急回特性。
一种铰链机构演示装置

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