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[发明专利]适用于大功率充电设备的充电桩-CN201710305582.8有效
发明人：杨文玉;王坤 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于大功率充电设备的充电桩，包括：缓冲座、支架、用于连接机器人电池正负极的两个铜柱和由一系列弹簧和螺杆组成的自适应调节机构。该充电桩采用铜柱与簧片采用插入的方式，铜柱与簧片包裹式接触，能够增大接触面积，减小电阻，适合对大功率大电流充电设备进行；通过自适应调节机构能够使铜柱全方位平移和小角度转动，从而对充电设备导航误差容错，方便充电设备与充电桩对接，使充电设备更容易接触上充电桩。同时设置具有前后缓冲作用的缓冲座，能够缓冲充电对接时带来的冲击。
适用于大功率充电设备

[发明专利]一种多传感器数据融合的机器人定位方法-CN201810159984.6有效
发明人：沈俊;韩锐;王坤 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种多传感器数据融合的机器人定位方法，环境识别传感器将采集的外部环境信息传递给工控机并绘制环境地图，通过相互之间的配合来判断机器人自身的位姿以及是否移动到目标的区域，通过传感器数据的配合使用可以对机器人进行良好的定位。本发明通过双目相机、激光雷达和差分GPS的配合使用，向机器人传达了更丰富的环境信息，解决了二维激光环境信息少，三维激光成本高的问题，同时也提供了更加准确的室外定位信息。
一种传感器数据融合机器人定位方法

[发明专利]一种基于云平台的网络机器人数据控制系统-CN201610230163.8有效
发明人：王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云平台的网络机器人数据控制系统，包括云平台、与云平台连接的网络机器人，所述的云平台获取网络机器人的数据，并控制网络机器人。所述的数据控制系统还包括与云平台连接的客户端，所述的云平台获取网络机器人的数据和客户端的控制指令，并控制网络机器人执行所述控制指令；所述的客户端与网络机器人相对应，其对应关系储存在云平台中。本发明解决了传统机器人内嵌复杂软件程序实现所需功能问题，实现了利用云平台对网络机器人的控制，本发明结构简单，适合推广。
一种基于平台网络机器人数据控制系统

[发明专利]一种用于机器人的语音和图像复合交互执行方法及系统-CN201610107985.7有效
发明人：王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人的语音和图像复合交互执行方法及系统，所述方法包括：步骤一：机器人探测周围的声音，并对声源进行定位；步骤二：机器人探测周围的人脸，对人脸进行定位，并将人脸的定位与声源的定位进行比较和匹配，过滤掉干扰声源，初步确定语音声源，初步确定语音命令；步骤三：机器人检测周围人体目标，并对人体目标进行跟踪，识别肢体命令，并与初步确定的语音命令进行比较和匹配，过滤干扰语音命令，确定有效的用户命令，步骤四：机器人根据用户命令执行相应的操作。使机器人在复杂背景下更加准确地理解用户命令，仍可精确识别出向机器人发出的用户命令，鲁棒性更强，更智能、更有效地同人类用户进行交互。
一种用于机器人语音图像复合交互执行方法系统

[发明专利]一种消防水炮喷水落点的定位方法及消防机器人-CN201610089610.2有效
发明人：王坤;郭李浩;杨文玉 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种消防水炮喷水落点的定位方法及消防机器人，所述的消防水炮用于喷水灭火，消防水炮设置在消防设备上，消防设备包括控制系统，所述定位方法包括：获取消防水炮的喷水口高度H，以及喷水口与其所设置的水平面之间的仰角α；获取消防水炮的喷水口的喷水速度V；控制系统根据公式计算得出消防水炮喷水落点的距离S。本发明的一种消防水炮喷水落点的定位方法，通过根据消防水炮的已知参数值计算得出喷水落点的距离S，从而实现有效定位。
一种消防水炮喷水落点定位方法机器人

[发明专利]一种消防机器人及其控制方法-CN201610091164.9有效
发明人：杨文玉;王坤;郭李浩 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-19 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A62C3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种消防机器人及其控制方法，消防机器人，包括：底盘架，用于承载和连接各个部件；消防水炮，安装在底盘架上，用于喷射灭火介质；支重轮组件，安装在底盘架下方，用于支撑整车质量；驱动轮，安装在底盘架前部，且位于支重轮组件的上方，用于输出动力；涨紧轮，安装在底盘架后部，且位于支重轮组件的上方；履带，安装在驱动轮、支重轮组件和涨紧轮上，用于动力传动；涨紧装置，安装在底盘架上，用于推动涨紧轮以调节履带松紧；动力装置，安装在底盘架上，用于为驱动轮提供动力；电控装置，安装在底盘架上，用于机器人的检测、通讯和控制。本发明的消防机器人整体结构更加稳固，具有更好的通过性能和工作性能。
一种消防机器人及其控制方法

[发明专利]一种融合视觉里程计与物理里程计的室内机器人定位方法-CN201710408258.9有效
发明人：周唐恺;江济良;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合视觉里程计与物理里程计的室内机器人定位方法，通过采集的图像提取ORB特征进行图像匹配、相机位姿估计、闭环检测精确定位机器人。本发明加入了视觉传感器在已知环境中对机器人进行闭环检测，以此消除基于粒子滤波的物理里程计在全局中的累计误差，把里程计的全局误差变为了阶段性的累加，并在此基础上构建了闭合的地图。本发明融合视觉里程计后有效解决物理里程计误差累计问题，能使机器人在已知环境中进行自定位和精确重定位，且增加的运算量不大，能保证效率和实时性，精度满足室内导航需求，是现阶段解决大环境下机器人定位不准的有效方法。
一种融合视觉里程计物理室内机器人定位方法

[发明专利]一种室内机器人的SLAM方法和系统-CN201610333364.0有效
发明人：王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种室内机器人的SLAM方法，包括：通过摄像机获取图像数据，图像数据包括RGB图像和深度图像；使用角点检测算法、LK特征点跟踪算法和RANSAC算法处理RGB图像和深度图像，以调整摄像头的位置与角度，获取机器人操作系统下的RGB图像数据信息；将世界坐标系下的深度图像变换到地面坐标下，遍历投影在地面坐标下的深度图像，将障碍物所在的栅格的灰度值设置为第一特征值，遍历得到2D障碍物栅格地图；通过单线激光雷达的扫描方式，搜索2D障碍物栅格地图，遇到灰度值为第一特征值的栅格后，反馈该栅格到摄像机的距离，得到机器人与障碍物之间的距离，获取机器人操作系统下的深度图像；得到环境2D地图。
一种室内机器人 slam 方法系统

[发明专利]恒压涨紧装置和履带式机器人-CN201610089609.X有效
发明人：王坤;郭李浩;杨文玉 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种恒压涨紧装置和履带式机器人。恒压涨紧装置包括：涨紧轮；第一滑动单元，其第一端通过转轴连接到所述涨紧轮的中心，涨紧轮能够围绕转轴旋转并且能够随第一滑动单元一起移动；第二滑动单元，套设在第一滑动单元的外部并与第一滑动单元滑动配合；调节单元，安装在第一滑动单元上的与第一端相反的第二端，调节单元至少部分伸出第二滑动单元，用以调节第一滑动单元的位置；压力检测单元，设置在第一滑动单元和调节单元之间，控制单元，与所述压力检测单元和调节单元分别连接，用以接收压力检测单元检测的压力，并根据压力控制调节单元的移动。恒压涨紧装置能够自动调节履带的张紧度，从而履带式机器人平稳运行。
恒压涨紧装置履带式机器人

[发明专利]涨紧装置和履带式机器人-CN201610045210.1有效
发明人：杨文玉;王坤;郭李浩 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种涨紧装置和履带式机器人。涨紧装置包括：涨紧轮；第一滑动单元，其一端通过转轴连接到所述涨紧轮的中心；第二滑动单元，其套设在所述第一滑动单元的外部并与所述第一滑动单元滑动配合，用于将所述涨紧装置安装到所述履带式机器人上；第一调节单元，其安装在所述第一滑动单元上的与所述一端相反的另一端，用以调节第一滑动单元的位置；第二调节单元，所述第一调节单元与所述第二调节单元螺纹连接；以及锁定单元，用以锁定第一调节单元、第一滑动单元和涨紧轮的位置。履带式机器人包括上述涨紧装置。涨紧装置能够调节履带的张紧度，从而履带式机器人平稳运行。
装置履带式机器人

[发明专利]消防机器人电源管理方法-CN201610089607.0有效
发明人：王坤;郭李浩;杨文玉 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人电源管理技术领域，具体公开了一种消防机器人电源管理方法、管理系统及消防机器人，所述管理方法包括选出电源电量分配对象，对各部件进行重要性等级百分比评价，对各重要性等级进行赋值，计算重要、非常重要和极为重要的权重，计算各部件的电源电量分配权值，将各部件的电源电量分配权值输入到消防机器人的主控装置中，所述管理系统包括主控装置、电机、水炮、大灯、撑杆和散热器，所述主控装置用于将电源电能分配给所述电机、水炮、大灯、撑杆和散热器，所述消防机器人包括所述管理系统，本发明有效的提升力消防机器人的用电效率，降低了消防机器人的整体功耗，增加了消防机器人的续航能力。
消防机器人电源电量管理系统主控装置散热器电源管理撑杆大灯水炮电机电源管理技术工业机器人电源电能分配对象续航能力用电效率整体功耗提升力权重分配管理

[实用新型]一种机器人自主充电系统-CN201720653447.8有效
发明人：崔亚平;江济良;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人自主充电系统，属于机器人自主定位和导航技术领域。系统包括对外交互模块、ROS导航模块、运动控制模块和短距离控制模块；对外交互模块为人机交互提供平台，在自主充电过程中接收外界充电命令、控制系统开始进行自主充电并对外界反馈充电结果；ROS导航模块在自主充电过程中将机器人导航到充电桩前1.5m范围内；运动控制模块在自主充电过程中，接收ROS导航模块的控制命令，控制电机做相应的导航动作，当机器人到达充电桩前1.5m左右后，根据短距离定位模块的数据控制机器人完成与充电桩的精确对接；本实用新型在实现自主充电过程中能够自动避开障碍物以及完成对外交互。
一种机器人自主充电系统

[实用新型]一种摇杆控制机器人-CN201720647487.1有效
发明人：田贵斌;柴丹蕾;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摇杆控制机器人，该机器人包括视频监控模块、摇杆和服务器；机器人通过局域网或者互联网的方式与服务端建立通讯连接；机器人的视频监控模块获取环境视频信息，并发送给服务端；服务端显示接收到的环境视频信息，可接收到摇杆的不同控制数据，并发送给机器人；机器人根据控制指令执行相应的动作。可实时监控机器人的视频监控模块视力范围内的所有图像，摇杆远程操控机器人的行为，不仅能够实现监控，还能根据实际的情况控制机器人执行相关动作，真正实现了监控智能化，具有广阔的市场前景。
一种摇杆控制机器人

[发明专利]基于红外线和超声波的实时定位方法-CN201710417932.X在审
发明人：崔亚平;江济良;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G01S15/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外线和超声波的实时定位方法，方法采用的硬件包括两块超声发射板、一块超声发射控制板和一块超声接收板，两块超声发射板和一块超声发射控制板均位于充电座的同一平面上，超声发射控制板位于两块超声发射板的中点位置，超声发射控制板上有上下布置的两个红外发射管；超声接收板安装在机器人身上，高度与充电座上的超声发射控制板平行；超声接收板上设有超声接收头和两个红外接收管；该方法采用超声测距结合红外定时，进行平面三角定位来确定机器人到达充电座的方位及距离，从而引导机器人顺利到达充电座进行自助充电。本发明能够准确的计算出机器人相对于充电座的实时坐标信息，满足机器人实现自主充电任务的功能需求。
基于红外线超声波实时定位方法

[发明专利]基于Android系统机器人局域网对讲方法-CN201710483410.X在审
发明人：陈丛丛;柴丹蕾;王运志 -专利权人： 青岛克路德机器人有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Android系统机器人局域网对讲方法，首先，手机端向云平台登陆，登陆成功后显示机器人列表然后进入控制界面，登陆不成功通过扫描界面进入控制界面；其次，利用控制界面通过云平台向机器人端发送对讲意图，或者手机端直接向机器人端发送对讲意图；最后，机器人端接收手机端发送的对讲意图并实现对讲。在局域网内只需要知道对讲手机端和机器人的IP地址和端口号，不需要分配通讯号码既可以进行对讲，使机器人与人之间的沟通更快捷。
基于 android 系统机器人局域网对讲方法

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