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[发明专利]系统最优控制装置、系统最优控制方法及程序-CN202180043551.4在审
发明人： K·法拉卡尔;滝坂透;T·哈斯;莲尾一郎 -专利权人：大学共同利用机关法人信息与系统研究机构
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06N7/00 文献下载
摘要：提供一种能够进行高速计算的带精度保证的系统最优控制技术。本发明的一个方式涉及系统最优控制装置,具有图表转换部,其基于表示系统信息的随机博弈的自初始状态到最终状态的到达概率的上限,将上述随机博弈转换为流程分析图；路径选择部,其选择上述转换后的流程分析图中的自各状态节点到最终状态节点的路径中的
系统最优控制装置方法程序

[发明专利]一种线性系统自适应最优控制方法和装置-CN202011078377.0在审
发明人：秦家虎;李曼;万艳妮;马麒超 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种线性系统自适应最优控制方法和装置，方法包括：构建具有领导者和跟随者的两输入线性系统；设计两输入线性系统每个参与者的目标函数；构建最优目标函数和最优控制策略满足的方程；设计值迭代强化学习算法计算最优目标函数和最优控制策略；利用最小二乘法，给出强化学习算法的一种实现；基于强化学习算法的一种实现所确定的控制器实现自适应最优控制。本发明考虑了实际应用中决策的参与者具有不平等地位和决策顺序有先后的现象，以及实际系统的精确的动力学模型通常难以获取的难题，通过充分利用系统的输入输出信息设计控制策略，能够在参与者具有不平等地位的情况下实现自适应最优控制
一种线性系统自适应最优控制方法装置

[发明专利]一种基于同构化-跟踪的多舰载异构体舰面协同轨迹规划与控制方法-CN202110123205.9有效
发明人：刘洁;董献洲;王昕炜;高岚岚;刘纯;徐浩;雷霆;赵中正;彭海军;吴文波 -专利权人：中国人民解放军军事科学院战争研究院
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于同构化‑跟踪的多舰载异构体舰面协同轨迹规划与控制方法，属于舰面协同规划与控制技术领域。首先，将有杆牵引飞机系统简化为虚拟飞机系统，将异构系统简化为由虚拟/滑行飞机系统所构成的同构系统，建立多同构协同轨迹规划的最优控制模型；然后，采用最优控制算法对模型进行求解，得到各虚拟飞机系统和滑行飞机系统的标准最优轨迹和控制量；最后，通过使各有杆牵引飞机系统分别对据其构造的虚拟飞机系统标准最优轨迹进行跟踪，建立有杆牵引飞机系统的轨迹跟踪的最优控制模型，采用最优控制算法求解获得各个有杆牵引飞机系统的轨迹和控制量。本发明能够有效地解决多舰载异构体协同轨迹规划与控制难题，提高计算效率和鲁棒性。
一种基于同构跟踪舰载异构体舰面协同轨迹规划控制方法

[发明专利]基于哈默斯坦模型的多变量非线性系统预测函数控制方法-CN200810061028.0无效
发明人：倪文涛;张泉灵;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-05-07 - 公布日： 2008-10-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于哈默斯坦模型的多变量非线性系统预测函数控制方法，其特征在于包括如下步骤：1)根据过程特性和输入输出数据建立哈默斯坦模型；2)根据哈默斯坦模型线性部分模型参数、设定值和实际过程输出求解多变量线性子系统的预测函数控制率；3)根据哈默斯坦模型非线性部分模型参数和多变量线性系统预测函数控制率求解方程组V(k)＝F(U(k))得到最优控制律U(k)；4)根据多变量非线性预测函数控制器求解并实施最优控制律。本发明实现了对一类多变量非线性系统的预测函数控制。实现了将非线性系统的控制问题转化为线性系统控制问题和非线性方程组的求根问题。提高了最优控制律的求解速度，减少了在线计算量，保证了控制系统的实时性要求。
基于斯坦模型多变非线性系统预测函数控制方法

[发明专利]一种非线性电压控制方法及系统-CN201610801549.X有效
发明人：孙振权;刘炜;陈来军;郑天文;梅生伟;胡长金;王任;任正某;王余阳;郭岩 -专利权人：陕西省地方电力设计有限公司;清华大学
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： H02P9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性电压控制方法及系统，包括：根据虚拟同步发电机的控制系统确定关于状态量的计算公式，状态量包括所述虚拟同步发电机的角频率和功角；将非线性系统模型通过坐标变化转换为线性系统模型；对线性系统模型中的虚拟同步发电机的端电压的最优控制率进行求解，将线性系统中端电压的最优控制率代回所述非线性系统中，利用非线性系统中所述虚拟同步发电机端电压的最优控制率调控所述虚拟同步电机端电压的幅值，以减缓暂态过程中系统的振荡。本发明在对虚拟同步发电机的端电压控制时，考虑了频率、功角、线路阻抗和转动惯量对虚拟同步发电机的端电压的影响，减缓了暂态过程中系统的振荡，改善了系统动态性能，提高了系统的稳定性。
一种非线性电压控制方法系统

[发明专利]一种用于机车辅助驾驶的控制方法及装置-CN202011598759.6在审
发明人：姜正;王瑞;陈广泰;杜海宾;任育琦;王晴川;崔克强 -专利权人：中车大连机车研究所有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于机车辅助驾驶的控制方法及装置，所述方法包括：获取机车车载设备的实时数据，并对所述实时数据进行处理与分发；根据所述实时数据，结合所述机车的线路特征、车辆特性、运行时间、信号状态和限速要求，确定所述机车的当前最优牵引制动状态、牵引制动力、空气制动减压量和行车速度，并生成最优控制的自动操控指令；当所述机车处于自动驾驶模式时，将所述自动操控指令发送到所述机车的运行控制系统，实现所述机车的自动运行本申请通过获取机车运行数据、生成最优控制的自动操控指令，并将自动操控指令发送到机车的自动运行控制系统控制机车自动运行，实现了不同类型机车行程优化控制的自动化和通用化。
一种用于机车辅助驾驶控制方法装置

[发明专利]一种基于惯性作动器的机器人本体结构振动控制方法-CN202310795018.4在审
发明人：唐小卫;杨慰;彭芳瑜;闫蓉;辛世豪;吴嘉伟;朱泽润 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种基于惯性作动器的机器人本体结构振动控制方法，包括以下步骤：(1)提供机器人本体结构振动主动控制系统，所述主动控制系统包惯性作动器平台，所述惯性作动器平台的惯性作动器分别安装在所述机器人铣削加工平台的各个连杆上；(2)基于机器人本体结构振动主动控制系统构建考虑分布式作动力的机器人铣削系统动力学模型；(3)将机器人铣削系统动力学模型的数学表达式转换为以状态空间矩阵表示的方程，基于状态变换将得到的方程转换为无时间延迟的离散系统，基于无时间延迟的离散系统对应的方程设计最优控制律，基于最优控制律来对机器人本体结构进行振动抑制。
一种基于惯性作动器机器人本体结构振动控制方法

[发明专利]一种基于预测控制的储能源网协调控制系统及方法-CN201610642383.1有效
发明人：刘东;刘畅;王云;林威;李庆生;赵庆明;皮显松;农静;唐学用;邓朴 -专利权人：上海交通大学;贵州电网有限责任公司
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： H02J3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预测控制的储能源网协调控制系统及方法，一控制系统用于控制电网中同一配电节点的一次系统；一次系统包括：一个或多个储能单元；控制系统包括：功率预测模型单元及优化求解单元；功率预测模型单元用于根据各储能单元的控制动态响应确定配电节点的功率预测模型；优化求解单元用于根据功率预测模型的预测值及该配电节点的功率的优化目标值进行优化求解得到各储能单元的最优控制值。该方法包括：以配电节点的各储能单元的动态响应为基础，建立功率预测模型；根据功率预测模型的预测值及该配电节点的功率的优化目标值进行优化求解得到各储能单元的最优控制值。本发明能够对控制效果进行预测，兼顾了快速性和稳定性。
一种基于预测控制能源协调控制系统方法

[发明专利]同时控制燃气轮机NOx排放和燃烧不稳定性的方法-CN202210349151.2在审
发明人：谭建国;刘瑶;张冬冬;姚霄;侯廙;蒯子函;肖犇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： F02C9/32 文献下载
摘要：一种同时控制燃气轮机NOx排放和燃烧不稳定性的方法，燃气轮机内增设有甲烷气源辅助供应气路，甲烷气源辅助供应气路能够在控制系统的控制下向燃气轮机辅助供应燃烧所需的甲烷；所述控制系统根据当前燃气轮机其燃烧室内的压力波动数据以及燃烧室的NOx排放指数生成评价函数，不断调整控制律控制甲烷气源辅助供应气路的供气状态，直至得到最优控制律，实现NOx排放和燃烧不稳定性的最优控制。相较于传统的燃烧不稳定性控制方法，不但大大降低了成本，还能同时控制NOx排放和燃烧不稳定性，效果突出、简单高效。
同时控制燃气轮机 nox 排放燃烧不稳定性方法

[发明专利]网络攻击下离散网络化控制系统权衡性能评估方法-CN202310371013.9在审
发明人：姜晓伟;任馨雨;张文涵 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04L41/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种网络攻击下离散网络化控制系统权衡性能评估方法，该方法包括：考虑前向通道网络攻击，加性高斯白噪声，数据丢包多种通讯约束，建立了多通讯约束下的离散网络化控制系统模型，基于双自由度控制器，利用互质分解，内外因子分解和Youla参数化方法等工具设计出最优控制器，在保证系统稳定的基础上极大的改善了多输入多输出离散网络化控制系统的最优权衡性能的表达式。本发明深刻了研究并揭示了网络化控制系统权衡性能与系统本身的特性以及各通讯约束之间的联系，更好地对该类系统的控制器进行最优设计。
网络攻击离散网络化控制系统权衡性能评估方法

[发明专利]用于超临界火电机组机炉系统负荷跟踪的双层控制系统-CN201611110673.8有效
发明人：韩四维;沈炯;潘蕾 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了用于超临界火电机组机炉系统负荷跟踪的双层控制系统，包括上、下两层控制器，上层控制器为经济性线性预测控制器ELMPC，下层控制器为L1自适应控制器；经济性线性预测控制器ELMPC建立机炉系统的局部带扰动项线性化模型，以系统未来一段时间内的经济性最优为目标，规划出系统在未来一段时间内的最优状态与输出轨迹，并得到对应的最优控制量，将最优控制量及对应的系统最优状态与输出轨迹传入下层控制器中；下层控制器为L1自适应控制器，L1自适应控制器根据上层控制器传来的最优状态与输出轨迹以及实际机组状态及输出的测量值，在上层控制器规划出的控制量的基础上加入自适应修正量，用于更新上层的预测模型。
用于临界火电机组系统负荷跟踪双层控制系统

[发明专利]一种校园能源监管系统-CN201510419510.7在审
发明人：周文奇;李因东;亓化振;黄彩琳;于淑涛 -专利权人：济南华汉电气科技有限公司
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种校园能源监管系统，包括能源的采集、分析、预测控制系统、校园公众服务系统、校园费用管理系统、校园GIS地理信息系统以及可再生能源管理系统。本发明能对水、电、气、暖等能源进行实时采集并加以显示，实现图文分析以及有效预测和最优控制。此外，还包括可再生能源管理系统、消息管理系统、公众服务系统、费用管理系统、综合GIS系统。而达到能耗的有效预测和能源跑、冒、滴、漏等问题的检测，最终达到能耗的最优控制。在透明对比下提高全校园的节能积极性。报表分析和导出，给学校最直观的能耗费用分析和显示。
一种校园能源监管系统

[发明专利]液压电梯时间最优闭环控制系统-CN01132120.2无效
发明人：孙逸成 -专利权人：上海三信液压有限公司
申请日： 2001-11-06 - 公布日： 2003-05-14 - 主分类号： B66B1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压电梯时间最优闭环控制系统。系统包括油箱、液压缸、旋转编码器、平层检测传感器、电动机、定量泵、双向流量传感器、电液比例阀、单向阀、无泄漏电磁阀、无泄漏插装阀、安全阀等液压元件及PID调节器、功率放大器和包括可编程控制器、启动器、零点补偿开关、位置检测装置、时间最优控制器、速度控制器等在内的电气控制装置。系统组成了串接有时间最优控制器的位置闭环控制回路和具有双向流量传感器的速度闭环控制回路，使电梯能精确平层并具有良好的舒适感。
液压电梯时间最优闭环控制系统

[发明专利]一种基于激光雷达的锅炉给料自动控制方法及系统-CN202310074879.3在审
发明人：董益斌;黄群星;王敬宇;汪守康;林诚乾;何俊捷 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F23N1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的锅炉给料自动控制方法及系统，该方法包括：通过实时获取的点云数据信息以及锅炉炉膛出口氧气浓度测量值，通过模糊‑预测控制算法计算得到最优给料量，并结合基于点云数据信息实时计算得到的传送带物料厚度，计算得到当前最优控制频率，从而对传送带运行频率实现最优控制。本发明针对目前炉膛出口氧浓度自动控制系统不可靠不稳定的现状，提供了一种通过模糊‑预测控制方法实现的高可靠性、高稳定性的炉膛出口氧浓度自动控制系统，提升了锅炉运行过程的稳定性和安全性，具有设备简单、安装便捷
一种基于激光雷达锅炉自动控制方法系统

[发明专利]一种带有指定性能的无人船数据驱动强化学习控制方法-CN202010122590.0有效
发明人：王宁;李堃;高颖;杨忱 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明针对无人水面船系统，提供了一种带有指定性能的无人船数据驱动强化学习控制方法，本发明方法，包括：S1、建立无人水面船数学模型；S2、引入指定性能函数；S3、设计无人船最优控制器；S4、设计评判器和执行器的权重更新率本发明方法可以实现执行器和评判器同时更新且误差可以在指定范围内，得到最优控制策略。同时，本发明方法加快了控制系统的收敛速度，明显提高了无人船系统在未知环境运行的适应性和可靠性。
一种带有指定性能无人数据驱动强化学习控制方法