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[实用新型]一种上料端拾器自动更换装置-CN202023175210.4有效
发明人：谢启超;罗礼涵;华维凯;薛银峰;陈扬 -专利权人：无锡朗贤轻量化科技股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种上料端拾器自动更换装置，解决了自动快速准确更换上料装置的问题；一种上料端拾器自动更换装置，包括上料端拾器，托举组件，端拾器架，定位组件；所述上料端拾器架呈框架式设置，所述端拾器架的顶部的横梁两端滑动连接对称设置有两组托举组件；所述上料端拾器设置在所述托举组件上；所述托举组件呈长方形托举架，顶部设置有托举板；所述定位组件设置在所述上料端拾器架的中部，所述上料端拾器固定设置在所述定位组件的顶部；本实用新型的有益效果：通过定位组件和托举组件精准的将上料端拾器定位在端拾器架上
一种上料端拾器自动更换装置

[实用新型]端拾器夹具及端拾器-CN201821117326.2有效
发明人：丁凯 -专利权人：上海吉控传动系统有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种端拾器夹具及端拾器。本实用新型的端拾器夹具，包括：浮动机构和固定机构；浮动机构包括：第一浮动板、第二浮动板和第三浮动板；第一浮动板与第二浮动板通过活动支撑柱连接，活动支撑柱用于使第一、第二浮动板在两个水平面同步运动，且活动支撑柱用于调节第一本实用新型实施例提供的端拾器夹具及端拾器，解决了通常结构端拾器夹具适应性差且定位不准确的缺陷。
浮动板端拾器夹具本实用新型活动支撑柱浮动机构固定机构同步运动固定板钉销水平滑动定位孔可滑动支撑

[发明专利]一种机器人激光切割上下料端拾器结构-CN201810393451.4在审
发明人：朱晶晶;马仁飞;何忠挺;孙冬炜;单齐勇 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人激光切割上下料端拾器结构，属于激光切割设备的技术领域。一种机器人激光切割上下料端拾器结构包括机器人手臂和上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及盛放这些端拾器的端拾器盛放架；本发明通过机器人手臂先后和不同的端拾器进行对接，实现原料的上料、料片以及废料的下料，实现了激光切割的自动化，同时，每一端拾器均能和同一机器人手臂对接，实现了一机多用，结构更紧凑，占地面积更小，减小了设备和维护成本，同时，还能满足产能小和预算不够的企业的生产需求，适应更高。
端拾器激光切割机器人手臂上下料机器人料片拾器激光切割设备生产需求一机多用上料端盛放架产能减小上料盛放下料紧凑自动化预算维护

[实用新型]一种机器人激光切割上下料端拾器结构-CN201820619400.4有效
发明人：朱晶晶;马仁飞;何忠挺;孙冬炜;单齐勇 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人激光切割上下料端拾器结构，属于激光切割设备的技术领域。一种机器人激光切割上下料端拾器结构包括机器人手臂和上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及盛放这些端拾器的端拾器盛放架；本实用新型通过机器人手臂先后和不同的端拾器进行对接，实现原料的上料、料片以及废料的下料，实现了激光切割的自动化，同时，每一端拾器均能和同一机器人手臂对接，实现了一机多用，结构更紧凑，占地面积更小，减小了设备和维护成本，同时，还能满足产能小和预算不够的企业的生产需求，适应更高。
端拾器激光切割机器人手臂上下料机器人本实用新型料片拾器激光切割设备生产需求一机多用上料端盛放架产能减小上料盛放下料紧凑自动化预算维护

[发明专利]一种板料热压成型自动化生产线-CN202110344573.6在审
发明人：崔振锐;薛连凯;张超 -专利权人：玛斯特轻量化科技（天津）有限公司
申请日： 2021-03-27 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B29C51/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种板料热压成型自动化生产线，包括控制系统、上料平台、上料机器人、上料端拾器、预热系统、转运机器人、热压成型系统、下料机器人、下料端拾器、转运端拾器；控制系统与上料平台、上料机器人、上料端拾器、预热系统、转运机器人、热压成型系统、下料机器人、下料端拾器分别进行电连接；机器人与对应端拾器进行连接；预热系统设置有上加热台、下加热台，通过上加热台上下运动实现高度调节，上加热台、下加热台分别与控制系统进行电连接本发明设计合理、工序衔接紧密，通过机器人及专用的端拾器，方便板料的抓取及周转，配置了专用的预热系统和热压成型系统，形成柔性生产线，自动化程度高，提高了工作效率。
一种板料热压成型自动化生产线

[发明专利]一种端拾器对组料边部检测的方法-CN201310157658.9有效
发明人：金成国;杨赛丹;金文海;乔俊良;潘胜波;吴瑞珉;王玉明 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司;上海宝钢国际经济贸易有限公司
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种端拾器对组料边部检测的方法，在端拾器X、Y二个方向各设置一组测边传感器用于组料的边部位置检测，每组测边传感器有两个传感器，安装在端拾器对角线位置；测边传感器为光电传感器，其测量方向、发射接收方向与测量边垂直；机器人携带端拾器在组料X、Y二个方向依次往复运动至少一次，以获取组料边部位置，往复行程为±50mm～±100mm；端拾器与机器人法兰连接的下部设置二个用于标定端拾器二组测边传感器的位置的标定传感器。本发明通过在端拾器上安装传感器检测组料位置，用于组料的位置检测与位置确认，以提高机器人搬运堆垛作业精度。
一种端拾器组料边部检测方法

[实用新型]一种机器人式端拾器调试平台-CN202221186933.0有效
发明人：夏思兰;宋煜;原晓军;荆林林;刘海锋;韩新;张迪;刘文龙;周吉林;陈辉;武彦超;高海超 -专利权人：济南二机床固德自动化有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人式端拾器调试平台，主要涉及端拾器搭建领域。包括在地轨移动设置的送料组件，送料组件上设有端拾器定位盘，端拾器定位盘上设有吸盘，其特征在于：所述地轨的上方设有横杆，端拾器定位盘在送料组件的带动下移动至横杆上，所述端拾器定位盘上设有多个用于对不同尺寸的吸盘进行固定的吸盘固定区，每个吸盘固定区上均设有真空吸附检测孔，所述端拾器定位盘上设有控制真空吸附检测孔开闭的阀体组件。本实用新型的有益效果在于：它能够在线下迅速的对端拾器进行搭建，避免线上调试造成的人力物力损耗，保证端拾器搭建的效率和准确性。
一种机器人式端拾器调试平台

[发明专利]一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法-CN201911402117.1在审
发明人：章学钢 -专利权人：维特罗伯特机械（苏州）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B65H3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有测厚机构的板料端拾器及拾料方法，板料端拾器包括端拾纵梁、端拾横梁、气缸、分张吸盘、梁连接件、气缸连接件、传感器支架、距离传感器和测厚装置，在临近端部设置的测厚装置的内侧一组端拾横梁上设置距离传感器；拾料方法包括端拾器进给、拾取板材、厚度检测、拾取判断和板材转运。本申请的板料端拾器可以对多种不同规格的板材进行拾取，且通过端部的分张吸盘的有限操作更容易进行分张，通过测厚装置能够精确提供正确的单张板材，提供了工作效率和准确性，降低了劳动量，节省了成本。
一种带有机构板料端拾器方法

[发明专利]端拾器-CN202010400373.3有效
发明人：王显旺;吴明福 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种端拾器。所述端拾器包括安装板和伸缩机构。所述伸缩机构包括多个伸缩杆。其中所述伸缩机构安装在所述安装板上；其中，所述伸缩杆的可伸缩端部被配置为连接真空吸盘。所述伸缩杆内部包括贯穿所述可伸缩端部的空腔。所述空腔与所述真空吸盘和真空气源分别连通。
端拾器

[实用新型]端拾器-CN201820390022.7有效
发明人：李海全;彭金明;薛寅寅;方玉荣;刘智彬;罗权;张运明 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B21D43/18 文献下载
摘要：一种端拾器，包括一固定框架、固定于所述固定框架上两个的弹性吸附组件阵列和一刚性吸附组件阵列，所述刚性吸附组件阵列位于两个所述弹性吸附组件阵列之间，每个所述弹性吸附组件阵列包括至少一列弹性吸附组件，所述刚性吸附组件阵列包括至少一列刚性吸附组件，所述弹性吸附组件包括一弹性杆和分别固定于所述弹性杆两端的第一气管连接弯头和第一吸盘，所述弹性杆的一侧与所述固定框架连接，所述刚性吸附组件包括第二连接杆和分别固定于所述第二连接杆两端的第二气管连接弯头和第二吸盘本实施例中的端拾器可使板料在被端拾器抓取抛入拉延模后符型到位，保证自动线的正常生产。
吸附组件固定框架端拾器弹性杆吸盘气管连接连接杆弯头抓取连接杆两端拉延模板料符型保证生产

[实用新型]端拾器-CN201620619410.9有效
发明人：杨洪权 -专利权人：苏州金鸿顺汽车部件股份有限公司
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种端拾器，包括一端连接在工业机器人或机械臂上的主连接杆，所述主连接杆上沿其轴向依次排布有若干水平设置且垂直于主连接杆中心轴的凹球面轴孔，主连接杆中心轴的左右两侧分别设置有若干一端转动连接在凹球面轴孔内的支杆，支杆远离主连接杆的一端设置有吸盘固定座，吸盘固定座上固定设置有吸盘，所述吸盘的中心轴与支杆的中心轴垂直相交。
端拾器

[实用新型]一种板料热压成型自动化生产线-CN202120684453.6有效
发明人：崔振锐;薛连凯;张超 -专利权人：天津玛斯特车身装备技术有限公司
申请日： 2021-03-27 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B29C51/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种板料热压成型自动化生产线，包括控制系统、上料平台、上料机器人、上料端拾器、预热系统、转运机器人、热压成型系统、下料机器人、下料端拾器、转运端拾器；控制系统与上料平台、上料机器人、上料端拾器、预热系统、转运机器人、热压成型系统、下料机器人、下料端拾器分别进行电连接；机器人与对应端拾器进行连接；预热系统设置有上加热台、下加热台，通过上加热台上下运动实现高度调节，上加热台、下加热台分别与控制系统进行电连接本实用新型设计合理、工序衔接紧密，通过机器人及专用的端拾器，方便板料的抓取及周转，配置了专用的预热系统和热压成型系统，形成柔性生产线，自动化程度高，提高了工作效率。
一种板料热压成型自动化生产线

[实用新型]一种无人驾驶型玉米秸秆捡拾器-CN201822039984.0有效
发明人：蒋士明 -专利权人：江苏爱能洁新能源有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A01D89/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人驾驶型玉米秸秆捡拾器，包括移动框架、储料仓及捡拾装置A，所述捡拾装置A设置在移动框架上，所述储料仓与捡拾装置A连接，即移动框架固定并携带捡拾装置A运动，储料仓在捡拾装置A后接收捡拾装置A捡拾起的物料，移动框架两端分别设置捡拾装置A和捡拾装置B，这样就达到了在单次行进过程中完成两次捡拾，捡拾效率大大提高，所述捡拾装置A两端设置调节器A，所述捡拾装置B两端设置调节器B，所述捡拾装置A和捡拾装置B尚设置若干平行的捡拾爪，所述调节器A和调节器B分别调节捡拾装置A和捡拾装置B上捡拾爪的间距，本实用新型有效提高了捡拾效率，保证捡拾效果，本实用新型广泛适用于农业及其相关行业。
捡拾装置捡拾调节器移动框架本实用新型储料仓两端设置无人驾驶玉米秸秆捡拾器捡拾爪行进过程平行携带保证

[发明专利]热冲压的上料端拾器-CN201911262707.9在审
发明人：戴广文;韩兴明 -专利权人：安徽戎发冲压机器人有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B21D43/11 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种热冲压的上料端拾器，夹套套在安装横管上，通过螺母螺栓组件锁紧其底端，再通过下旋螺纹紧固杆，使弧形压块进一步锁紧夹套，保证夹套的稳定，并且可简单的松开进行调整夹套的位置，根据实际板料大小调整再通过螺母螺栓组件锁紧插入管和连接管，这样锁紧方便，可根据实际调整下推气缸外伸的长度，适应不同尺寸的板料，下推气缸的活塞杆下推使得下夹块上移与上夹块一起对板料进行夹紧，适应温度高的板料的夹紧，整个装置可以很好的对高温的板料进行上料，
冲压上料端拾器

[实用新型]一种薄铝板拆垛装置-CN201620000502.9有效
发明人：谢峰 -专利权人：上海思尔特机器人科技有限公司
申请日： 2016-01-03 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B65G59/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种薄铝板拆垛装置，包括气缸和端拾器，所述端拾器上设有吸盘和压料装置，所述压料装置位于所述端拾器一端，所述吸盘包括拆垛吸盘和分离吸盘，所述拆垛吸盘位于所述压料装置上方，所述分离吸盘具有多个，所述多个分离吸盘均匀分布在端拾器上，所述气缸与所述吸盘相连，本实用新型先通过气缸，利用端拾器上的拆垛吸盘将板料的两边角拉起，使板料提起直角部分和第二张板料进行分离，与此同时，其它工作吸盘开始建立真空幷最终将这张板料提起，端拾器上还设有压料装置，能更佳方便的将薄铝板进行拆垛。
一种薄铝板拆垛装置

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