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[发明专利]一种应用于化工生产的改进型自抗扰技术温度控制系统-CN201911345699.4有效
发明人：王云龙;欧阳名三 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进型自抗扰技术的控制系统，它主要包括输入模块，改进型自抗扰控制器ADRC，执行模块。所述输入模块包括流量数据采集模块，控制对象，所述改进型自抗扰控制器包括跟踪微分器，扩张观测器、非线性状态误差反馈控制器，所述输出模块包括冷水阀门。本发明对跟踪微分器，扩张观测器和自抗扰控制结构做改进，其技术效果为：改进后的控制器和控制结构不受迭代次数影响，降低对参数精确要求，运用到复杂工艺流程中，自抗扰时间增长，鲁棒性更强，与传统的ADRC相比，改进型自抗扰控制器适用性更广阔。自抗扰效果明显好于具有抗干扰作用的Smith预估补偿器。
一种应用于化工生产改进型技术温度控制系统

[实用新型]一种电磁兼容大电流注入抗扰测试系统-CN201920772715.7有效
发明人：赵明丽;郭加加;王子龙;唐风敏;戎辉;汪春华;王冲;谭金超;杭州;杨国樑;鲍宇;刘喆;王东升 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电磁兼容大电流注入抗扰测试系统，包括相连的大电流注入抗扰测试环境系统、辅助监控系统；大电流注入抗扰测试环境系统包括相连的抗扰测试设备电流耦合钳、以及被测车辆；辅助监控系统包括影音监控系统本实用新型的一种电磁兼容大电流注入抗扰测试系统，可实时的监控、记录以及回放大电流注入抗扰测试时，被测电器件的工作现象、车辆网络通信、被测电器件抗扰过程中电压、电流情况。
一种电磁兼容电流注入测试系统

[发明专利]用于pH中和过程的自抗扰控制参数整定方法-CN201811626458.2在审
发明人：童不凡;王家栋;金晓明;阮骁骏;古勇 -专利权人：浙江中控软件技术有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了用于pH中和过程的自抗扰控制参数整定方法，包括建立初始自抗扰控制器结构，得到与初始自抗扰控制器结构对应的闭环传递函数表达式，基于闭环系统快速收敛条件对闭环传递函数表达式进行形式变换，确定待整定参数；逐个对待整定参数进行整定处理，确定每个待整定参数的计算方式；基于电荷及碳化物离子平衡原理建立pH中和模型，实现pH中和过程自抗扰控制，并结合以确定的自抗扰控制器中每个待整定参数的计算方式对pH中和过程自抗扰控制器参数进行调整；通过使用改进后的自抗扰控制器实现pH中和过程的控制，能够在保证系统跟踪性能的同时有较强的鲁棒性和抗干扰能力；相比于其他自抗扰控制器，可以减少了待整定参数数量，优化了整定效率。
自抗扰控制器整定自抗扰控制闭环传递函数参数整定计算方式抗干扰能力保证系统闭环系统跟踪性能快速收敛离子平衡形式变换中和模型电荷鲁棒性碳化物优化改进

[发明专利]用于pH中和过程的自抗扰控制参数整定方法-CN201910234851.5在审
发明人：童不凡;王家栋;阮骁骏 -专利权人：浙江中控软件技术有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了用于pH中和过程的自抗扰控制参数整定方法，包括建立初始自抗扰控制器结构，得到与初始自抗扰控制器结构对应的闭环传递函数表达式，基于闭环系统快速收敛条件对闭环传递函数表达式进行形式变换，确定待整定参数；逐个对待整定参数进行整定处理，确定每个待整定参数的计算方式；基于电荷及碳化物离子平衡原理建立pH中和模型，实现pH中和过程自抗扰控制，并结合以确定的自抗扰控制器中每个待整定参数的计算方式对pH中和过程自抗扰控制器参数进行调整；通过使用改进后的自抗扰控制器实现pH中和过程的控制，能够在保证系统跟踪性能的同时有较强的鲁棒性和抗干扰能力；相比于其他自抗扰控制器，可以减少了待整定参数数量，优化了整定效率。
自抗扰控制器整定自抗扰控制闭环传递函数参数整定计算方式抗干扰能力保证系统闭环系统跟踪性能快速收敛离子平衡形式变换中和模型电荷鲁棒性碳化物优化改进

[发明专利]一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机转速控制方法-CN202110931023.4有效
发明人：范立云;徐超;陈澳雪;沈崇崇;徐舒航;许聪聪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： F02C9/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机转速控制方法，包括外环控制器和内环控制器，外环控制器为一阶线性自抗扰控制器，内环控制器为二阶线性自抗扰控制器，外环一阶线性自抗扰控制器包括比例控制器Kpout与扩张状态观测器ESOout，外环一阶线性自抗扰控制器包括比例微分控制器Kpin抗扰控制器、外环采用一阶线性自抗扰控制器，能够保证高压转子转速、动力涡轮转速的无扰控制，且能够实现控制器抗饱和的作用。
一种基于控制燃气轮机转速方法

[发明专利]一种永磁同步电机调速系统的自抗扰控制方法及系统-CN201710680501.2有效
发明人：唐彬彬;曾岳南;徐道明;赵友阳 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种永磁同步电机调速系统的自抗扰控制方法及系统，通过采集永磁同步电机调速系统的转子角速度和转矩电流；采用预先建立的扰动适应的自抗扰模型对转子角速度及转矩电流进行处理，得到控制输出信号；依据控制输出信号对永磁同步电机调速系统进行转速控制；自抗扰模型为依据一阶线性自抗扰控制子模型、转动惯量辨识子模型及负载转矩观测子模型建立的；转动惯量辨识子模型依据朗道辨识算法建立的，通过辨识出的转动惯量及计算关系式本发明实施例在使用过程中提高了对控制增益b0的调节精确度，提高了永磁同步电机调速系统的抗干扰能力。
一种永磁同步电机调速系统控制方法

[发明专利]一种液位传感器-CN201510776515.5在审
发明人：蒋成豪;冯郁波 -专利权人：深圳市能点科技有限公司
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G01F23/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种液位传感器，该液位传感器包括感应盘、抗扰电阻、中央处理器、触发电容、标准电容，标准电容一端接地、另一端与中央处理器连接，触发电容一端接地、另一端与中央处理器连接，感应盘与抗扰电阻连接、抗扰电阻的另一端与触发电容和中央处理器连接的支路连接本发明提供的液位传感器具有较强抗干扰能力，使用范围广，安装操作更方便；感应灵敏度强，精度、可靠性、安全性更高；生产制造成本更低、体积小、具有更高的性价比。
一种传感器

[发明专利]一种基于多目标优化的过热汽温自抗扰串级控制方法-CN201810436145.4在审
发明人：孙立;符灏;李东海;潘凤萍;胡康涛 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目标优化的过热汽温自抗扰串级控制方法，采用双回路控制，内回路为PI控制器，外回路为多目标优化的自抗扰控制器；所述多目标优化的自抗扰控制器分别以过热汽温系统的阀门开度和出口温度为输入和输出
多目标优化过热汽自抗扰控制器状态观测器频率稳定自抗扰串级扩增智能优化算法双回路控制安全运行保证系统发电效率阀门开度负荷变化金属设备扰动状态多目标减温水主蒸汽扰动观测锅炉电站输出优化出口保证

[发明专利]一种并网变流器锁相环参数优化方法-CN202211658425.2在审
发明人：姜晓锋;韩晓言;潘鹏宇;刘磊;陈刚;李小鹏 -专利权人：国网四川省电力公司电力科学研究院
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：包括步骤S1：建立同步锁相环的小信号模型；S2：进行锁相环抗扰能力设计，根据S1中的小信号模型得到锁相环扰动传递函数，结合锁相环结构得到锁相环线性化框图，并得到同步锁相环的开环传递函数和抗扰能力；S3：根据S2中的锁相环抗扰能力设计锁相环稳定裕度；S4：根据S2、S3得出锁相环参数选取范围。
一种并网变流器锁相环参数优化方法

[发明专利]一种多自由度训练机器人控制方法及装置-CN202211697515.2在审
发明人：张佳楫;冯光;左国坤;施长城;宋涛 -专利权人：宁波慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度训练机器人控制方法及装置，所述方法包括：对训练机器人进行动力学建模，获得动力学模型；对所述动力学模型进行解耦，获得单变量动力学模型；根据所述单变量动力学模型确定自抗扰位置控制策略和虚拟夹具控制策略；当所述训练机器人受到的交互信息满足正向转换准则时，从所述自抗扰位置控制策略切换至所述虚拟夹具控制策略；当所述训练机器人受到的交互信息满足反向转换准则时，从所述虚拟夹具控制策略切换至所述自抗扰位置控制策略
一种自由度训练机器人控制方法装置

[发明专利]基于降低扰动带宽的摩擦力补偿及实现的方法及运动平台-CN201711377000.3有效
发明人：杨志军;何耀滨;陈新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于降低扰动带宽的摩擦力补偿自抗扰控制方法。为降低自抗扰控制器在运动平台速度过零点的扰动带宽，提出了一种降低系统刚度的设计，将弹性回复力ks减小，从而将摩擦力死区运动灵敏度低而难于消除的扰动，转化有限刚度弹性变形的扰动；本发明还给了刚柔耦合平台惯性分配指导，尽量降低附加惯性，使得核心平台惯性占主导，摩擦死区的控制规律近似为刚体运动规律；在运动过程，则将原来摩擦力为主要扰动，变成摩擦力与弹性变形的复合扰动，从而降低总扰动的带宽，有利于自抗扰控制器的总扰动消除
基于降低扰动带宽摩擦力补偿实现方法运动平台

[实用新型]一种液位传感器-CN201520905136.7有效
发明人：蒋成豪;冯郁波 -专利权人：深圳市能点科技有限公司
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G01F23/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液位传感器，该液位传感器包括感应盘、抗扰电阻、中央处理器、触发电容、标准电容，标准电容一端接地、另一端与中央处理器连接，触发电容一端接地、另一端与中央处理器连接，感应盘与抗扰电阻连接、抗扰电阻的另一端与触发电容和中央处理器连接的支路连接。本实用新型提供的液位传感器具有较强抗干扰能力，使用范围广，安装操作更方便；感应灵敏度强，精度、可靠性、安全性更高；生产制造成本更低、体积小、具有更高的性价比。
一种传感器

[发明专利]一种基于线性自抗扰控制的永磁同步电机调速系统-CN201710846413.5在审
发明人：徐修昆 -专利权人：安徽沃弗电力科技有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性自抗扰控制的永磁同步电机调速系统，包括一阶TD模块、转速信号处理模块、一阶LSEF模块、扰动补偿处理模块、DTC模块、PMSM速度调适模块、第一控制输入增益模块、第二控制输入增益模块本发明将反馈抑制抗积分饱和方法应用到自抗扰控制器，使系统具有抗积分饱和性能。系统相对于传统自抗扰控制器具有抗积分饱和的能力，避免控制器进入积分饱和而影响控制器性能，且退出积分饱和的速率可控，使自抗扰控制策略得到进一步优化；同时，本发明的自抗扰控制是基于线性的，能够简化系统结构，线性自抗扰控制能够提高电机调速系统的抗干扰性和鲁棒性，实现响应迅速和无超调的很好结合。
一种基于线性控制永磁同步电机调速系统

[发明专利]抗串扰的重频动态切换方法及装置、处理设备及存储介质-CN202010343122.6有效
发明人：夏冰冰;舒博正;石拓 -专利权人：北京一径科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗串扰的重频动态切换方法及装置、计算机处理设备及存储介质，所述方法包括：确定发射的两束以上的激光信号中存在有串扰的激光信号，在重频跳变事件触发时，发射激光信号的设备以自身设定的重频跳变规则进行重频跳变，直至所述两束以上的激光信号串扰消除。本发明可以有效地实现多台设备如激光雷达之间、一台激光雷达的多个发射激光器之间的抗串扰处理，本发明处理算法简单有效，无需复杂操作，具有较高的鲁棒性和较低的复杂度，同时可用在硬件延时限制了可用重频数量的场景
抗串扰动态切换方法装置处理设备存储介质

[发明专利]双自由度拥塞控制方法及装置-CN201611097186.2在审
发明人：李洋;刘金锁;张立武;冯宝;马涛;罗先南;蔡世龙;孙信军;丁晨阳;刘文贵;张迎星;崔林;周建华;缪巍巍;蒋承伶 -专利权人：国家电网公司;南京南瑞集团公司;南京南瑞信息通信科技有限公司;国网江苏省电力公司电力科学研究院
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双自由度拥塞控制方法及装置，解决现有技术中广域电力系统中存在往返时延和额外干扰的技术问题，对采用传统Smith拥塞控制器的广域电力系统进行内模控制，根据内模控制理论设计反馈控制器，解决往返时延的技术问题；在频率分析基础上设计抗扰控制器，用于滤除广域电力系统中的额外干扰；根据反馈控制器、抗扰控制器设计双自由度拥塞控制器，计算广域电力系统经过双自由度拥塞控制器后输入与输出关系表达式，实现系统双自由度拥塞控制
自由度拥塞控制方法装置