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[发明专利]一种多自由度大行程高精度运动平台-CN201710881691.4有效
发明人：杨志军;何耀滨;陈新;陈桪;白有盾;李乾;孙晗;黄观新;吴栢生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度大行程高精度运动平台，包括：三个单自由度运动平台、两个转动部件和滑动部件；一个转动部件与滑动部件构成转动滑动运动副，另一个转动部件构成转动副；转动滑动运动副和转动副分别设置在两个单自由度运动平台上；第三个单自由度运动平台分别固定在转动滑动运动副和转动副上。因而使用者可以根据具体要求灵活地构建出所需自由度的多自由度大行程高精度运动平台。
一种自由度行程高精度运动平台

[发明专利]一种刚柔耦合旋转轴承-CN201810179973.4有效
发明人：杨志军;王炫予;陈新;何耀滨 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F16C19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合旋转轴承，包括：轴承外圈、滚动体、保持架、轴承内圈、刚柔耦合衬套、张紧力调节压块和阻尼环；所述滚动体通过所述保持架固定安装在所述轴承内圈与轴承外圈之间；所述刚柔耦合衬套包括：外环、内环和柔性部件；所述柔性部件设置在所述外环与所述内环之间，并连接所述外环与所述内环；所述张紧力调节压块将刚柔耦合衬套的外环固定于所述轴承内圈，并通过调整压块松紧程度调节柔性部件的刚度；张紧力调节压块与内环之间设置有阻尼环，改善柔性部件的动态特性，解决了机械接触式旋转轴承的摩擦死区问题，在原来的旋转轴承上，在与工作部件连接处加装刚度可调柔性铰链，实现摩擦死区的精密位移补偿。
一种耦合旋转轴承

[发明专利]一种待剪切物料传输控制方法及模切设备-CN202111129731.2有效
发明人： 何耀滨;尚波 -专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B26F1/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种待剪切物料传输控制方法及模切设备，预先获取待剪切物料上的色标间隔距离及剪切装置与色标检测装置之间的水平安装距离；其中，色标间隔距离为初始剪切长度；在每个剪切周期完成时，均获取在当前剪切周期完成时对应剪切的目标色标所在的第一位置及目标色标在被色标检测装置检测到时所在的第二位置，并计算第一位置和第二位置之间的位置距离；将水平安装距离减去位置距离，得到色标纠偏补偿距离，并将色标间隔距离减去色标纠偏补偿距离，得到新剪切长度；按照新剪切长度控制送料装置在新一轮的剪切周期运行，直至模切设备停止剪切工作。可见，本申请根据色标的实际位置纠正送料装置的运行状态，从而保证剪切装置能够准确剪切物料。
一种剪切物料传输控制方法设备

[发明专利]一种主从轴相位偏差的控制方法、系统及相关组件-CN202211715475.X在审
发明人： 何耀滨;尚波 -专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本申请公开了一种主从轴相位偏差的控制方法、系统及相关组件，涉及数控机床加工领域，该方法包括：获取主从轴在当前插补周期对应的控制参数和状态参数；根据控制参数控制主轴匀速运动；根据控制参数和状态参数，判断从轴是否能够减速至目标状态；若否，则控制从轴以控制参数和状态参数的约束下的最大允许速度运行；若是，则根据控制参数和状态参数控制从轴进行减速运动，以使从轴减速至目标状态。本申请通过分析当前控制参数和状态参数，对从轴的速度进行控制使从轴进行变速运动，最终达到从轴与主轴同速且相位差为目标相位差的目标状态，该方法能够精确保证从轴进入目标状态，具有稳定、可靠、准确的控制效果。
一种主从相位偏差控制方法系统相关组件

[发明专利]一种大承载柔性铰链导向机构-CN201710883865.0有效
发明人：杨志军;李乾;白有盾;陈新;陈桪;何耀滨;孙晗;黄观新;吴栢生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大承载柔性铰链导向机构，其包括：核心运动平台(3)、刚性支撑平台(1)、分别设置在不同方向上的主柔性铰链组(2)和次柔性铰链组(401)。通过主柔性铰链组(2)和次柔性铰链组(401)的配合，有效防止核心运动平台受到驱动器作用力矩过大时，核心运动平台无法实现预期定位精度的技术问题。
一种承载柔性铰链导向机构

[发明专利]一种连续轨迹指令的控制方法、系统及相关组件-CN202210697778.7在审
发明人： 何耀滨;尚波 -专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请公开了一种连续轨迹指令的控制方法、系统及相关组件，涉及运动控制领域，应用于运动控制的轨迹指令控制，该控制方法包括：若运动设备的当前控制模式为以非零速度衔接连续指令的衔接模式，获取衔接模式对应的预设衔接速度；判断预设衔接速度是否满足衔接要求；若是，则令实际衔接速度为预设衔接速度；若否，则令实际衔接速度为0；将当前轨迹指令的终点速度和下一轨迹指令的起点速度均设置为实际衔接速度，以使运动设备以实际衔接速度通过当前轨迹指令的终点并执行下一轨迹指令。本申请的控制方法消除了过切发生的可能性，同时在最大程度上保证了连续轨迹指令之间速度的连续性，速度启停频率降低，指令执行效率较高。
一种连续轨迹指令控制方法系统相关组件

[发明专利]基于预测模型和扰动快速消除的机械控制一体化设计方法-CN201810087374.X有效
发明人：杨志军;何耀滨;陈新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种机械控制一体化设计方法，该方法包括：首先建立被控对象的初始模型，将不确定部分的估计视为扰动；将被控对象模型的确定部分进行参数化设计，获得参数化模型；根据对象模型的动态响应特征和控制目标要求，将被控对象模型进一步截断和简化，得到近似模型，作为预测模型；测量系统状态，建立控制性能判断准则，并与预测模型计算结果求差，获得系统总扰动；根据预测模型的阶次，设计总扰动消除环节，构造完成自抗扰控制器；以控制性能最优为目标，对机械系统和自抗扰控制器的参数进行同时优化，实现机械控制一体化设计。
基于预测模型扰动快速消除机械控制一体化设计方法

[发明专利]一种切割材料的方法及系统-CN202011466775.X有效
发明人： 何耀滨;尚波;刘正;徐铁柱 -专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B65B61/00 文献下载
摘要：本申请提供一种切割材料的方法，应用于自动化控制技术领域，该方法包括确定第一传动位移与第二传动位移，第一传动位移为检测装置检测到第一标记时送料装置的传动位移，第二传动位移为第二标记被剪切时送料装置的传动位移，根据第一传动位移与第二传动位移，计算第二标记被剪切时第一标记和剪切装置之间的距离，根据距离，控制剪切装置在第一标记处对待剪切材料进行剪切。本申请实施例提供的方法能够减少标记和剪切装置之间的位置偏差，提高材料的裁切精度。
一种切割材料方法系统

[发明专利]一种将时变系统转变为定常系统的控制方法-CN201810966248.1有效
发明人：杨志军;白有盾;何耀滨;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：本发明公开一种将时变系统转变为定常系统的控制方法，首先建立n阶被控对象闭环控制系统，确定各阶项初始参数和对应变化量；然后通过控制器将控制量乘于增益放大，再通过控制器从n‑1到0阶，每一阶均增益放大后进行求和以获得量测扰动；将上述量测扰动与控制信号、反馈信号一起，进入扩展状态观测器，估计其他扰动量，然后将估计扰动与量测扰动一起组成总扰动，并通过控制器将总扰动乘于所述控制量到控制力传递函数的倒数，补偿到放大后的控制信号中，并作用于被控对象；最终通过控制器对获得控制系统进行参数整定。相对现有技术，本发明可通过补偿方式将时变系统转化为时不变系统，有效消除参数变化带来的影响且提高线性控制系统的性能。
一种将时变系统转变为控制方法

[发明专利]基于降低扰动带宽的摩擦力补偿及实现的方法及运动平台-CN201711377000.3有效
发明人：杨志军;何耀滨;陈新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于降低扰动带宽的摩擦力补偿自抗扰控制方法。为降低自抗扰控制器在运动平台速度过零点的扰动带宽，提出了一种降低系统刚度的设计，将弹性回复力ks减小，从而将摩擦力死区运动灵敏度低而难于消除的扰动，转化有限刚度弹性变形的扰动；本发明还给了刚柔耦合平台惯性分配指导，尽量降低附加惯性，使得核心平台惯性占主导，摩擦死区的控制规律近似为刚体运动规律；在运动过程，则将原来摩擦力为主要扰动，变成摩擦力与弹性变形的复合扰动，从而降低总扰动的带宽，有利于自抗扰控制器的总扰动消除。
基于降低扰动带宽摩擦力补偿实现方法运动平台

[发明专利]基于预测模型切换摩擦力补偿自抗扰控制方法及运动平台-CN201711377008.X有效
发明人：杨志军;白有盾;陈新;何耀滨 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于预测模型切换的摩擦力补偿自抗扰控制方法。在速度过零点，主要响应为弹性动力学响应，预测模型为在其他阶段，主要响应为刚体运动在自抗扰控制器基础上，通过构建不同阶段的扩展观测器模型，并根据运动状态进行切换控制，使得模型能够准确反应该运动阶段的控制规律，从而获得准确的扰动估计，实现对扰动偏差的准确消除。
基于预测模型切换摩擦力补偿控制方法运动平台

[发明专利]一种基于Profinet总线的运动控制器-CN202010972670.5在审
发明人：孟祥明;夏浩;尚波;何耀滨 -专利权人：苏州英威腾电力电子有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于Profinet总线的运动控制器，包括主板与网卡；主板搭载操作系统且操作系统移植有编程工具，编程工具用于封装工艺算法；网卡中的一个网卡作为Profinet主站进行通信，且Profinet主站接口的IP地址与操作系统中的网卡驱动相映射。在主板所搭载的操作系统中移植了编程工具，从而客户能够将自己的工艺算法封装到运动控制器中，实现自主算法扩展功能。另外，本申请所提供的运动控制器基于Profinet主站，且Profinet主站接口的IP地址与操作系统中的网卡驱动相映射，由此在能够通过Profinet总线对伺服驱动器、变频器等进行控制的同时，还支持客户灵活配置Profinet。
一种基于 profinet 总线运动控制器

[实用新型]一种刚柔耦合旋转轴承-CN201820304824.1有效
发明人：王炫予;杨志军;陈新;何耀滨 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： F16C19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刚柔耦合旋转轴承，包括：轴承外圈、滚动体、保持架、轴承内圈、刚柔耦合衬套、张紧力调节压块和阻尼环；所述滚动体通过所述保持架固定安装在所述轴承内圈与轴承外圈之间；所述刚柔耦合衬套包括：外环、内环和柔性部件；所述柔性部件设置在所述外环与所述内环之间，并连接所述外环与所述内环；所述张紧力调节压块将刚柔耦合衬套的外环固定于所述轴承内圈，并通过调整压块松紧程度调节柔性部件的刚度；张紧力调节压块与内环之间设置有阻尼环，改善柔性部件的动态特性，解决了机械接触式旋转轴承的摩擦死区问题，在原来的旋转轴承上，在与工作部件连接处加装刚度可调柔性铰链，实现摩擦死区的精密位移补偿。
刚柔耦合柔性部件旋转轴承内环张紧力调节轴承内圈衬套压块轴承外圈保持架滚动体阻尼环摩擦松紧程度调节本实用新型机械接触式调整压块动态特性刚度可调工作部件精密位移柔性铰链死区问题加装死区

[实用新型]一种大承载柔性铰链导向机构-CN201721246554.5有效
发明人：李乾;杨志军;陈新;陈桪;白有盾;何耀滨;孙晗;黄观新;吴栢生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大承载柔性铰链导向机构，其包括：核心运动平台(3)、刚性支撑平台(1)、分别设置在不同方向上的主柔性铰链组(2)和次柔性铰链组(401)。通过主柔性铰链组(2)和次柔性铰链组(401)的配合，有效防止核心运动平台受到驱动器作用力矩过大时，核心运动平台无法实现预期定位精度的技术问题。
柔性铰链运动平台导向机构大承载刚性支撑平台本实用新型驱动器作用配合

[实用新型]一种多自由度大行程高精度运动平台-CN201721246477.3有效
发明人： 何耀滨;杨志军;陈新;陈桪;白有盾;李乾;孙晗;黄观新;吴栢生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度大行程高精度运动平台，包括：三个单自由度运动平台、两个转动部件和滑动部件；一个转动部件与滑动部件构成转动滑动运动副，另一个转动部件构成转动副；转动滑动运动副和转动副分别设置在两个单自由度运动平台上；第三个单自由度运动平台分别固定在转动滑动运动副和转动副上。因而使用者可以根据具体要求灵活地构建出所需自由度的多自由度大行程高精度运动平台。
转动高精度运动平台单自由度多自由度滑动运动运动平台转动部件大行程滑动部件本实用新型构建灵活

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