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[实用新型]紧凑型多工位气动工装-CN201720704081.2有效
发明人：黄可;丁仁华 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种紧凑型多工位气动工装，它包括工装底板，以及安装在工装底板上的自锁气缸和夹持手爪，每个夹持手爪均由对应的自锁气缸控制，并且自锁气缸的气路连通在一起；夹持手爪包括固定手爪、活动手爪以及活动手爪保持座，固定手爪和活动手爪保持座均固定连接在工装底板上，活动手爪滑动连接在活动手爪保持座上，并且活动手爪沿活动手爪保持座滑动的轨迹为斜线，活动手爪的底部开有斜轨道槽；自锁气缸的活动杆与一斜顶固定连接，斜顶插在所述活动手爪的斜轨道槽内，并在斜轨道槽内上下滑动从而带动活动手爪倾斜方向地上下直线运动。
紧凑型多工位气动工装

[实用新型]一种重型机械手爪-CN201820966115.X有效
发明人：许良;黄占群;杨萌 -专利权人：菲尔德（廊坊）机械自动化科技有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种重型机械手爪，包括连接法兰、气缸、拉块、手爪槽盘、手爪摆杆、手爪滑块、槽盘端盖；连接法兰的下方依次设有气缸、拉块和手爪槽盘，气缸具有可以竖直向下伸出的缸杆，缸杆的下端固定安装有拉块，拉块上具有圆周形卡槽，手爪摆杆的中部通过销轴铰接安装在手爪槽盘上，手爪滑块插装在手爪槽盘上，手爪摆杆的上端具有钩挂在拉块的圆周形卡槽内的凸起部，手爪摆杆的下端具有活槽，手爪滑块上设有插入活槽的滑杆，手爪摆杆的下端通过活槽和滑杆与手爪滑块联接，端盖固定安装在手爪槽盘的下端，气缸和手爪槽盘通过均匀分布在其周围的若干侧板固定在连接法兰上。
手爪槽盘摆杆拉块滑块气缸下端连接法兰活槽本实用新型圆周形卡槽重型机械端盖缸杆滑杆侧板固定竖直向下销轴铰接凸起部上端插装钩挂联接伸出

[实用新型]一种设有机械手的连接环扳弯机-CN201821228768.4有效
发明人：夏建忠 -专利权人：浙江金瑞五金索具有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：它包括手爪壳体、手爪驱动组件和手爪夹料机构，所述的手爪夹料机构设于手爪架内，所述的手爪架、锁紧架分别与手爪驱动组件相连接，所述的手爪夹料机构具有打开便于进料的第一位置、由手爪驱动组件通过手爪架带动抓紧工件的第二位置和由手爪驱动组件通过锁紧架带动锁紧工件的第三位置本实用新型设置了手爪驱动组件和手爪夹料机构，通过手爪驱动组件驱动使得手爪夹料机构能可靠夹紧工件，并且将手爪夹料机构设置三个位置在其夹紧后进一步锁紧，保证在连续加工过程中夹紧可靠，工件不会发生位置变化。
驱动组件手爪夹手爪连接环手爪架夹紧机械手锁紧架扳弯锁紧本实用新型第二位置第三位置第一位置发生位置机构设置夹紧工件夹料装置连续加工机构能移位壳体驱动加工保证

[实用新型]一种水果采摘装置-CN201820034227.1有效
发明人：林晓鹰;孙建丰;田欣雨;焦青;李心语 -专利权人：厦门大学
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水果采摘装置，包括手柄、长杆、拉杆、第一旋转套筒、复位套筒和手爪组件，拉杆设置于长杆内，手柄和拉杆的一端固定连接且滑动套设于长杆的一端外侧，第一旋转套筒和复位套筒依次固定设置于长杆另一端的内表面，手爪组件包括手爪转轴、手爪底座、手爪顶座和手爪，其一端和手爪底座固定连接，另一端套设于长杆的远离手柄的一端的内侧直到第一旋转套筒处，手爪转轴外侧位于第一旋转套筒和复位套筒之间设置有第二旋转套筒，手爪转轴外侧位于复位套筒和手爪底座之间设置有第一弹性件，拉杆另一端穿过手爪转轴和手爪底座，与手爪顶座通过轴承固定连接于手爪顶座的通孔，手爪分别通过第一连杆和第二连杆与手爪底座和手爪顶座枢接。
手爪手爪底座旋转套筒长杆复位套筒顶座拉杆转轴手柄手爪组件水果采摘本实用新型固定设置滑动套设轴承固定弹性件内表面枢接通孔穿过

[发明专利]一种可以自动清除雾花的装置-CN201410220642.2在审
发明人：纵兆红 -专利权人：纵兆红
申请日： 2014-05-23 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B60S1/54 文献下载
摘要：本发明是可以自动清除雾花的装置，包括支柱Ⅰ（1）、横梁Ⅰ（11）、感应器Ⅰ（12）、滑动链条Ⅰ（13）、支柱Ⅱ（2）、横梁Ⅱ（21）、感应器Ⅱ（22）、滑动链条Ⅱ（23）、喷嘴（24）、雾气口（3）、系统装置（4）、手柄（5）、手爪Ⅰ（51）、手爪Ⅱ（52）、手爪Ⅲ（53）和手爪Ⅳ（54）；支柱Ⅰ、横梁Ⅰ、感应器Ⅰ和滑动链条Ⅰ组成的是左侧的手抓系统，支柱Ⅰ的表面上有折弯管，横梁Ⅰ安装设置在支柱Ⅰ的上方，感应器Ⅰ连接在滑动链条Ⅰ上，手柄是由手爪Ⅰ、手爪Ⅱ、手爪Ⅲ和手爪Ⅳ组成，手爪Ⅰ、手爪Ⅱ、手爪Ⅲ和手爪Ⅳ的表面分别有折弯管装置，可以快速的去除前挡风玻璃的雾水或者是雾花，缩减占用的时间。
一种可以自动清除装置

[实用新型]可以自动清除雾花的装置-CN201420266669.0有效
发明人：纵兆红 -专利权人：纵兆红
申请日： 2014-05-23 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： B60S1/54 文献下载
摘要：本实用新型是可以自动清除雾花的装置，包括支柱Ⅰ（1）、横梁Ⅰ（11）、感应器Ⅰ（12）、滑动链条Ⅰ（13）、支柱Ⅱ（2）、横梁Ⅱ（21）、感应器Ⅱ（22）、滑动链条Ⅱ（23）、喷嘴（24）、雾气口（3）、系统装置（4）、手柄（5）、手爪Ⅰ（51）、手爪Ⅱ（52）、手爪Ⅲ（53）和手爪Ⅳ（54）；支柱Ⅰ、横梁Ⅰ、感应器Ⅰ和滑动链条Ⅰ组成的是左侧的手抓系统，支柱Ⅰ的表面上有折弯管，横梁Ⅰ安装设置在支柱Ⅰ的上方，感应器Ⅰ连接在滑动链条Ⅰ上，手柄是由手爪Ⅰ、手爪Ⅱ、手爪Ⅲ和手爪Ⅳ组成，手爪Ⅰ、手爪Ⅱ、手爪Ⅲ和手爪Ⅳ的表面分别有折弯管装置，可以快速的去除前挡风玻璃的雾水或者是雾花，缩减占用的时间。
可以自动清除装置

[实用新型]一种连续油管夹持装置-CN201720080160.0有效
发明人：刘传勇;黄张聪;杨伟超 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： E21B19/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种连续油管夹持装置，包括底座、手爪轨道、手爪、齿轮、齿轮轴、键槽、齿条、无油润滑轴承、手爪轨道装配和动力元件板，所述底座上边垂直放置两个焊接的手爪轨道装配体，所述手爪轨道装配体中焊接有若干个平行于手爪轨道的无油润滑轴承，所述手爪位于手爪轨道的上面，垂直于手爪轨道放置，所述手爪夹持块部分垂直底座，所述手爪两侧开有沟槽，分别在沟槽上下面安置齿条，所述齿轮垂直齿条放置，所述齿轮轴上开有键槽，齿轮轴通过键与动力元件相连，所述手爪左右两侧对称设置
一种连续油管夹持装置

[实用新型]一套四点夹持手爪机构-CN201920957431.5有效
发明人：陈林;杜泽何 -专利权人：四川纽赛特工业机器人制造有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一套四点夹持手爪机构，包括机器手指、第一手爪连杆、第二手爪连杆、手爪固定架、连杆固定块、手爪安装板、手爪导向轴、手爪撑杆、电机和机器法兰，通过手爪导向轴驱动连杆固定块相对于手爪安装板进行上下移动，此时第二手爪连杆同时转动和移动而带动第一手爪连杆进行转动，通过第一手爪连杆相对于手爪固定架转动，机器手指进行相对于第一手爪连杆的转动和移动，通过4个机器手指将物体进行抓取和放置；该机构能够方便地对物体进行夹取和放置
一套四点夹持手爪机构

[实用新型]一种机器人手爪自动库-CN202223152747.8有效
发明人：贺琦;张毅;蒋建虎 -专利权人：西安法士特汽车传动有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25H3/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人设备管理领域，具体涉及一种机器人手爪自动库。包括手爪库钣金框架，手爪库钣金框架上设置有至少一个手爪托盘，手爪托盘上设置有伸缩旋转支架，伸缩旋转支架上设置手爪防护罩，手爪防护罩可对机器人手抓起到防护作用，手爪防护罩设置在伸缩旋转支架上，有利于机器人手抓的置放与提取手爪托盘下方设置有排屑装置，手爪库钣金框架设置有操作装置，操作装置连接控制系统，控制系统连接动力装置，动力装置连接伸缩旋转支架，用于实现手爪防护罩的开闭，手爪托盘上设置有传感器，传感器连接控制系统。该机器人手爪自动库可为手爪工位提供灵活、可靠的防护。
一种机器人手爪自动

[发明专利]一种机械手浮动抓取手爪-CN201510024129.0有效
发明人：占琎琳;钟其明;钟骏福 -专利权人：杭州三奥智能科技有限公司
申请日： 2015-01-18 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明公开一种机械手浮动抓取手爪，其包括安装在一安装板上的两个浮动手爪机构，所述浮动手爪机构包括：一手爪，用于抓取工件，所述手爪的末端设有一手爪安装盘；一浮动单元，其一端固定在所述安装板上，另一端连接所述手爪，所述浮动单元包括一锥度盘以及一可带动所述锥度盘伸缩的气缸，所述锥度盘与所述手爪安装盘匹配对接后，所述浮动单元打开，所述手爪固定不能移动，所述锥度盘与所述手爪安装盘分开后，所述浮动单元关闭，所述手爪可在垂直方向运动本发明的机械手浮动抓取手爪可以根据实际使用的需要，在垂直方向上浮动而调节手爪，可确保手爪上的工件与需要将工件放置的位置的中心线重合，提高手爪的精度。
一种机械手浮动抓取手爪

[实用新型]一种机械手浮动抓取手爪-CN201520032775.7有效
发明人：占琎琳;钟其明;钟骏福 -专利权人：杭州三沃机器人有限公司
申请日： 2015-01-18 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械手浮动抓取手爪，其包括安装在一安装板上的两个浮动手爪机构，所述浮动手爪结构包括：一手爪，用于抓取工件，所述手爪的末端设有一手爪安装盘；一浮动单元，其一端固定在所述安装板上，另一端连接所述手爪，所述浮动单元包括一锥度盘以及一可带动所述锥度盘伸缩的气缸，所述锥度盘与所述手爪安装盘匹配对接后，所述浮动单元打开，所述手爪固定不能移动，所述锥度盘与所述手爪安装盘分开后，所述浮动单元关闭，所述手爪可在垂直方向运动本实用新型的机械手浮动抓取手爪可以根据实际使用的需要，在垂直方向上浮动而调节手爪，可确保手爪上的工件与需要将工件放置的位置的中心线重合，提高手爪的精度。
一种机械手浮动抓取手爪

[实用新型]一种基于柔性并联可调节的机器人手爪-CN201822200486.X有效
发明人：吕自贵;骆敏舟 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人手爪技术领域，尤其涉及一种基于柔性并联可调节的机器人手爪，包括六自由度平台和手爪组件，所述六自由度平台包括依次连接的平台定板、液压缸驱动组和平台动板，所述液压缸驱动组用于驱动平台动板运动；所述手爪组件包括相互配合的左手爪和右手爪，所述平台动板远离平台定板的一端固定设置有手爪支架，所述左手爪和右手爪均与手爪支架转动连接，所述左手爪和右手爪由手爪液压缸驱动其开合；所述液压缸驱动组上设置有第一位移传感器，所述手爪液压缸上设置有第二位移传感器。有益效果：本实用新型的基于柔性并联可调节的机器人手爪，平台液压缸和手爪液压缸的设置，能够有效的减缓振动或者用力过大造成的冲击。
机器人手爪液压缸驱动可调节液压缸右手爪左手爪并联手爪六自由度平台本实用新型位移传感器手爪支架手爪组件定板动板动板运动驱动平台依次连接转动连接开合配合

[发明专利]一种用于气瓶瓶阀装卸的手爪式通用夹具-CN201210224304.7有效
发明人：向忠;邱志华;潘云俊;胡唯;付贺檀 -专利权人：浙江理工大学;丹阳市茅东空分气体设备有限公司
申请日： 2012-07-02 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明主要公开了一种用于气瓶瓶阀装卸的手爪式通用夹具，包括联轴器、通轴、手爪驱动装置，手爪固定支架、手爪、连爪弹簧；联轴器连接通轴，手爪驱动装置安装在通轴上，带动手爪开合；手爪中间通过手爪固定支架连接，手爪上端通过连爪弹簧连接抵靠与手爪驱动装置上。本发明中夹具源动力输入方式不限，根据实际需要，夹具可横向或纵向作业，夹具体积小，结构简单，操作方便，从而装卸阀速度快、效率高，本发明适用于多种型号的瓶阀装卸，无需更换，配手爪指套夹紧后指端可达零距离。
一种用于气瓶瓶阀装卸手爪通用夹具

[实用新型]轻克重塑瓶装箱机械手爪-CN201420311339.9有效
发明人：梁吉刚;丁金良 -专利权人：无锡众创自动化科技有限公司
申请日： 2014-06-12 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轻克重塑瓶装箱机械手爪，其特征在于：包括顶板、手爪组件和手爪传动组件，所述手爪组件有若干套，若干套手爪组件相互平行布置，安装在顶板上，每套手爪组件包括两个对称布置的手爪夹片；所述手爪传动组件驱动手爪组件中的手爪夹片开合
重塑瓶装机械手爪

[发明专利]一种可自动切换抓取柔软易碎物体的软体手爪系统-CN202211037075.8有效
发明人：乔景慧;李洪达;唐韫泽;张岩 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动切换抓取柔软易碎物体的软体手爪系统，包括切换装置，所述切换装置的下方设有仿生软体手爪、工业软体手爪，所述仿生软体手爪、工业软体手爪下方的中部均设有定位装置，所述仿生软体手爪、工业软体手爪内均设有手爪控制平台本发明采用上述的一种可自动切换抓取柔软易碎物体的软体手爪系统，具有自动化程度高、效率高、减少人工劳动的特点。
一种自动切换抓取柔软易碎物体软体手爪系统