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[发明专利]水果自动采摘套装-CN201810446300.0有效
发明人：陈德存;钟樟健 -专利权人：温州职业技术学院
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种水果自动采摘套装，包括采摘延伸杆、水果输送波纹管及采摘支撑背包，采摘支撑背包背负于采摘者后背，采摘延伸杆设置有将水果进行采摘的采摘装置，采摘装置包括切割机构、滚轮机构及承托机构，水果输送波纹管将采摘装置所采摘的水果输送至采摘支撑背包内采用上述方案，本发明提供一种采摘方便、适用不同大小水果、保证水果质量、操作方便省力的水果自动采摘套装。
水果自动采摘套装

[发明专利]水果采摘系统-CN201811177402.3在审
发明人：廖湘平;龙林;江淼;胡雄;刘源;胡东;聂时君;王舒;林鹏;唐川林 -专利权人：湖南人文科技学院
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种水果采摘系统。所述水果采摘系统包括：第一水果采摘装置；第二水果采摘装置；水果保护装置；水果存储箱，通过所述水果保护装置连接所述第一水果采摘装置和所述第二水果采摘装置；第一收集杆组件，包括第一采摘端，所述第一水果采摘装置固定于所述第一收集杆组件的第一采摘端；以及第二收集杆组件，包括第二采摘端，所述第二水果采摘装置固定于所述第二收集杆组件的第二采摘端。本发明的实施例提供一种水果采摘系统，可实现水果高效采摘、操作简便、成本低廉的目的。
水果采摘收集杆采摘水果保护装置固定装置连接水果存储箱

[发明专利]一种新型水果采摘器-CN201410278419.3有效
发明人：叶小平 -专利权人：叶小平
申请日： 2014-06-20 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本发明提供一种新型水果采摘器，包括水果容器固定架、放置水果容器、剪刀、第一固定件、第二固定件、剪刀手柄、第一链条、第二链条、水果采摘器支架、水果收集袋固定件以及水果采摘器固定件；所述放置水果容器通过水果容器固定架设置于水果采摘器支架上，所述剪刀位于所述放置水果容器的正上方；所述水果收集袋固定件设于所述水果采摘器支架的一端，所述水果采摘器固定件设于所述水果采摘器支架顶端，靠近所述水果收集袋固定件。本发明的水果采摘器，采摘的水果不会直接从高空落下，避免水果从高空落下而摔的变形或摔坏，可以很好的保护所要采摘的水果。
一种新型水果采摘

[实用新型]一种水果采摘机-CN201420858313.6有效
发明人：陈浩 -专利权人：开县任大姐农业开发有限公司
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水果采摘机，其包括机座，机座上设置有液压伸缩杆，可将水果采摘装置送到需要采摘的水果下面，然后套住水果，拉紧水果采摘装置上的剪刀收拢绳，然后剪刀就会关闭，将水果剪下来，然后再放松剪刀收拢绳，剪刀手柄弹簧可将剪刀打开，然后再移动水果采摘装置到另外的需要采摘的水果下面再继续采摘。本实用新型提供了一种水果采摘机，能实现自动连续的采摘水果，采摘效率高，最大程度的避免了采摘过程对水果的伤害，特别适合于在高大的乔木上采摘水果。
一种水果采摘

[发明专利]水果采摘机器人采摘方法-CN201911386548.3有效
发明人：李月芹 -专利权人：大国重器自动化设备（山东）股份有限公司
申请日： 2019-12-29 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种水果采摘机器人采摘方法，属于农业采摘机械领域，包括：控制机械臂移动靠近采摘区域X使视觉传感器采集得到水果目标的清晰图像；根据水果目标的清晰图像判断水果类别是硬壳类水果还是软皮类水果；当是硬壳类水果时驱动旋转转向连接件使皮带夹持摘取机构对准采摘区域X；控制机械臂带动皮带夹持摘取机构继续向采摘区域X运动使视觉传感器采集得到采摘区域X的全景图像；提取全景图像中的所有水果目标；根据水果目标间的距离将采摘区域X划分为多个水果群区域，并确定水果群区域的采摘顺序；按照水果群区域的采摘顺序实施多果目采摘步骤，完成所有水果群区域的采摘。本发明可为多种水果实施采摘，且水果损坏少、采摘效率高。
水果采摘机器人方法

[发明专利]一种水果采摘器-CN201410278354.2有效
发明人：叶小平 -专利权人：叶小平
申请日： 2014-06-20 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本发明提供一种水果采摘器，包括水果传输带、若干放置水果容器、剪刀、第一固定件、第二固定件、剪刀手柄、水果采摘器支架、水果收集袋固定件以及水果采摘器固定件；所述若干放置水果容器设置于所述水果传输带上，所述剪刀位于所述水果传输带的正上方；所述水果收集袋固定件设于所述水果采摘器支架的一端，所述水果采摘器固定件设于所述水果采摘器支架顶端，靠近所述水果收集袋固定件，且所述水果传输带一端延伸到所述水果收集袋固定件内部。本发明的水果采摘器，采摘的水果不会直接从高空落下，避免水果从高空落下而摔的变形或摔坏，可以很好的保护所要采摘的水果。
一种水果采摘

[实用新型]一种水果采摘器-CN201821756428.9有效
发明人：郭起源 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水果采摘器，包括采摘叉、水果套、采摘杆、控制杆和操作手柄。其中，采摘杆为空心结构，水果套安装在采摘杆的上端，水果套的底部设置有收集管口，收集管口通过管道与收集箱连接，控制杆安装在采摘杆中，操作手柄安装在采摘杆的下端，用于摘取水果的采摘叉设置在水果套，采摘叉的一端穿过水果套与控制杆的上端固连该水果采摘器方便操作，采摘水果工作效率高，能够对采摘后的水果进行连续收集，使得水果的采摘、收集一体化、连续化，节约时间。
水果采摘杆控制杆采摘水果采摘器操作手柄上端收集管下端本实用新型工作效率高方便操作空心结构连续收集上下移动手柄连接连续化收集箱与操作固连摘取穿过一体化节约

[发明专利]一种水果采摘器-CN201710423261.8在审
发明人：刘朝辉 -专利权人：江苏鼎钰生态农业科技有限公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水果采摘器，包括网兜、采摘板和采摘杆，所述采摘杆与采摘板固定连接，网兜连接在采摘板上；所述采摘板为圆环状，在采摘板上设有采摘口，所述采摘口的侧边为刃口。在采摘水果时，将水果的叶梗置于采摘口内，然后转动采摘杆，使得采摘板翻转，进而将水果摘下，水果摘下后掉落至网兜内，结构简单、使用方便。
一种水果采摘

[实用新型]一种手持式高空水果采摘收集装置-CN202021968888.5有效
发明人：张杰 -专利权人：潍坊科技学院
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明涉及一种手持式高空水果采摘收集装置包括采摘机构、收集机构和移动装置。目的在于提供一种手持式高空水果采摘收集装置，在能够满足水果树低处正常采摘的情况下，采摘员利用一种手持式高空水果采摘收集装置对水果树高空处的水果进行精准无损采摘。能够根据水果位置的不同调整手持杆的长度采摘水果；与现有装置相比，可以实现采摘过程中果树不同位置的水果能够实现定位剪切水果把、无损采摘、无损坠落与自动收集，避免了果实受损、磕碰现象，实现了无需人工收集水果的功能
一种手持高空水果采摘收集装置

[发明专利]一种水果采摘装置-CN201810367080.2在审
发明人：曹鹏彬;潘嘉滨;潘钱锋;皮旭锋;宋卓;陈刘钰;于传浩 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种水果采摘装置，包括伸缩杆、采摘头和网兜，采摘头位于伸缩杆顶部，包括支架和采摘爪，支架上设有第一舵机，控制采摘爪的张开以及闭合，网兜通过固定装置可拆卸安装在伸缩杆上，网兜上端开口且上端开口位于采摘头下方用于承接采摘的水果，本发明的水果采摘装置通过控制采摘爪的张开与闭合，将水果摘下，摘下的水果落入网兜完成水果的采摘，提高了水果采摘效率，降低了人工成本。
水果采摘网兜采摘头采摘爪水果闭合上端开口伸缩杆支架张开采摘可拆卸安装伸缩杆顶部固定装置人工成本舵机承接

[实用新型]一种水果采摘装置-CN201820603621.2有效
发明人：曹鹏彬;潘嘉滨;潘钱锋;皮旭锋;宋卓;陈刘钰;于传浩 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水果采摘装置，包括伸缩杆、采摘头和网兜，采摘头位于伸缩杆顶部，包括支架和采摘爪，支架上设有第一舵机，控制采摘爪的张开以及闭合，网兜通过固定装置可拆卸安装在伸缩杆上，网兜上端开口且上端开口位于采摘头下方用于承接采摘的水果，本实用新型的水果采摘装置通过控制采摘爪的张开与闭合，将水果摘下，摘下的水果落入网兜完成水果的采摘，提高了水果采摘效率，降低了人工成本。
水果采摘网兜采摘头采摘爪水果本实用新型闭合上端开口伸缩杆支架张开采摘可拆卸安装伸缩杆顶部固定装置人工成本舵机承接

[发明专利]一种手持式高空水果采摘收集装置-CN202010944426.8在审
发明人：张杰 -专利权人：潍坊科技学院
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明涉及一种手持式高空水果采摘收集装置。目的在于提供一种手持式高空水果采摘收集装置，在能够满足水果树低处正常采摘的情况下，采摘员利用一种手持式高空水果采摘收集装置对水果树高空处的水果进行精准无损采摘。能够根据水果位置的不同调整手持杆的长度采摘水果；与现有装置相比，可以实现采摘过程中果树不同位置的水果能够实现定位剪切水果把、无损采摘、无损坠落与自动收集，避免了果实受损、磕碰现象，实现了无需人工收集水果的功能
一种手持高空水果采摘收集装置

[发明专利]基于信息化追溯的自动水果采摘装置及其方法-CN201810682261.4在审
发明人：钟礼君;孙颖;潘宇倩;铁闯;梁钦尧;周应韫;李嘉敏 -专利权人：广西科技大学鹿山学院
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种基于信息化追溯的自动水果采摘装置，涉及一种采摘装置及方法，装置包括视觉识别装置、二维码贴码装置、自动采摘装置、水果采摘机器人等，自动采摘装置通过传输软管与水果收集箱连接；视觉识别装置、二维码贴码装置、自动采摘装置分别安装在水果采摘机器人上；视觉识别装置与水果采摘机器人的输入端连接，水果采摘机器人的输出端分别与二维码贴码装置、自动采摘装置连接。方法是通过视觉识别装置对果树上的水果行位置定位和成熟度判定，启动二维码粘贴装置对水果进行种植信息粘贴，启动自动采摘装置对水果进行采摘，采摘后的水果通过传输软管传送到水果收集箱内。本发明可实现对水果的自动化采摘和质量追溯，具有较大的推广价值。
自动采摘装置水果采摘机器人视觉识别装置二维码水果采摘传输软管水果采摘信息化追溯输入端连接水果收集箱采摘装置水果收集信息粘贴粘贴装置质量追溯成熟度输出端行位置判定自动化果树种植

[实用新型]一种新型水果采摘机-CN201921858289.5有效
发明人：王雪峰;贾华坡;朱永刚;张玉华;李路可;张伟;李聪 -专利权人：郑州科技学院
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型水果采摘机，本实用新型有效地解决了现有的水果采摘机不能对所采摘的水果进行大小筛选且不能对水果进行清理的问题；解决的技术方案包括：该新型水果采摘机在采摘水果的同时可对水果进行大小筛选，根据所采摘的水果的大小不同将其分别收集在不同的收集箱内，并且在采摘过程中该水果采摘机可同步对所采摘的水果进行清理，使得长时间暴露在空气中而沾染有较多灰尘的水果表面进行擦拭、清理，即节俭了人力、财力、物力又大大提高了水果的供应效率
一种新型水果采摘

[发明专利]电动高空水果采摘器及采摘方法-CN201810997381.3在审
发明人：张春宜;曾昭达;孟雄;田志豪;朱银涛 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：一种电动高空水果采摘器及采摘方法。为了解决高空水果采摘的困难，使得人力无法触及的地方的水果采摘下来并且避免人力采摘的高空危险。一种多功能电动水果采摘器，其组成包括：伸缩杆（18）连接底部支撑架（3），底部支撑架上装有上、下两个轴承（5），轴承外圈与大齿轮（2）连接，大齿轮端部装有刀具（4），圆环底座支架下面装有缓冲网兜（12）采摘时，用水果采摘器的圆口套住水果，水果蒂进入卡槽，手按开关（19），采摘器的电机（9）接通电源，带动小齿轮（8）转动，小齿轮带动大齿轮（2）转动，大齿轮（2）端部刀具（4）旋转，切断水果蒂把，水果经过水果采摘器口掉落进入水果采摘器下面的网袋12中，从而完成该水果的采摘任务。
采摘大齿轮水果采摘器高空水果采摘器底部支撑架采摘器水果蒂水果刀具转动网袋带动小齿轮电动水果高空水果缓冲网兜接通电源手按开关水果采摘圆环底座轴承外圈伸缩杆小齿轮掉落卡槽套住圆口支架轴承电机高空

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