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[实用新型]一种宽度可调节的机械手爪-CN201822244055.3有效
发明人：杨云林 -专利权人：宁波开浦智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种宽度可调节的机械手爪，属于机械手爪技术领域；它解决了现有气爪夹持失误率高、稳定性差的技术问题；一种宽度可调节的机械手爪，包括安装座；驱动件，其与安装座顶部固连；传动件，其设置于安装座内并与驱动件相连；手爪，其有两个且在安装座底部对称设置；偏心轴，其有两根且设置于安装座内，偏心轴之内轴与安装座活动相连，两手爪伸入安装座内且分别与两偏心轴之外轴套接，两手爪均与传动件铰接连接；两手爪通过偏心轴与安装座铰接连接，当手爪夹持的工件直径发生变化时，可通过调节偏心轴来调节两手爪间的宽度，满足手爪能夹取不同直径的工件，无需改变驱动件的驱动行程，从而提高了整个手爪装置抓取工件的准确率。
安装座偏心轴机械手爪可调节驱动件铰接连接传动件手爪抓取本实用新型对称设置活动相连驱动行程手爪装置失误率准确率固连夹持夹取气爪伸入轴套爪夹

[实用新型]自动上料装置-CN202120911692.0有效
发明人：陈石;吴悦锋;曹伟燎;赵龙波;胡景荣;林汉首;区秋富 -专利权人：东风本田发动机有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动上料装置，包括第一输送机构、桁架机器人及手爪库。第一输送机构设有第一上料区。桁架机器人设有第一电感式耦合器。手爪库内存放有至少两个不同的手爪，至少两个手爪设有第二电感器耦合器，第一电感式耦合器与第二电感器耦合器相配合，使桁架机器人与手爪间的电源及信号互通，以抓取第一上料区的工件。桁架机器人与手爪无接触对接，便于桁架机器快速地更换手爪，提高手爪换型效率，实现全机种自动兼容。并且，避免桁架机器人手爪磨损、进水、进油等情况造成的故障，防止出现成本高昂的停止。另外，桁架机器人无需电缆便可与手爪的电源和信号互通，有效避免运动干涉，保证桁架机器人能够顺利地更换手爪。
自动装置

[实用新型]一种多工位机械手爪-CN202220871196.1有效
发明人：扈志勇;陈玉峰;李冲;周学军;李晨 -专利权人：锎量（宁夏）自动化科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多工位机械手爪，包括竖直设置的立板、定手爪和限位板，所述立板正面均匀布设有一排所述定手爪，定手爪沿立板长度方向等间隔布设，定手爪顶部与立板顶部齐平或不齐平；所述立板正面的左右两侧分别设有一块限位板，限位板与所述立板长度方向垂直，所述定手爪位于两块限位板之间。本实用新型机械手爪结构简单，易于维护。使用本实用新型机械手爪时，定手爪可直接插入多个产品或者零部件的内部空隙中，从而实现多个产品或者零部件的同时抓取并整齐布满在一排定手爪上，进而同时移动多个产品或者零部件。在移动多个产品或者零部件时，定手爪两侧的限位板可避免产品或者零部件晃动，使产品或者零部件之间能相互靠紧。
一种多工位机械手爪

[实用新型]基于四杆结构的二自由度机械手爪-CN201520286993.3有效
发明人：赵元;杜莹;王彦光 -专利权人：沈阳工学院
申请日： 2015-05-06 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种基于四杆结构的二自由度机械手爪，其特征在于：该手爪包括手爪和手腕，手爪设置在手腕上形成抓取结构；其在抓取目标时能适应目标物的尺寸、形状，提高抓取稳定性，手爪部分结构简单，抓取灵活；手腕部分具有旋转灵活
基于结构自由度机械手爪

[实用新型]一种白菜采摘装置-CN201720934751.X有效
发明人：江本赤;韦启友;王建彬;徐振法 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种白菜采摘装置，包括设置在行走机构上的采摘机构和收集箱；采摘机构包括手爪装置、伸缩装置和旋转装置，伸缩装置驱动手爪在竖直面上运动，旋转装置驱动手爪装置沿轴线转动；手爪装置包括伸缩电机、连杆机构和手爪，伸缩电机通过连杆机构驱动手爪开合，工作性能可靠，自动化程度较高，能够有效替代人工完成白菜采摘工作。
一种白菜采摘装置

[发明专利]一种多爪机械手-CN201610028436.0在审
发明人：吴志华 -专利权人：苏州艾力光电科技有限公司
申请日： 2016-01-18 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多爪机械手，该多爪机械手包括机械手爪和分别与所述机械手爪联动的齿轮；所述齿轮分别与蜗杆相切，所述蜗杆的端部与电动装置连接；所述机械手爪包括四个大机械手爪和间隔设置的至少两个小机械手爪，所述小机械手爪设于所述大机械手爪的内部
一种机械手

[发明专利]手爪平行开闭型机械手-CN201310549623.X在审
发明人：姜静慧 -专利权人：重庆风过旗扬科技发展有限公司
申请日： 2013-11-08 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：发明涉及一种机械手，具体涉及一种手爪平行开闭型机械手，包括基座、驱动气缸和手爪，所述驱动气缸设置在基座上，手爪包括相对设置的左手爪和右手爪，两者与基座滑动连接，并可在基座上按相对方向移动，其中，增设有滑块和连杆，所述滑块连接在驱动气缸的活塞杆端部，滑块与左手爪和右手爪之间均设有所述连杆，且滑块两侧的连杆关于驱动气缸轴向对称。
手爪平行开闭机械手

[发明专利]一种茶叶采集装置及方法-CN202011375342.3有效
发明人：姜兆亮;陈国鹏;李鑫德;蒋宗祥 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种茶叶采集装置及方法，包括采摘手爪、连接机构和收集机构，所述采摘手爪能够开闭并摘取茶叶；所述连接机构用以连接采摘手爪与收集机构以实现支撑；所述收集机构包括收集箱，收集箱中通过负压设备形成负压环境，以收集从采摘手爪供给的茶叶；所述连接机构能够带动采摘手爪在空间中转动，以实现采摘手爪与收集机构的相互靠近及远离。本公开能够减少采摘手爪的体积，以提高采摘的精度，同时减少负压风机机构对茶叶采摘的影响。
一种茶叶采集装置方法

[发明专利]一种弹开式锁紧释放机构-CN201810267190.1在审
发明人：董毅;于爽;王浩淼;罗小乐;蒋秋香;经贵如 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹开式锁紧释放机构，包括底座和设在所述的底座两侧的左手爪和右手爪，其中，合拢所述的左手爪和所述的右手爪可将被锁紧机构锁紧，当解除锁紧状态，所述的左手爪和右手爪分别向外侧运动释放被锁紧机构，同时在所述的底座上设有限制所述的左手爪和所述的右手爪继续向外侧运动的限位档杆。
右手爪左手爪锁紧释放机构锁紧机构弹开式底座合拢底座两侧固定支撑过程稳定驱动空间锁紧状态限位档杆运动释放载荷转动锁紧自锁锁定

[发明专利]一种五自由度电动机械手-CN201110169640.1有效
发明人：于复生;沈孝芹;张涵;董茂起;王雪;张荣禄;张朝;张正珣;徐礼学 -专利权人：于复生
申请日： 2011-06-22 - 公布日： 2011-11-02 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：、底座立柱、底座上板、摩擦轮电机、摩擦轮电机支架、摩擦轮、摩擦盘、编码器、编码器支架、旋转底座、皮带轮电机、机械大臂、配重盘、大臂龙骨、大臂皮带轮、小臂皮带轮、皮带、大臂旋转电机、机械小臂、小臂龙骨、手爪摆动电机、手爪摆动电机支架、大伞齿轮、小伞齿轮、手爪旋转电机支架、手爪旋转电机、手爪开合电机、手爪开合电机支架、手爪、手爪开合螺母、螺杆、旋转底座左护板和旋转底座右护板组成。
一种自由度电动机械手

[实用新型]一种夹持不同物体的机械手爪-CN201520127018.8有效
发明人：梁枫 -专利权人：成都佳美嘉科技有限公司
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种夹持不同物体的机械手爪，其特征在于，包括第一手爪和与之相配合的第二手爪，所述第一手爪铰接第一驱动臂，所述第二手爪铰接第二驱动臂，还包括推杆，所述推杆通过连接杆与所述第一手爪、所述第一驱动臂、所述第二手爪和所述第二驱动臂分别铰接。本实用新型的技术方案既可以实现机械手爪与驱动臂的同步动作，而且推杆在更短的行程内即可完成夹持动作。
一种夹持不同物体机械手爪

[实用新型]一种手爪装置-CN201721927864.3有效
发明人：许小兵 -专利权人：广州瑞能医学科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： C12N15/10 文献下载
摘要：本实用新型旨在提供一种手爪装置，包括一搅拌架以及一搅拌耗材，搅拌架上设置有手爪组件，手爪组件设置有两组，分布在搅拌架的两侧，手爪组件包括一联动轴、设置在联动轴上的手爪以及驱动联动轴旋转的手爪驱动装置，手爪呈钩状，搅拌耗材包括一基板、设置在基板上的搅拌棒，基板上设置有与手爪匹配的抓取部。
搅拌架耗材手爪手爪组件联动轴基板本实用新型手爪装置抓取工作流程核酸提取结构结构驱动装置搅拌棒钩状两组工作量匹配驱动

[实用新型]一种五自由度电动机械手-CN201120213220.4有效
发明人：于复生;沈孝芹;张涵;董茂起;王雪;张荣禄;张朝;张正珣;徐礼学 -专利权人：于复生
申请日： 2011-06-22 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：、底座立柱、底座上板、摩擦轮电机、摩擦轮电机支架、摩擦轮、摩擦盘、编码器、编码器支架、旋转底座、皮带轮电机、机械大臂、配重盘、大臂龙骨、大臂皮带轮、小臂皮带轮、皮带、大臂旋转电机、机械小臂、小臂龙骨、手爪摆动电机、手爪摆动电机支架、大伞齿轮、小伞齿轮、手爪旋转电机支架、手爪旋转电机、手爪开合电机、手爪开合电机支架、手爪、手爪开合螺母、螺杆、旋转底座左护板和旋转底座右护板组成。
一种自由度电动机械手

[实用新型]一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪-CN202123164322.4有效
发明人：陈军;李传林;陈超;蔡皓轩;孙丽娟;张是夏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪，包括推杆电机、电机支撑板、手爪上关节、拉板、手爪下关节和TPU材料支撑。所述推杆电机固定在电机支撑板上；所述推杆电机推杆和拉板铰接；所述电机支撑板和手爪上关节铰接；所述手爪上关节、拉板和手爪下关节铰接；所述TPU材料支撑填充在手爪下关节的缝隙中。一种基于3D打印的马铃薯捡拾机械爪通过推杆电机带动拉板上下运动，从而实现手爪下关节的开合，手爪下关节为TPU材料，具有一定的硬度和弹性，对马铃薯有仿形作用，实现马铃薯捡拾功能。
一种基于打印马铃薯捡拾机械

[实用新型]一种锂电池的机器人手爪机构-CN202320346681.1有效
发明人：徐治;庄新新;陶双秀 -专利权人：上海牧森自动化设备有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及锂电池生产设备技术领域，具体为一种锂电池的机器人手爪机构，本实用新型通过在固定板顶部安装平衡板，其中平衡板与固定板之间通过直线轴承相连接，且连接板与平衡板表面嵌合滑动连接，从而可以有效防止手抓工作时倾斜，使整个手爪机构更加稳定；通过件手爪安装在第一手爪连接板和第二手爪连接板上，且第一手爪连接板与第二手爪连接板上通过固定板相连接，使整个手爪机构结构紧凑，节省空间。
一种锂电池机器人手爪机构