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[发明专利]一种多端协同森林树冠下地貌建图系统及方法-CN202010419251.9在审
发明人：施东庆;贾文良 -专利权人：浙江西贝虎特种车辆股份有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多端协同森林树冠下地貌建图系统及方法，系统包括卫星导航系统和无人车，无人车设有三维激光雷达、惯性导航系统、卫星导航模块和处理模块。方法包括:初始化校正时间；三维激光雷达获取无人车周围空间环境的三维点云数据，惯性导航系统获取无人车惯性导航定位数据，卫星导航模块获取无人车的卫星导航定位数据；融合无人车的惯性导航定位数据和卫星导航定位数据获取无人车实时定位信息本发明将无人车惯性导航定位数据和卫星导航定位数据相融合，提高了无人车定位精度，提高了三维地貌图的精度，为火灾发生时的最佳灭火搜救路径与方案提供直接的依据与保障。
一种多端协同森林树冠地貌系统方法

[发明专利]基于速度在线修正的惯性导航车辆姿态测量方法-CN201410818049.8在审
发明人：田雨农;周秀田;李刚 -专利权人：大连楼兰科技股份有限公司
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明公开一种基于速度在线修正的惯性导航车辆姿态测量方法，是以惯性导航模块以随动的导航坐标系所测量的车辆前进方向速度Vy和修正间隔车辆转弯角度以及从车辆OBD接口或转速传感器得到的速度信号建立卡尔曼滤波器的观测矩阵，得到姿态角误差并对惯性导航所测量的姿态角进行修正无需外部信息，可实现自主姿态测量，避免现有技术因使用全球卫星导航系统（GNSS）所存在的问题，同时无需高精度惯性导航模块，降低了测量成本。另外，因采用速度在线修正，即对于惯性器件漂移所产生的误差随时在线修正，无需定时停车修正。
基于速度在线修正惯性导航车辆姿态测量方法

[发明专利]导航装置及方法-CN200810149532.6有效
发明人：章先鑫 -专利权人：深圳市同洲电子股份有限公司
申请日： 2008-09-10 - 公布日： 2009-04-08 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明提供一种导航装置，包括接收GPS信号，并对所述GPS信号解析生成GPS导航数据的GPS模块、采集惯性导航数据的惯性导航模块和根据所述GPS导航数据确定的GPS信号强弱对所述惯性导航数据和GPS导航数据进行校正的控制模块，以及以图像或语音方式进行输出的提示模块。本发明还提供一种导航方法，包括步骤：接收GPS导航信号，并解析生成GPS导航数据；采集惯性导航数据；根据所述GPS导航数据确定的GPS信号强弱对所述GPS导航数据和所述惯性导航数据进行校正，生成导航信息；输出导航信息。根据GPS信号强弱对GPS导航数据和惯性导航数据进行实时校正，生成导航信息，从而可以提高导航准确性。
导航装置方法

[发明专利]一种移动式太阳能增氧系统及增氧方法-CN201610973544.5有效
发明人：谢能刚;王璐;陈永泽;舒军勇 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A01K63/04 文献下载
摘要：本发明的增氧系统包括浮力支撑机构、太阳能供电机构、动力机构、增氧机构、升降机构和控制机构，控制机构包括中央控制器和分别与中央控制器电连接的溶解氧传感器、超声波测距模块、GPS导航模块、惯性导航模块，中央控制器根据超声波测距模块、GPS导航模块和惯性导航模块反馈的信息，控制两个驱动电机的转速，实现移动增氧和自动泊位；太阳能供电机构所产生电能存储在蓄电池中，用于为增氧机构、动力机构和控制机构提供电能。
一种移动式太阳能系统方法

[发明专利]水下导航与水质参数经纬度分布的感测与计算系统及方法-CN201210278144.4无效
发明人：顾慧;徐立中;王鑫;王慧斌;沈洁 -专利权人：河海大学
申请日： 2012-08-07 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种水下导航与水质参数经纬度分布的感测与计算系统及方法，系统由声纳导航模块、计算机数据处理中心和传感器数据测试模块组成。方法中通过声纳导航模块和搭载式惯性导航系统对水下机器人当前速度、方位和深度进行追踪测量，并将声纳导航模块和搭载式惯性导航系统测量的水下机器人当前速度、方位和深度比较取差值，差值经滤波器信息融合处理后反馈给搭载式惯性导航系统，获取较为精确的位置并输出到AUV内置计算机；传感器数据测试模块将测量的水质参数供AUV内置计算机分析处理；AUV内置计算机将水下机器人航行的主要特征区域的经纬度和相应经纬度的水质参数信息存取在数据库中
水下导航水质参数经纬度分布计算系统方法

[发明专利]一种GNSS与INS组合导航精确制导消防灭火弹装置-CN201811115269.9有效
发明人：洪晓峰 -专利权人：湖南科华军融民科技研究院有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种GNSS与INS组合导航精确制导消防灭火弹装置。它包括灭火弹装载舱、制导控制舱；所述制导控制舱包括制导组合体，所述制导组合体包括结构组件、信息处理单元；所述信息处理单元包括导航、制导与控制处理单元，所述导航、制导与控制处理单元包括微惯性测量模块、卫星导航模块、嵌入式组合导航信息处理模块、制导信息处理模块和通讯控制器模块；所述卫星导航模块用于接收卫星导航系统(GNSS)信息，所述嵌入式组合导航信息处理模块用于接收惯性测量单元信息和卫星导航信息。该灭火弹装置采用GNSS/INS组合导航进行精确制导，飞行轨迹及投掷点能做到精准控制，具有完备的信息反馈和控制功能，综合性能优良。
一种 gnss ins 组合导航精确制导消防灭火装置

[实用新型]定位导航系统-CN201920467422.8有效
发明人：孙煜;张立东;朱科峰;蔡青;纪文莉;周晨;郑燕燕;胥志鹏;温彤;万明俊;张新明;陆帮华;陈星翰;卢蓉蓉;陈献中 -专利权人：上海申通地铁集团有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种定位导航系统。所述定位导航系统，包括惯性导航模块、蓝牙模块和定位模块和存储模块，所述惯性导航模块用于获取所在位置的惯性导航数据，所述蓝牙模块用于获取所在位置的蓝牙信号数据，所述蓝牙信号数据为在所在位置接收到的蓝牙信标的RSSI信号；所述存储模块用于存储指纹数据库，所述指纹数据库中存储了场景中的各个位置处的蓝牙位置信息与RSSI信号的对应关系，所述定位模块用于在指纹数据库中提取与所述RSSI信号相应的蓝牙位置信息，计算所在位置的位置信息本实用新型融合了惯性导航技术和蓝牙定位，使得即使在轨道交通车站这种结构较为复杂的场景也能做到精确定位，定位精度可以在1米范围内。
蓝牙定位导航系统惯性导航模块本实用新型指纹数据库存储模块定位模块蓝牙模块蓝牙信号惯性导航数据轨道交通车站场景存储指纹惯性导航位置处数据库存储融合

[实用新型]一种地震应急骨传导声控耳机-CN201621062886.3有效
发明人：徐年;章熙海;吴珍云;何奕成;蒋成 -专利权人：江苏省地震局
申请日： 2016-09-20 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： H04R1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地震应急骨传导声控耳机，包括骨传导声控电路模块、惯性导航模块、信号天线、电源充电模块、低功耗蓝牙芯片、模拟开关，电源充电模块包括电源适配器、充电接口、充电管理模块、状态指示灯、充电电池，充电电池与低功耗蓝牙芯片和模拟开关的输入端连接，低功耗蓝牙芯片的输出端与骨传导声控电路模块、惯性导航模块和模拟开关的控制端连接，信号天线与惯性导航模块连接。
一种地震应急传导声控耳机

[实用新型]一种微型组合定位传感器及超声波定位系统-CN201520823862.4有效
发明人：吴云松 -专利权人：吴云松
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种微型组合定位传感器及超声波定位系统，包括集成在同一印制电路板或芯片上的：至少一个超声波接收传感器模块（110）；至少一个惯性导航传感器模块（234）至少一个同步信号接收模块（150）；一个微处理器（170），所述微处理器（170）分别与所述超声波接收传感器模块（110）、惯性导航传感器模块（234）、同步信号接收模块（150）的信号输出端口连接；还包括一与所述微处理器（170）连接的接收端无线通信模块通过结合惯性导航模块，使得超声波定位在方位改变时超声波接收器在难以接收到反馈信号时可以通过惯性导航模块提供定位，从而提高了超声波定位系统的定位精度。
一种微型组合定位传感器超声波系统

[发明专利]一种基于多源融合的列车定位系统及方法-CN202310874180.5在审
发明人：汤曼丽;凌跃功;孟军;蔡霞 -专利权人：中国铁路广州局集团有限公司株洲机务段
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：包括：数据处理模块、卫星导航模块、电子地图模块、惯性导航模块。本发明利用多源融合定位技术，弥补卫星导航定位误差较大及卫星不可见场景下列车定位手段受限的不足，有助于实现全路段列车的精确定位。
一种基于融合列车定位系统方法

[发明专利]一种飞行管理系统的导航管理方法-CN201610681648.9有效
发明人：田婉婷;屈重君;朱成阵;祁鸣东 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于飞行管理技术，具体涉及一种飞行管理系统的导航管理方法。所述的方法包括：当导航模式为GPS时，采用GPS定位结果更新FMS位置；当导航模式为DME/DME时，采用DME/DME定位结果更新FMS位置；当导航模式为VOR/DME时，采用VOR/DME定位结果更新FMS位置；到导航模式为惯性导航模式时，利用切换前GPS、DME/DME或VOR/DME导航模式下最后计算得出的FMS位置和惯性位置的偏差量修正惯性位置，修正后的惯性位置即为确定的FMS位置；当处于DR导航模式时，根据切换前最后确定的飞机位置、最后确定的风速，以及输入的航向和真空速，计算并更新FMS位置；实时计算各传感器定位结果与FMS位置之间的误差，并根据事先设定的阈值报警。提供了一种能够基于可用的传感器自动选择导航模式，提供精确、可信的飞机位置信息的导航管理方法。
一种飞行管理系统导航方法

[实用新型]一种基于四轴飞行器的火电厂盘煤测绘装置-CN201420559733.4有效
发明人：田艺琼;王恺;卢谋芝;房静 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于四轴飞行器的火电厂盘煤测绘装置，包括四轴飞行器和四轴飞控板，在四轴飞行器上安装有四轴飞控板，所述四轴飞控板上安装有主控芯片、GPS定位模块、陀螺仪惯性导航模块、激光测距模块、显示模块以及SD卡模块，GPS定位模块用于采集四轴飞行器的经纬度值，陀螺仪惯性导航模块用于采集四周飞行器进行辅助水平定位，GPS定位模块以及激光测距模块的输出端分别与主控芯片输入端连接，主控芯片输入端连接有陀螺仪惯性导航模块，用于对四周飞行器进行辅助水平定位，主控芯片输出端分别连接显示模块以及SD卡模块，显示模块用于显示主控芯片采集数据后进行测算的结果，SD卡模块作为存储介质。
一种基于飞行器火电厂测绘装置

[发明专利]一种惯导重载AGV系统及其控制方法-CN201811598883.5在审
发明人：石飞;李星;邓杨;黄怡 -专利权人：南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯导重载AGV系统及其控制方法，所述惯导重载AGV系统包括：驱动装置组、控制模块、惯性导航模块和AGV车体；所述惯性导航模块用于全局导航，所述控制模块用于对所述AGV车体的方向和位置进行标定和通过控制所述驱动装置组调整所述本发明解决的技术问题在于提供一种惯导重载AGV系统及其控制方法，对双差速运动控制模型进行了简化，采用主动轮跟踪目标轨迹，从动轮跟踪主动轮的控制方法，避免惯性导航方式与双差速驱动结合时需考虑复杂车体模型的问题
重载车体惯性导航模块控制模块驱动装置主动轮嵌入式平台差速驱动差速运动车体模型跟踪目标惯性导航控制模型目标轨迹从动轮标定跟踪全局

[实用新型]一种移动式太阳能增氧系统-CN201621187657.4有效
发明人：谢能刚;王璐;陈永泽;舒军勇 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： A01K63/04 文献下载
摘要：本实用新型的增氧系统包括浮力支撑机构、太阳能供电机构、动力机构、增氧机构、升降机构和控制机构，控制机构包括中央控制器和分别与中央控制器电连接的溶解氧传感器、超声波测距模块、GPS导航模块、惯性导航模块，中央控制器根据超声波测距模块、GPS导航模块和惯性导航模块反馈的信息，控制两个驱动电机的转速，实现移动增氧和自动泊位；太阳能供电机构所产生电能存储在蓄电池中，用于为增氧机构、动力机构和控制机构提供电能。
一种移动式太阳能系统

[发明专利]一种自主避障导航信息共享和使用方法-CN201610142551.0在审
发明人：李金辉;胡进;巨辉 -专利权人：武汉卓拔科技有限公司
申请日： 2016-03-14 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种应用于无人机和机器人的自主避障导航系统，包含自主避障导航模块和云平台。其中自主避障导航模块由避障导航模块主体支架、多个超声波传感器、RGB‑D传感器/激光雷达、惯性IMU模块、GPS模块及天线、无线通信模块、无线网络模块和避障导航电路板等组成；云平台由数据库模块、网络防火墙模块、数据浏览和分析模块、网络通信模块组成。本发明采用超声波传感器、RGB‑D传感器/激光雷达、惯性IMU模块等多传感器组合的方案提升了自主避障导航系统的三维地图构建能力和精度；并通过自主避障导航系统和云平台相结合的方式，使每个场景地图只需构建一次，其他自主避障导航系统在同一场景运行时只需从云平台上下载本场景的地图，提高了无人机和机器人的工作效率；同时对在已完成地图构建的场景中工作机器人的避障导航模块硬件的要求降低，有利于降低整个无人机和机器人的成本
一种自主导航信息共享使用方法