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[实用新型]一种循迹小车系统-CN201621370661.4有效
发明人：吴必瑞 -专利权人：宁德师范学院
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种循迹小车系统包括微控制器模块、电机模块、电机驱动模块、显示模块、线路检测模块和电源模块；通过以STM32F103ZET6控制芯片为控制中心，通过路线检测模块检测铁丝来判定行进路线，通过电机驱动模块驱动电机模块，带动循迹小车在铁丝路线上行进，通过电源模块输出稳定电压，通过显示模块显示循迹小车行进情况，让循迹小车可以在露天环境和光照比较强的场合中运用，且循迹小车行进平稳，转弯控制灵巧。
一种小车系统

[实用新型]一种办公室文件运送系统-CN201521123430.9有效
发明人：王阳光;郭荣;罗佳君;张玲伟;王宁 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种办公室文件运送系统，包括循迹车以及轨道，所述循迹车沿轨道上活动，循迹车上具有放置文件的收纳部分；所述轨道通向各个办公室，所述循迹车上还设置有定位装置和远程遥控接收器。
一种办公室文件运送系统

[发明专利]一种行驶装置自动循迹系统及其控制方法-CN201911314616.5在审
发明人：杨思贝 -专利权人：上海禹昌信息科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种行驶装置自动循迹系统及其控制方法，方案主要包括：行使装置及循迹块，所述循迹块上设有可供行使装置读取的第一位置数据，所述行使装置包括：驱动模块，扫描模块及处理模块，所述扫描模块读取所述第一位置数据，并传输至处理模块经其内部存储的第一循迹指令处理后操控驱动模块做出调整，以控制所述行使装置在所述循迹块铺设的道路上行进，籍此有效的提高行使装置的路径规划自由度，使得行使装置的路径规划更具灵活性，且行使轨迹更为精确
一种行驶装置自动系统及其控制方法

[发明专利]一种微纳米台阶标准样板及其循迹方法-CN201710130912.4在审
发明人：曲金成;蔡潇雨;魏佳斯;李源;雷李华;赵军 -专利权人：中国计量大学;上海市计量测试技术研究院
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G01B15/00 文献下载
摘要：本发明为一种微纳米台阶标准样板及其循迹方法，其特征在于所述的微纳米台阶标准样板包括A工作区域及B循迹区域；所述的A工作区域内设有一个纳米级台阶、四个校准定位块及四个循迹参考定位块，通过所述B循迹区域内两对相互对称的等腰三角形形状的循迹标识符配合设置的设计单位标识符和样板型号标识符，确定微纳米台阶标准样板摆放方向与具体位置，通过所述A工作区域内的四个校准定位块在A工作区域内从纵向上快速校准定位，通过所述A工作区域内的四个循迹参考定位块在A工作区域内从横向上快速进行定位，并通过两两循迹参考定位块间的间隙确定测量的初始位置
一种纳米台阶标准样板及其方法

[实用新型]一种自动巡线小车-CN202021069134.6有效
发明人：李显;朱青松;吕世霞 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动巡线小车，包括车体，所述车体的底盘上设有两个循迹传感器组，两个所述循迹传感器组沿前后方向位于所述底盘的中部，并沿所述底盘的左右方向的中线对称设置，每个所述循迹传感器组包括若干个沿前后方向等间距排列的光纤传感器，所述光纤传感器的检测探头竖直向下，两个所述循迹传感器组设有用于调节二者之间间距的间距调节机构。本实用新型的两个所述循迹传感器组之间的间距可调，可依据小车在行进路径上的不同运行区域自动调节两个所述循迹传感器组之间的间距，从而调节小车的循迹精度，在不偏移预设的行进轨迹的情况下，调整小车的运行速度，提高工作效率
一种自动小车

[发明专利]一种立体无土栽培智能机器人及栽培方法-CN201610505724.0在审
发明人：高峰;冯嘉熙;秦宇;郭润之 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： A01G31/00 文献下载
摘要：一种立体无土栽培智能机器人及栽培方法，包括：装置盒、循迹小车、垂直丝杠、水平丝杠、垂直气缸、机械手、菜篮、光电传感器、支撑架和触摸屏；装置盒固定在循迹小车上，上部通过一可伸缩支撑杆与触摸屏相连，装置盒包括PLC控制器、蓄电池和气阀；循迹小车可沿着地面所贴的反光板运动；支撑架固定在循迹小车上，垂直丝杠底端固定在循迹小车上，顶端与支撑架相接；水平丝杠水平固定在垂直丝杠上，可沿着垂直丝杠上下移动，水平丝杠的底部与垂直气缸和机械手相连本发明结构合理巧妙，能够循迹自动行走，实现了立体式栽培的自动播种及采摘。
一种立体无土栽培智能机器人栽培方法

[发明专利]一种家用智能子母垃圾桶-CN201911060330.9在审
发明人：孔德刚;王泽河;周沛泽;陈卓;王岩;朱慧珠;王迎秋;李磊;刘子晨;李启;南晨阳;王一凡;郑天远 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种家用智能子母垃圾桶，包括母垃圾桶、铰接架、摇臂、升降架、电推杆、抱紧装置、智能子垃圾桶循迹底盘、循迹导线、子垃圾桶。所述母垃圾桶上端外侧固定有铰接架，摇臂上端与铰接架转动连接，摇臂中端与升降架铰支连接，摇臂下端与抱紧装置通过螺栓固定连接，升降架与电推杆铰支连接；所述抱紧装置由托架、抱爪组件、连杆组件、舵机组成；连杆组件一端与舵机相连，一端与循迹抱爪组件相连；抱紧装置下端放置有循迹导线，智能子垃圾桶循迹底盘放置在导线上面，智能子垃圾桶循迹底盘上面放置有托架，托架上端放置有子垃圾桶。
垃圾桶循迹抱紧装置摇臂上端铰接架升降架底盘托架连杆组件电推杆抱爪舵机铰支下端智能子母垃圾桶家用智能螺栓固定转动连接装置实现自动倾倒便利性倒垃圾垃圾

[发明专利]基于循迹导航的智能场地用车及控制方法-CN201911170425.6在审
发明人：毛文骐;郑阿勇;龙春晓;吕杰;周依婷;郑羽意;陈佳榕;方千姿;诸梦瑶 -专利权人：绍兴天宏激光科技有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于循迹导航的智能场地用车及控制方法，所述场地用车包括：场地用车本体；驱动电机和电源装置，电源装置为驱动电机提供电能，驱动电机驱动场地用车本体运动；控制面板，设置于场地用车本体，控制面板用于接收用户的操作指令；循迹导航装置，设置于场地用车本体，循迹导航装置用于根据用户的操作指令确定用户的目的地，自动规划到目的地的循迹导航路径，并根据循迹导航路径控制驱动电机，驱动场地用车本体行驶至目的地。本发明可以根据用户的选择自动循迹导航到对应的目的地，用户只需要选择自己要处理的事务或选择自己要去的目的地即可，无需关心路线，并且场地用车可以根据路线自动驾驶，无需用户再手动操作，给行走不便的用户带来了极大的便利
循迹驱动电机操作指令导航路径导航装置电源装置控制面板控制驱动电机驱动接收用户行走不便自动规划自动驾驶自动循迹行驶智能便利事务

[发明专利]基于回声状态网络的巡逻车高精度循迹方法-CN202011405929.4在审
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：基于回声状态网络的巡逻车高精度循迹方法。该方法包括以下步骤：步骤1，采集巡逻车行驶图像数据；步骤2，为采集的图像添加椒盐噪声；步骤3，检测图像中的车道线；步骤4，建立巡逻车以及车道线的循迹模型；步骤5，采集巡逻路线上的异常情况；步骤6，开启巡逻车驾驶中断本发明模拟了行车时的恶劣环境，在受到的噪声环境的干扰下，实现巡逻车循迹功能，增强了巡逻车循迹的稳定性、可靠性和鲁棒性，通过Canny算法检测车道线的边缘线，可以对采集到的路面图像进行平滑降噪，有效的检测车道线的边缘线，为循迹模型提供重要的车道线数据，并回声状态网络求解巡逻车的非线性循迹模型，有效的解决了非线性道路线的问题。
基于回声状态网络巡逻车高精度方法

[发明专利]一种周边传动刮吸泥机-CN202110017779.8在审
发明人：王成;夏玉坤;沈佳明;许晗;高雅金;陈鑫波;张强 -专利权人：杭州国泰环保科技股份有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B01D21/24 文献下载
摘要：本发明提供一种周边传动刮吸泥机，包括上支撑钢梁，所述上支撑钢梁的中部固定安装有安装板，所述安装板的顶部安装有多组吸泥机构，所述上支撑钢梁的两端均安装有循迹车安装板，所述循迹车安装板的底部两端通过安装的转轴均安装有智能循迹车本发明通过在循迹车安装板两端安装智能循迹车，使得上支撑钢梁在进行转动时，用于其行走的智能循迹车可以严格按照设定的行走轨迹进行运动，并且保持上支撑钢梁转动时两端的扭力一致，确保周边传动刮吸泥机运行时的平稳性
一种周边传动刮吸泥机

[发明专利]一种基于ReliefF-DBN的自动驾驶偏离处理方法-CN202110046144.0在审
发明人：凌秀军 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于ReliefF‑DBN的自动驾驶偏离处理方法，该方法包括以下步骤：步骤1，实时采集路面行驶图像；步骤2，获取模拟噪声环境数据；步骤3，提取路面车道线图像；步骤4，训练ReliefF‑DBN车道线循迹模型本发明模拟了行车时的恶劣环境，在路面图像的基础上叠加了椒盐噪声，实现巡车辆的自动驾驶循迹功能，增强了车辆循迹的稳定性、可靠性和鲁棒性，并利用YOLOv3算法检测车道线的边缘线，可以精确的检测车道线，为循迹模型提供重要的车道线数据，同时使用ReliefF‑DBN模型训练车道线循迹模型，减少了车道线数据的输入维度，提高了循迹模型的运行速度和精确度。
一种基于 relieff dbn 自动驾驶偏离处理方法

[发明专利]循迹控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质-CN202211333880.5在审
发明人：刘金;贾双成;朱磊;刘志 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请是关于一种循迹控制方法、装置、车辆、电子设备及可读存储介质，该方法包括：基于导航路径第一区段中起点的坐标和终点的坐标，确定第一区段对应的终点引线；终点引线经过第一区段中终点，并与起点和终点所在的直线垂直；确定车辆的位置点，计算位置点与终点引线之间的距离；将距离与预设距离阈值进行比较，基于比较的结果，对车辆进行循迹控制。本申请提供的方案，由于循迹控制所依据的距离是位置点与终点引线之间的距离，该距离可以更准确的反映车辆是否接近终点，提高了循迹控制过程的准确性和可靠性，解决了通过欧式距离判断分段循迹是否结束的方式无法准确确定车辆是否接近本段终点，循迹控制过程准确性和可靠性低的问题。
控制方法装置车辆电子设备可读存储介质

[发明专利]一种循迹算法实验的模拟装置和模拟方法-CN201410837550.9有效
发明人：邹肖华;丁宁;张海清;叶君剑 -专利权人：深圳市科松电子有限公司
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种循迹算法实验的模拟装置及模拟方法，属于实验设备技术领域。该循迹算法实验的模拟装置包括模拟装置和控制模拟装置的控制系统，模拟装置包括支架，支架上设有用于进行前进模拟并具有进行实验的轨迹线的旋转组件，旋转组件的上方安装有进行转向模拟的伸缩组件和通过与伸缩组件相互配合以检测轨迹线的循迹传感器组件，循迹传感器组件连接于伸缩组件并位于旋转组件的正上方，控制系统包括驱动控制模块、转向控制模块、路径检测模块，以及与驱动控制模块、转向控制模块和路径检测模块相连接的主控模块。本发明不需要机器人进行实际的路径循迹就能实现循迹算法调试，克服了现有技术易导致设备损坏、调试周期无法确定的缺陷。
一种算法实验模拟装置方法

[发明专利]智能循迹喷药车-CN201210577231.X无效
发明人：杨然兵;郭亭亭;柴恒辉;尚书旗;李娟;鉴纪新 -专利权人：青岛农业大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B05B9/04 文献下载
摘要：一种智能循迹喷药车，包括车身以及设置在车身上的控制系统、动力装置I、行走装置和喷药装置，所述控制系统分别与动力装置I、行走装置和喷药系统相连，所述动力装置I与行走装置相连；所述车身上还设有循迹装置、浓度检测装置和动力装置II，所述动力装置II分别与循迹装置、浓度检测装置相连；所述控制系统通过循迹装置控制行走装置，所述控制系统通过浓度检测装置与喷药装置相连；所述循迹装置为能进行颜色识别的红外传感器，所述浓度检测装置为能进行浓度识别的药液浓度传感器本发明实现了喷药车的循迹行走和药液喷洒的实时控制，而且体积小巧，适用于危险的室内场所，从而降低了传统施药方式造成中毒的可能性，节约了人工成本。
智能循迹喷药车

[实用新型]智能循迹喷药车-CN201220731249.6有效
发明人：杨然兵;郭亭亭;柴恒辉;尚书旗;李娟;鉴纪新 -专利权人：青岛农业大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B05B9/04 文献下载
摘要：一种智能循迹喷药车，包括车身以及设置在车身上的控制系统、动力装置I、行走装置和喷药装置，所述控制系统分别与动力装置I、行走装置和喷药系统相连，所述动力装置I与行走装置相连；所述车身上还设有循迹装置、浓度检测装置和动力装置II，所述动力装置II分别与循迹装置、浓度检测装置相连；所述控制系统通过循迹装置控制行走装置，所述控制系统通过浓度检测装置与喷药装置相连；所述循迹装置为能进行颜色识别的红外传感器，所述浓度检测装置为能进行浓度识别的药液浓度传感器本实用新型实现了喷药车的循迹行走和药液喷洒的实时控制，而且体积小巧，适用于危险的室内场所，从而降低了传统施药方式造成中毒的可能性，节约了人工成本。
智能循迹喷药车