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[发明专利]一种可智能循迹的移动装置-CN201910753302.9在审
发明人：陈建新;周英 -专利权人：广东技术师范大学天河学院
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可智能循迹的移动装置，包括电源模块，用于向循迹模块、避障模块、控制处理模块、速度模块和方向控制模块供应电能；循迹模块，用于调节探测信号的强度大小以检测环境中物体颜色信息，并对检测结果进行筛选得到循迹信息，且将循迹信息发送至控制处理模块；避障模块，用于监测获取移动装置行进方向的障碍物信息，并发送至控制处理模块；控制处理模块，根据循迹模块、避障模块的信息，生成速度指令信息、方向指令信息；速度控制模块，用于响应控制处理模块的速度指令信息控制移动装置的速度本发明可实现自动的进行循迹和避障操作，提高用户操控体验。
循迹控制处理模块避障模块移动装置方向控制模块速度指令信息处理模块方向指令响应控制循迹信息行进发送控制移动装置速度控制模块障碍物信息电源模块供应电能检测结果速度模块探测信号物体颜色信息控制用户操控避障筛选智能监测检测

[发明专利]多颜色背景下机器人光电循迹系统-CN201210058841.9有效
发明人：何用辉;林丰 -专利权人：何用辉
申请日： 2012-03-07 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多颜色背景下机器人光电循迹系统，用于具有多种颜色背景的循迹场地，包括多颜色光电传感器、轮循控制器、处理器，利用在同一循迹位置，不同颜色LED反射光强度不同，从而判断出机器人所处位置。本发明提供的机器人光电循迹系统，可以根据场地颜色的变化更换成相应颜色的LED灯，从而适应不同颜色的场地需求，实现在不同颜色区域的循迹，有效扩大光电循迹机器人的应用范围，且由于采用高速嵌入式单片机，可以在极短的时间内轮循扫描各种颜色的LED并做处理分析，判断出所在循迹线，促使机器人能够高速连续的运行。
颜色背景机器人光电系统

[发明专利]补偿推挽式循迹误差信号偏移的光学头伺服方法-CN200910187217.7无效
发明人：余永立;周禀桢;钟将 -专利权人：中国华录·松下电子信息有限公司
申请日： 2009-09-04 - 公布日： 2010-02-17 - 主分类号： G11B7/135 文献下载
摘要：本发明公开一种补偿推挽式循迹误差信号偏移的光学头伺服方法，在物镜景深范围内的初始聚焦点两侧分别等距离确定至少三个聚焦位置；分别测定各聚焦位的循迹误差信号振幅并找出循迹误差信号振幅最大值；确定物镜聚焦点至循迹误差信号振幅最大值位置是在物镜景深范围内，通过调整聚焦位置来补偿光学头推挽式循迹误差信号因物镜T向偏移以及光点光强分布不均匀而造成的偏移，大大提高循迹伺服引入能力，可改善循迹误差信号的质量，保证伺服控制稳定性。
补偿推挽式循迹误差信号偏移光学伺服方法

[实用新型]车辆的循迹装置构造-CN202020144529.1有效
发明人：张朕文;郭裕棋 -专利权人：光阳工业股份有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B62J50/22 文献下载
摘要：本实用新型有关一种车辆的循迹装置构造，该循迹装置至少包括有一电子行车控制单元、一行车辅助单元；该电子行车控制单元至少电性连一循迹装置系统开关与一电源开关，该行车辅助单元讯息连接一轮速感知器，该行车辅助单元可控制一车轮制动装置；该循迹装置连接一可将该循迹装置是否正常运作状况予以显示的显示装置，该显示装置具有一显示该循迹装置是否正常运作的视觉号志，该视觉号志具有不同光色的第一显示光与第二显示光；借此可令驾驶人可由单一的该视觉号志以直觉方式，来确认该循迹装置是否正常运作或正在运作中，从而可提升车辆的行车安全性。
车辆装置构造

[实用新型]基于循迹小车的烤房视频远程监测系统-CN201920989299.6有效
发明人：谢良文 -专利权人：中国烟草总公司四川省公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供基于循迹小车的烤房视频远程监测系统，主要涉及烤烟设备领域。基于循迹小车的烤房视频远程监测系统，包括轨迹、循迹小车和远程终端，所述循迹小车顶部设置二维云台，所述二维云台上设置摄像头，所述循迹小车顶部设置电源与控制器，所述控制器上电连接WiFi模块，所述控制器通过本实用新型的有益效果在于：本实用新型能够通过循迹小车携带摄像头沿烤房内的轨迹移动，通过远程终端对循迹小车进行控制并远程观测烤房内的烟叶烘烤情况，从而可以实时掌握烤房内烟叶的烘烤状态，为后续的烟叶烘烤提供参考
循迹小车烤房本实用新型远程终端控制器远程监测系统摄像头顶部设置烟叶烘烤视频二维云台轨迹移动烤烟设备信号连接远程观测烘烤二维上电烟叶电源携带参考

[实用新型]一种用于智能循迹小车的自动灯控装置-CN202120527838.1有效
发明人：徐建勋;尹帅;赵贝贝;梁志伟 -专利权人：广州通辉交通科技有限责任公司;广州现代产业技术研究院
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： H05B45/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于智能循迹小车的自动灯控装置，所述的自动灯控装置用于安装在智能循迹小车上，所述的自动灯控装置包括灯组模块、检测模块、数据接口、电源接口；所述的灯组模块用于安装在智能循迹小车的两侧，所述的检测模块用于安装在智能循迹小车的前端车头；所述的灯组模块、检测模块分别通过数据接口与智能循迹小车的主控板连接；所述的灯组模块、检测模块分别通过电源接口智能循迹小车的电源连接；当检测模块检测到数据小于预设的阈值时本实用新型解决了目前智能循迹小车自动灯控装置缺失的问题。
一种用于智能小车自动装置

[实用新型]一种自动避障智能小车控制电路及智能小车-CN202120610454.6有效
发明人：李振;孙国兵;李鹏 -专利权人：深圳市智微智能科技股份有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动避障智能小车控制电路及智能小车，一种自动避障智能小车控制电路包括：控制模块、电源模块、电机驱动模块、循迹模块及超声波模块；所述电源模块、所述电机驱动模块、所述循迹模块及所述超声波模块分别与所述控制模块电连接，所述电机驱动模块、所述循迹模块及所述超声波模块分别与所述电源模块电连接；所述控制模块用于控制所述电机驱动模块的使能端实现电机的转速控制；所述循迹模块用于检测循迹线实现循迹功能；所述超声波模块用于检测障碍物实现避障功能本实用新型能够实现自动避障功能及循迹功能，对智能小车的行驶路线实现可靠控制。
一种自动智能小车控制电路

[发明专利]一种基于智能循迹水质监测船的河道监测系统-CN202211128906.2在审
发明人：莫俊龙;董丽华;董耀华;项浩伟;黎嘉德;魏晶晶 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能循迹水质监测船的河道监测系统，包括至少一艘智能循迹水质监测船、与所有智能循迹水质监测船均信号连接的云端服务器和用于控制智能循迹水质监测船和获取智能循迹水质监测船所采集水质信息的控制显示终端；云端服务器与控制显示终端信号连接，云端服务器处理控制显示终端发来的水质采集点信息得到每条智能循迹水质监测船的控制方案，将控制方案发送至对应的智能循迹水质监测船，智能循迹水质监测船到达水质采集点后运行水质监测单元监测水样
一种基于智能水质监测河道系统

[发明专利]一种基于直线和圆形循迹方式的焊缝探伤器-CN201410346784.3有效
发明人：万海波;李炜;王益土 -专利权人：浙江水利水电学院
申请日： 2014-07-21 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：其包括超声波探头、圆形循迹机构及直线循迹机构，其圆形循迹机构包括磁性芯轴、与芯轴旋转活动连接的壳体、套设于芯轴上端且与芯轴旋转活动连接的盖体及用于驱动壳体与盖体围绕芯轴旋转的驱动机构，直线循迹机构包括一端设有齿条的伸缩杆本发明的焊缝探伤器具有圆形循迹机构与直线循迹机构，且其共用一个驱动电机，其切换机构可方便的在圆形循迹机构与直线循迹机构之间切换，节约能源的同时，使用方便，适用范围广，探测准确性与便捷性均较好。
一种基于直线圆形方式焊缝探伤

[发明专利]自移动设备的循迹方法及装置-CN202110817371.9有效
发明人：耿长兴;王永;沈任远;朱国锋 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自移动设备的循迹方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：确定自移动设备与导航轨迹之间的相对位置关系；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹平行、但未重合的情况下，生成第一循迹轨迹；第一循迹轨迹包括连续的第一圆弧和第二圆弧，第一圆弧与运动方向相切，第二圆弧与导航轨迹相切；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹不平行、且未重合的情况下，生成第二循迹轨迹；第二循迹轨迹与运动方向和导航轨迹均相切；按照循迹轨迹进行循迹；可以保证自移动设备按照该圆弧轨迹移动至导航轨迹上后，运动方向与导航轨迹保持平行，无需调整自移动设备的轮体方向，提高循迹效率。
移动设备方法装置

[发明专利]一种循迹灭火智能小车及其控制方法-CN201410248257.9无效
发明人：袁帅;王佩;吴智政;李洪强 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-06-06 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种循迹灭火智能小车及其控制方法，一种循迹灭火智能小车，包括主控模块、电源模块、三个直流电机、循迹模块、灭火风扇和火源探模块；所述主控模块实现智能小车循迹过程和灭火过程的运行和切换；通过调整所述两个直流电机的转速和正反转实现小车的前进、后退和原地打转动作；通过控制所述一个直流电机的转动或停止实现灭火风扇的转动或停止；所述循迹模块由两对红外对管组成，通过两对红外对管检测轨迹实现定向循迹；所述火源探测器是由均匀安装在小车前部的光敏电阻组成循迹灭火智能小车通过循迹过程和灭火过程的执行和切换实现火源的监测，可实现火源的及时扑灭，性能好、成本低。
一种灭火智能小车及其控制方法

[实用新型]一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构-CN201720797601.9有效
发明人：蔡宇翔 -专利权人：蔡宇翔
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能小车光敏循迹传感器高度自动调节结构，包括智能小车底盘、四个杆座、两根弹性杆、循迹传感器支架、多路循迹传感器及一对包胶轮；本实用新型采用弹性杆外挂式连接，将循迹传感器安装在车头前方的循迹传感器支架上，支架通过包胶轮连接固定，只要地面平整，无论智能小车遇到上坡、下坡均能够保证多路循迹传感器与地面的距离保持在恒定范围内，从而避免因地面斜坡发生变化造成循迹传感器与地面的距离超过传感器的探测范围；弹性杆与传感器支架之间采用关节轴承连接，即使遇到地面有一定的空间倾斜度，也能通过左右弹性杆的关节轴承的调节，从而保证循迹传感器与地面高度保持在恒定范围内。
一种智能小车光敏传感器高度自动调节结构

[实用新型]一种循迹机器人-CN201920812875.X有效
发明人：祁文俊 -专利权人：深圳市盛矽电子科技有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种循迹机器人。该循迹机器人的底部设置有第一探头；所述第一探头与所述循迹机器人内部的处理器连接；所述第一探头设置于所述循迹机器人朝向其行进方向上的一端；所述循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且所述第一探头通过上述方案能够通过第一探头对循迹机器人的行驶方向的轨迹进行预先检测，解决了目前循迹机器人在行驶过程中轨迹检测存在滞后性的问题，实现了对循迹机器人行驶轨迹精准的预先检测。
一种机器人

[实用新型]一种全地形循迹越障小车阶梯辅助装置-CN202223071101.7有效
发明人：周俊杰;仪凌霄;黄广树;龙柳明;李昊源 -专利权人：贺州学院
申请日： 2022-11-20 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全地形循迹越障小车阶梯辅助装置，包括顶板、翻越机构和滚筒；顶板为轴向水平设置且开口朝前的E字型板块结构，其后侧固定在全地形循迹越障小车的底盘前端；翻越机构有三个，其分别固定在顶板底部的两侧和中间且对应全地形循迹越障小车前方的位置处，相邻两个翻越机构之间形成保护槽，每一个保护槽内对应顶板后端下方的位置分别安装有循迹模块；滚筒可转动的设置在顶板前端且对应翻越机构前方的位置处，并联合翻越机构辅助全地形循迹越障小车向前翻越障碍物或阶梯。本实用新型的有益效果是：该装置大大降低了对全地形循迹越障小车的控制要求，在保护循迹模块的同时，提高了全地形循迹越障小车翻越阶梯等障碍物的可行性。
一种地形越障小车阶梯辅助装置

[发明专利]基于仿真的自动驾驶循迹算法的软件在环测试方法-CN201811194203.3有效
发明人：鲍彦莅;黄晟 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿真的自动驾驶循迹算法的软件在环测试方法，包括：建立循迹算法的仿真场景，生成仿真场景的仿真数据；对仿真数据进行可视化，显示测试路径与实际轨迹在的差异；根据轨迹重合度给出循迹功能评分。为自动驾驶循迹算法提供实时仿真测试环境，获取仿真过程中的实时车速与轨迹，提高自动循迹算法的测试效率，减少测试能耗，得到全面的评价结果。
基于仿真自动驾驶算法软件测试方法