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[发明专利]基于工业互联网的工件分拣方法、装置和存储介质-CN202310723623.0在审
发明人：崔书孝;展波;白恩林;董婷;雷学初;庞家川 -专利权人：卡奥斯工业智能研究院（青岛）有限公司;卡奥斯物联科技股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业互联网的工件分拣方法、装置和存储介质，涉及自动化技术领域，该方法包括：获取堆叠工件的三维图像，根据所述三维图像确定待抓取工件以及所述待抓取工件的位置信息；获取堆叠工件的二维图像，根据所述二维图像和所述待抓取工件的位置信息确定所述待抓取工件的二维工件图像；根据所述待抓取工件的二维工件图像确定所述待抓取工件的类别信息；控制抓取设备基于所述待抓取工件的位置信息抓取所述待抓取工件，并根据所述待抓取工件的类别信息将所述待抓取工件移动至对应的存储位置上述技术方案，通过控制抓取设备对待抓取工件的抓取和移动，实现对待抓取工件的分拣和分类。
基于工业互联网工件分拣方法装置存储介质

[实用新型]一种工件抓取装置及治具切换系统-CN202022399596.0有效
发明人：蔡玉琳;姚赞彬;蔡海生 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于自动化生产技术领域，具体涉及一种工件抓取装置，包括抓取支架，设于所述抓取支架上、用于抓取工件的工件抓取机构，以及与所述工件抓取机构相连、用于调整工件抓取状态的抓取调节机构，且所述工件抓取机构包括用于直接抓取工件的真空吸盘组件，以及用于辅助夹紧工件的工件夹抱组件；本实用新型的工件抓取装置可有效的防止工件掉落，保证工件抓取的稳定性。本实用新型还涉及一种应用所述工件抓取装置的治具切换系统，该治具切换系统不仅可有效的减少治具切换的时间，提高系统整体的生产效率，且可与换线时的工件进行适应性对接，实现工件出料的高度调节和换层操作，有效的提高整线柔性化生产的程度
一种工件抓取装置切换系统

[实用新型]一种抓取装置-CN201921970067.2有效
发明人：江茂云;江涛;赖振宏;蔡海生 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本申请提供了一种抓取装置，涉及电池取料装置领域。该抓取装置包括抓取机构、托夹件和第一驱动机构。抓取机构用于抓取工件。第一驱动机构用于驱动托夹件沿预设方向直线移动，以使托夹件托住抓取机构抓取的工件。抓取机构抓取工件后，第一驱动机构驱动托夹件沿预设方向直线移动并托住被抓取机构抓取的工件，能够防止抓取机构抓取工件后突然停电或者抓取不牢，则工件掉落，而对工件的质量产生影响。
一种抓取装置

[实用新型]打孔机-CN202120939212.1有效
发明人：李雪彬;黄嘉辉 -专利权人：自在自动化技术（深圳）有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B21D28/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种打孔机，包括机台和机械手，机台具有打孔工位，机械手包括两个抓取件，两个抓取件分别用于在工件的两个抓取部位抓取工件，工件的两个抓取部位至少部分不重叠；在工件打孔过程中，抓取件还可抓取工件以固定工件，且在工件打孔过程中，两个抓取件交替抓取工件。本实用新型技术方案的打孔机，具有工件打孔自由度高的优点。
打孔机

[发明专利]一种自动化喷涂系统-CN201910350177.7有效
发明人：谢宝宁;林江;陈文彬;林国正 -专利权人：广东泽亨智能科技有限公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种一种自动化喷涂系统，包括上料装置、多个喷涂装置及多个物料抓取装置，多个物料抓取装置邻近上料装置，并与多个喷涂装置相配合，用于从上料装置上抓取工件并传送至对应的喷涂装置。当上料装置上有工件时，多个物料抓取装置按下述多种方式中的一种抓取工件：(1)选择空闲状态的物料抓取装置抓取工件，且对多个物料抓取装置设置优先顺序，当有多个物料抓取装置处于空闲状态时，多个处于空闲状态的物料抓取装置按优先顺序抓取工件；(2)多个物料抓取装置循环抓取工件；(3)对工件进行识别，根据识别结果选择与工件相匹配的物料抓取装置抓取工件。
一种自动化喷涂系统

[发明专利]一种机器人一拖多的抓取方法、装置及系统-CN202011435468.5有效
发明人：莫卓亚;罗海城 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明属于垃圾分类技术领域，尤其涉及一拖多的抓取方法、装置及系统，各所述机器人处于同一通信网络内，各所述机器人依序设置于传送带的下游，并用于抓取工件，所述抓取方法包括：获取各待抓取工件的唯一识别码；其中，各所述待抓取工件分别对应一个唯一识别码；根据所述唯一识别码抓取对应的待抓取工件，并提取已抓取工件的唯一识别码；将已抓取工件的唯一识别码传输至所述通信网络；根据通信网络中已抓取工件的唯一识别码抓取除已抓取工件之外的其他待抓取工件实现各个机器人独立抓取工件，有效避免因前道工序机器人权限过高，牵扯到后道工序机器人的正常抓取。
一种机器人一拖多抓取方法装置系统

[发明专利]抓取装置-CN201910985292.1有效
发明人：李祖亮;卢中伟;刘其剑;田凯 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种抓取装置，用于对工件进行抓取，包括：主抓取部，主抓取部上具有与工件的部分表面的形状相匹配的接触面，以通过使接触面与工件的部分表面接触以对工件进行定位；辅助抓取部，辅助抓取部与主抓取部间隔设置，辅助抓取部包括弹性部件；其中，主抓取部和辅助抓取部之间可相对运动地设置，以通过使接触面和弹性部件均与工件接触以对工件进行抓取，并通过使弹性部件在压力作用下发生变形以适应工件的形状。本发明的抓取装置解决了现有技术中的抓取装置无法兼顾对工件的抓取定位精度和抓取可靠性问题。
抓取装置

[发明专利]一种工件抓取模板的生成方法及系统-CN201811041799.3在审
发明人：左方睿;宗成星;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件抓取模板的生成方法及系统，其中，工件抓取模板的生成方法，包括：获取机器人对参考工件多角度拍摄的图像，其中，所述参考工件的表面贴附有抓取点标记；根据所述图像对所述参考工件的三维模型进行重建，生成工件抓取模板，其中，所述工件抓取模板包括所述抓取点标记所标示的所述参考工件上可抓取点的位置。本发明解决了抓取工件时导入模型工作量大及难于指定抓取点的问题，提高了机器人三维视觉抓取系统的部署速度。
抓取工件抓取参考工件机器人图像多角度拍摄三维模型三维视觉抓取系统表面贴工作量标示重建部署

[发明专利]一种工件抓取方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110087418.0有效
发明人：高磊;秦继昊 -专利权人：熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件抓取方法，包括如下步骤：S1获取工件原始点云；S2识别所述工件原始点云以获取多个工件信息；S3经由第一抓取规划模块轮询所述工件信息进行以抓取规划判断，若全部的所述抓取姿态对应的全部工件信息均未通过抓取规划，则转入步骤S4，经由第二抓取规划模块轮询所述工件信息进行抓取扰动判断，该方法可有效提高抓取成功率，实现完全无序的状态下的工件抓取。
一种工件抓取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种用于曲轴存放位置自动转移的数控机床-CN202110913256.1在审
发明人：周沃强;萧耀荣;罗锦伟;周沃华;谢萍;胡进 -专利权人：广东圣特斯数控设备有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于曲轴存放位置自动转移的数控机床，包括机架，机架上设有用于放置若干个工件的料盘，若干个工件呈竖直排布在料盘上，机架上设有抓取工件的抓取机构、控制料盘朝抓取机构运动的第一运动机构、控制抓取机构往复滑动的第二运动机构，机架还上设有与抓取机构衔接的工件待加工放置机构。本发明的抓取机构包括对工件进行夹紧与松脱的抓取装置、调整抓取装置水平与竖直状态的转动装置、控制抓取装置与转动装置朝料盘工件运动的升降装置，抓取机构将料盘的工件进行夹取并通过转动装置将工件调整为水平状态，抓取机构将水平状态的工件放置到工件待加工放置机构上，以完成工件的移位。
一种用于曲轴存放位置自动转移数控机床

[发明专利]一种基于视觉的无序抓取方法及机器人-CN202210060705.7在审
发明人：陶梦豪;申恒涛;沈复民 -专利权人：成都考拉悠然科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的无序抓取方法及机器人，该方法包括：为标准工件模型设置抓取点；扫描待抓取工件的点云信息，识别待抓取工件的位置和姿态；判断工件抓取点的位置并进行抓取。本发明首先对标准工件模型进行六面封装，并对每一个面都选取抓取点，在点云识别后只需要获取工件的位置和姿态就能找到抓取点，提高了抓取的效率。另外在抓取之前还对抓取路径与边框和其他工件是否有干涉进行判断，从而提高了抓取的成功率。
一种基于视觉无序抓取方法机器人

[发明专利]分拣多类工件的Delta机器人控制方法及系统-CN201611067728.1有效
发明人：苏婷婷;王云宽;吴少泓;郑军;胡建华;王欣波;陆浩;张好剑;袁勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
分拣工件 delta 机器人控制方法系统

[发明专利]一种工件抓取方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110088039.3有效
发明人：高磊;秦继昊;田希文 -专利权人：熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种工件抓取方法，包括：S1获取工件原始点云；S2分割并识别工件原始点云获取初步工件信息；S3逐个识别初步工件信息获取工件信息；S4获取第一排序，经由第一抓取规划模块依据第一排序轮询工件点云进行抓取规划判断，其包括至少两类柱面抓取姿态，每类柱面抓取姿态中夹角不同设置，若柱面抓取姿态对应工件点云通过抓取规划，对外输出；若均未通过抓取规划转入S5；S5获取第二排序，经由第二抓取规划模块依据第二排序轮询初步工件点云进行抓取规划判断，其包括至少一类端面抓取姿态，若端面抓取姿态对应初步工件点云通过抓取规划，则对外输出；若均未通过抓取规划结束，该方法可有效提高抓取成功率，实现完全无序的状态下的工件抓取。
一种工件抓取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]抓取系统及抓取方法-CN201711496760.6在审
发明人：黄维香 -专利权人：广州智信科技有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取系统及抓取方法，用于抓取工件，所述抓取系统包括：用于获取工件图像的视觉模块、用于重建工件表面点云的图像处理模块、用于匹配点云并进行位姿估计的点云处理模块、用于计算抓取姿态的标定模块、用于抓取工件的抓取模块和工控机，所述视觉模块、图像处理模块、点云匹配模块、标定模块和抓取模块均与所述工控机电连接。本发明能够在杂乱堆放的工件中自动识别定位单个工件，并驱动抓取模块对单个工件进行抓取，无需额外对工件进行排列后再实施抓取动作，方便快捷，节约人工成本。
抓取抓取系统点云图像处理模块标定模块视觉模块处理模块工件表面工件图像机电连接匹配模块人工成本位姿估计自动识别工控机匹配点工控堆放驱动节约重建

[发明专利]工件抓取方法及装置-CN202210846168.9在审
发明人：刘贵林;刘景亚;陈开;万小丽;谭云龙 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种工件抓取方法及装置，在本发明中，设立状态反馈点，抓取工件之前，先获取状态反馈点的实时理论姿态并判断其是否满足抓取容差要求，满足抓取容差要求的则进一步计算得到工件抓取点的实时理论姿态，并根据工件抓取点的实时理论姿态引导机器人系统抓取工件，也就是说，在状态反馈点可自主判断实时理论姿态是否能成功完成工件抓取，能成功抓取的则进行抓取，不能成功抓取的则不再进行抓取，这有效提升了机器人系统的工件抓取效率，避免了因为定位姿态的偏差超过阈值而出现的工件抓取失败现象
工件抓取方法装置

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