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[发明专利]一种基于数控系统的工件坐标系建立方法及其相关设备-CN202110271772.9在审
发明人：王会东;欧阳征定;姚玉菲;刘旭飞;周桂兵;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请实施例属于3D激光加工技术领域，涉及一种基于数控系统的工件坐标系建立方法及其相关设备，包括获取在制图数控软件中预先绘制的三维数模工件的三个特征点的坐标，分别作为数模坐标，三个特征点为预先指定的三维数模工件上的三个点；建立初始工件坐标系，接收用户输入的三个工件坐标，工件坐标为用户基于初始工件坐标系对实际工件进行测量，所获得的与特征点相对应的坐标；判断数模坐标和工件坐标是否符合校准条件，在数模坐标和工件坐标符合校准条件时，校准工件坐标，获得校准坐标；计算每个数模坐标和对应的校准坐标之间的欧拉角，获得目标欧拉角；基于目标欧拉角调整初始工件坐标系，获得目标工件坐标系。
一种基于数控系统工件坐标系建立方法及其相关设备

[发明专利]一种数控加工中心工件坐标系计算方法及系统-CN202211465982.2在审
发明人：李未昌;谭锐;张孝平;李建;张良强 -专利权人：泸州容大智能变速器有限公司;湖南容大智能变速器股份有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控加工中心工件坐标系计算方法及系统，卧式加工机床以Y轴为回转轴时，包括：将机械坐标系G53清零；人工设定工件坐标系及对应的工件姿态角度，设定一个工件坐标系为基准，人工测量基准工件坐标系GR相对机械坐标系G53的原点坐标值；以所述基准工件坐标系GR为基准，计算得到设定工件坐标系中除所述基准工件坐标系GR外的目标工件坐标系GS的加工坐标值。本发明解决人工测量原点容易有误，测量累计误差大，工件坐标值精度有待提高，人员劳动强度大和耗时久的问题。
一种数控加工中心工件坐标系计算方法系统

[发明专利]工件坐标计算方法、装置、设备及存储介质-CN202211248739.5在审
发明人：黄勇;谭宏刚;雷敬钦;谭松碧;吕光耀;覃双慧;陆光达;林正健;杨梅 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种工件坐标计算方法、装置、设备及存储介质。本实施例通过设置一个预设工件，并获取该预设工件的坐标，在通过分别对预设工件与需要进行坐标计算的目标工件进行数模仿真，以确定数模特征点坐标，进而计算出预设工件、目标工件与数模仿真结果之间的世界坐标差值，最后计算获得目标工件的工件坐标，此过程无需实体工件或者实体设备进行现场示教参与坐标计算，避免了现有技术中计算工件坐标时，步骤繁琐，效率较低的技术问题，减少了工件坐标计算的步骤，提高了坐标计算的效率。
工件坐标计算方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人工件坐标系的校准方法、装置、存储介质和终端-CN202210255552.1在审
发明人：张盛楷;罗永宁;李铁骑;傅强;罗勇;熊丽杰;罗志清 -专利权人：江西瑞祥智能装备有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人工件坐标系的校准方法、装置、存储介质和终端,基于设置在机器人法兰工具末端的检测探头，方法包括以下步骤：通过检测探头采集待加工工件上至少三个定位孔的坐标数据，并建立待加工工件的初始工件坐标系；通过检测探头采集待加工工件上预设特征结构在初始工件坐标系下的加工数据，通过加工数据对初始工件坐标系进行偏差补偿，生成校准后的目标工件坐标系。本发明首先建立初始工件坐标系，然后通过工件上特定特征结构在初始工件坐标系下的加工数据对该初始工件坐标系进行偏差校正，得到更加准确的工件坐标系，从而实现对工件坐标系的快速、准确标定，提高了工件的加工精度。
机器人工件坐标系校准方法装置存储介质终端

[发明专利]一种验证三坐标测量机工件坐标系转换稳定性的方法-CN201911409049.1在审
发明人：黎华;王艺东 -专利权人：广西玉柴机器股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种验证三坐标测量机工件坐标系转换稳定性的方法，属于验证三坐标测量机技术领域，解决的是现有的三坐标测量机验证方法不能验证工件坐标系转换稳定性的技术问题，所述方法依次包括工件坐标系建立的步骤、工件坐标系旋转的步骤以及工件坐标系验证的步骤，工件坐标系经过旋转后，工件坐标系验证的步骤为沿其单轴移动三坐标测量机的测头，根据三坐标测量机实时显示的坐标值变化量与所述测头的实际移动量的关系进行判定该工件坐标系转换是否符合要求本发明可以有效验证工件坐标系转换稳定性。
一种验证坐标测量机工坐标系转换稳定性方法

[发明专利]机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备-CN201910108391.1有效
发明人：胡峥楠;丁华;何洪岩;徐明;金伟华;王建伟;胡俊桦 -专利权人：宁波吉利汽车研究开发有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备，涉及工件修正技术领域，该方法包括：控制机器人工件按照预设轨迹路线运动；检测工具光学标靶在机器人工件的运动过程中的多个位置和基准光学标靶的位置；分别确定工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标以及基准光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标；对当前工件坐标系进行位置变化处理，以使工具光学标靶在位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标与预设的基准位置坐标匹配；确定当前工件坐标系与基准工件坐标系的偏差数据；对机器人工件的位置进行修正。本发明能够以自动化方式快速修正机器人工件的坐标系，并提升工件坐标系的修正精度。
机器人工件坐标系修正方法装置电子设备

[发明专利]工件坐标系的建立方法、装置、设备及存储介质-CN202210755886.5在审
发明人：潘士龙;刘磊;谭港;张帅;黄帅 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05B19/402 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件坐标系的建立方法、装置、设备及存储介质，属于机床加工领域，该方法包括：基于待加工工件的理论工件坐标系，得到目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标；基于所述实际坐标，确定所述待加工工件相对于预设机床坐标系是否为倾斜状态；若不是倾斜状态，则基于所述实际坐标，建立所述待加工工件的实际工件坐标系，以供机床基于所述实际坐标系对所述待加工工件进行加工。本申请能够提高工件坐标系的建立效率。
工件坐标系建立方法装置设备存储介质

[发明专利]机械手坐标点位补偿方法、装置、芯片检测方法、装置-CN202210081212.1在审
发明人：刘同连;赵天骄;冯利民 -专利权人：苏州华兴源创科技股份有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种机械手坐标点位补偿方法、装置、芯片检测方法、装置。所述方法包括：获取根据基坐标系确定放置在承载盘中边缘点工件的坐标；根据所述承载盘中工件的行列数据、所述边缘点工件的坐标确定所述工件的间距、所述基坐标系与工件坐标系之间的偏移量；根据所述边缘点工件的坐标、所述间距、所述偏移量、目标工件所在的行列数据确定目标工件的补偿坐标；基于所述目标工件的补偿坐标确定所述目标工件的位置。
机械手标点补偿方法装置芯片检测

[发明专利]一种用于机器人光学元件抛光的工件坐标系确定方法-CN202310305087.2在审
发明人：潘日;刘斌;范晋伟 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B24B49/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人光学元件抛光的工件坐标系确定方法，包括以下步骤：将工件放置于工作台上，控制检测探头沿工件边缘移动，采集工件边缘点的坐标，根据工件边缘点的坐标计算工件中心点位置和摆放姿态；控制检测探头在工件中心点位置垂直向下移动，采集工件上表面中心点的位置坐标，根据所有采集点的坐标信息，得到初步工件坐标系；基于建立的初步工件坐标系，使用离线编程的方式生成测量路径，使用位移传感器沿测量路径对工件上表面进行扫描，由在线监测装置对扫描过程的坐标和位移传感器数据进行实时采集；根据采集的坐标和位移传感器数据进行平面线性拟合，基于此对上述初步工件坐标系的俯仰角误差进行补偿，得到最终工件坐标系。
一种用于机器人光学元件抛光工件坐标系确定方法

[发明专利]一种工件坐标系的标定方法及相关装置-CN202010716548.1有效
发明人：邹莱;罗国跃;吕冲;李江阳;刘诗琦;王亚茹;黄云 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种工件坐标系的标定方法，包括对已夹持在夹具上的工件与所述夹具进行测量得到工件测量数据与夹具测量数据；根据所述工件测量数据，采用六点迭代法得到所述工件的实际坐标系，并将所述工件的实际坐标系与所述工件的理论坐标系重合；根据所述夹具测量数据，拟合得到所述夹具的实际坐标系；将与所述工件的实际坐标系重合的所述工件的理论坐标系经移动变换后与所述夹具的实际坐标系重合。该方法能够对复杂曲面工件的工件坐标系进行精确标定。本申请还公开了一种工件坐标系的标定装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
一种工件坐标系标定方法相关装置

[发明专利]一种基于广义坐标的机械手高精度定位方法-CN201510780727.0有效
发明人：张碧陶 -专利权人：张碧陶
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于广义坐标的机械手高精度定位方法，包括以下步骤基于工件几何中心定义一个的数控设备坐标系,则工件在该数控设备坐标系的工件坐标为(Xn,Yn,Zn)；基于机械手定义一个取件坐标系，则机械手上的夹具在该取件坐标系的夹具坐标为(Xm,Ym,Zm)；机械手取件过程以工件坐标(Xn,Yn,Zn)为终点位置，通过控制电机使夹具按照一定的路径运行到目的坐标，最终使夹具坐标与工件坐标重合。通过本发明提出的方法，数控设备与机械手协同加工生产，不需要人工设定夹具取件时的工件位置，设定简单；纵使工件坐标出现误差，机械手能自适应匹配工件坐标，夹具准确达到工件坐标取件。
一种基于广义坐标机械手高精度定位方法

[发明专利]一种基于非同心圆的工件快速自动定位方法-CN202110472571.5在审
发明人：苟澍雷;闫如忠;卢文科;周其洪;孙源;周长明;刘峰 -专利权人：东华大学;富士迈半导体精密工业(上海)有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非同心圆的工件快速自动定位方法，其步骤为：首先，以工件两个非同心圆的圆心为基点，建立工件坐标系，以圆形工件为例，以工件轮廓的圆心为坐标系的原点，选择距离工件标识符最近的与工件轮廓非同心圆孔作为工件的定位孔，原点与定位孔圆心所在的直线为工件坐标系的y轴，且指向正方向；然后，统一工件坐标系与机器人坐标系；工件坐标系与机器人坐标系其中一套坐标系可以视为由另一套坐标系经过平移和旋转操作得到的一个新的坐标系，当知道平移距离和旋转角度之后，通过坐标变换公式计算出两个坐标系之间的对应关系，将这两个坐标系统一到同一个坐标系中。本发明适用于任何非同心圆工件快速自动定位，方便机器人完成对工件的作业任务。
一种基于同心圆工件快速自动定位方法

[发明专利]一种基于坐标变换的圆弧面玻璃切割方法-CN202111661796.1在审
发明人：程超;黄道平;李艳;刘少君;刘康;汪晓芳;谢志文 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于坐标变换的圆弧面玻璃切割方法，步骤以下包括：基于绘制的工件的二维轮廓图的中心点，将中心点投影到球面上的投影点，以投影点为中心点的工件记作弧面工件，收集弧面工件的轮廓坐标点集合，记录中心点与X轴的平面夹角，将绘制的工件平移，得到平移后的工件，将平移后的工件投影映射到球面上，记录投影工件的轮廓坐标点集合，通过坐标变换得到投影工件轮廓的极坐标点集合；将投影工件轮廓的极坐标点集合旋转到弧面工件处，得到弧面工件轮廓的极坐标点集合；将弧面工件的极坐标点集合通过坐标变换得到三维坐标点集合；将三维空间坐标点集合生成数控刀头加工的运行轨迹的识代码文件。
一种基于坐标变换圆弧玻璃切割方法

[发明专利]面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法-CN201710972227.6在审
发明人：胡福文;李甜;李立 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向双工业机器人协同工作的工件坐标系的标定方法，包括分别获取工业机器人1虚拟工件坐标系{S1}和实际工件坐标系{R1}的特征点，工业机器人2虚拟工件坐标系{S2}的特征点；根据各个特征点获得坐标变换矩阵S1R2T以及坐标变换矩阵S1S2T；根据工业机器人1的实际工件坐标系{R1}的特征点和坐标变换矩阵S1S2T获得工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点；工业机器人2移动至实际工件坐标系{R2}的特征点；根据工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}的特征点和工业机器人2的实际工件坐标系{R2}的特征点获得工业机器人2的虚拟工件坐标系{S2}到实际工件坐标系{R2}的坐标变换矩阵S2R2T。该方法实现双工业机器人从虚拟仿真‑现实环境‑相对位置的工件坐标校准。
面向双工机器人协同工作工件坐标系标定方法

[发明专利]定位方法、检测系统及计算机可读存储介质-CN202110272156.5在审
发明人：陈鲁;祖建成;张嵩 -专利权人：深圳中科飞测科技股份有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：定位方法包括：获取承载在机台上的工件的待处理图像，工件具有第一坐标系并包括至少三个工件标记点，机台具有第二坐标系并包括与工件标记点对应的机台坐标点；根据待处理图像中的至少三个工件标记点在第一坐标系下的第一坐标值与对应的机台坐标点在第二坐标系下的第二坐标值计算工件标记点相较于对应的机台坐标点的至少三个坐标偏差；及根据至少三个坐标偏差获取工件与机台之间的位置偏差。本申请的定位方法中，通过计算待处理图像中的至少三个工件标记点与对应的机台坐标点之间的坐标偏差，得出整个工件与机台之间的位置偏差，根据位置偏差实现对工件的待检测的兴趣点的快速定位。
定位方法检测系统计算机可读存储介质

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