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[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的仿生手臂-CN201711345312.6有效
发明人：赵新刚;高锟林;张道辉;赵明;徐壮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：包括：大臂、肘关节、小臂、腕关节、手、肘关节屈伸驱动机构、腕关节屈伸驱动机构、腕关节自旋驱动机构及手指屈伸驱动机构，其中肘关节屈伸驱动机构安装在大臂内，用于肘关节的屈伸提供动力；腕关节屈伸驱动机构安装在小臂内，用于腕关节屈伸提供动力，形成欠驱动；腕关节自旋驱动机构安装在小臂内，用于腕关节自旋提供动力；手指屈伸驱动机构安装在腕关节内，用于五个手指的屈伸提供动力。
一种气动人工肌肉驱动仿生手臂

[实用新型]气动人工肌肉驱动的仿生手臂-CN201721751083.3有效
发明人：赵新刚;高锟林;张道辉;赵明;徐壮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：包括：大臂、肘关节、小臂、腕关节、手、肘关节屈伸驱动机构、腕关节屈伸驱动机构、腕关节自旋驱动机构及手指屈伸驱动机构，其中肘关节屈伸驱动机构安装在大臂内，用于肘关节的屈伸提供动力；腕关节屈伸驱动机构安装在小臂内，用于腕关节屈伸提供动力，形成欠驱动；腕关节自旋驱动机构安装在小臂内，用于腕关节自旋提供动力；手指屈伸驱动机构安装在腕关节内，用于五个手指的屈伸提供动力。
驱动机构腕关节屈伸小臂自旋气动人工肌肉本实用新型肘关节屈伸仿生手臂肘关节大臂仿生机器人模块化设计驱动成人手臂柔性传动集成度欠驱动易拆卸紧凑灵活

[发明专利]仿竹结构的上肢外骨骼装置-CN202010915864.1有效
发明人：张定国;王彦凇;阿曼德.扎何迪;高雪官;徐文东 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿竹结构的上肢外骨骼装置，包括：肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)、仿竹结构机械臂(4)、驱动模块(5)、背板支架(6)以及电气系统(7)；所述肩部内收外展关节(1)与肩部屈伸关节(2)通过L型工件相连接；所述肩部屈伸关节(2)与肘部屈伸关节(3)相连接；所述仿竹结构机械臂(4)与肘部屈伸关节(3)过盈配合；所述驱动模块(5)与肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)分别相连；本发明的仿竹机械臂，相比于传统杆件机械臂，可以以更轻的质量和小巧的体积满足刚度要求。
结构上肢骨骼装置

[发明专利]一种仿生模块化上臂假肢结构-CN202210533648.X在审
发明人：谭迎宵;李向新;郑悦;周小猛;李光林 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生模块化上臂假肢结构，包括基座模块、肩部模块、大臂模块、小臂模块、腕部模块、肩关节屈伸单元、上臂内外旋单元、肘关节屈伸单元、小臂内外旋单元和腕关节屈伸单元，所述肩关节屈伸单元、上臂内外旋单元、肘关节屈伸单元、小臂内外旋单元和腕关节屈伸单元构成五个自由度，每个自由度都有自锁功能，所述肩关节屈伸单元、肘关节屈伸单元和腕关节屈伸单元依靠蜗轮蜗杆实现自锁；所述上臂内外旋单元和小臂内外旋单元依靠电磁阀实现自锁，本发明依靠人体上肢数据进行设计，能够兼顾关节自由运动范围和自由度分布和较低的重量，并能够通过模块化拼装适应上肢截肢者不同截肢程度的需要，具有较高的仿生度和良好的使用效果。
一种仿生模块化上臂假肢结构

[发明专利]一种穿戴式外骨骼上肢康复机器人-CN201710032680.9有效
发明人：刘瑞素;叶协通;刘凯;张芮;王强 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式外骨骼上肢康复机器人，包括手臂调整组件、肩关节屈伸组件、肩关节展收组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转运动组件、腕关节屈伸组件和机架电机组件；所述手臂调整组件固定在机架电机组件上；所述手臂调整组件、肩关节屈伸组件、肩关节展收组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转运动组件与腕关节屈伸组件之间依次连接。该机器人能够实现肩关节的屈伸和内收外摆、上臂的内旋外旋、肘关节的屈伸、前臂的内旋外旋和腕关节的屈伸六个自由度以及手臂调整一个自由度的运动。上肢康复机器人所有关节采用间接驱动，减轻机械臂重量，增加机械臂负重能力，简化机械机构，提高机器人的灵活性。
一种穿戴骨骼上肢康复机器人

[发明专利]肢体关节一体式静态渐进性牵伸训练器-CN202210958016.8有效
发明人：李玳;黄红拾;敖英芳;王健全;崔国庆;印钰;聂振国;任爽;徐汉鼎 -专利权人：北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明涉及一种肢体关节一体式静态渐进性牵伸训练器，包括屈伸训练机构和旋转训练机构，屈伸训练机构包括屈伸把手、屈伸传动轮系、关节相邻近端固定装置、第一锁紧开关、关节相邻近端托和关节相邻远端托；旋转训练机构包括旋转把手、第二锁紧开关、关节相邻远端伸缩壳体、关节相邻远端固定装置和旋转传动轮系；屈伸把手用于向屈伸传动轮系输入转矩；屈伸传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端托相对于关节相邻近端托的旋转运动；旋转把手用于向旋转传动轮系输入转矩，旋转传动轮系用于将输入的转矩转换为关节相邻远端固定装置的旋转运动。
肢体关节体式静态渐进牵伸训练器

[发明专利]一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人-CN201710811090.6有效
发明人：刘瑞素;张芮;叶协通;唐海建;王强;刘凯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括上肩关节旋转组件、上臂旋转组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转组件、腕关节屈伸组件、手臂整体旋转组件和手臂整体高度调节箱；上肩关节旋转组件与上臂旋转组件连接；上臂旋转组件与肘关节屈伸组件连接；肘关节屈伸组件与前臂旋转组件连接；前臂旋转组件与腕关节屈伸组件连接；手臂整体旋转组件与上肩关节旋转组件连接；手臂整体旋转组件固定在手臂整体高度调节箱上。该机器人能够实现肩关节的旋转、上臂的内旋外旋、肘关节的屈伸、前臂的内旋外旋和腕关节的屈伸五个自由度的运动以及手臂竖直方向高度调整一个自由度的运动，提高康复运动的科学性、灵活性、有效性。
一种自由度外骨骼上肢康复机器人

[发明专利]一种可穿戴式上肢康复训练装置-CN201810375564.1有效
发明人：雷静桃;程利亚;张恒;陈子衡 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：所述装置背部组件、肩关节上下摆组件、肩关节内外摆组件、肘关节屈伸组件、腕关节屈伸组件。所述背部组件中的背部支架右端与肩关节上下摆组件的转轴转动连接；肩关节上下摆组件与肩关节内外摆组件固定连接；肩关节内外摆组件与肘关节屈伸组件可调节转动连接；肘关节屈伸组件与腕关节屈伸组件可调转动连接，各关节均由气动人工肌肉驱动
一种穿戴上肢康复训练装置

[实用新型]关节屈伸传感器及包含其的肢体康复训练监测仪-CN202220652449.6有效
发明人：胡加华;徐真伟 -专利权人：上海格润科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种关节屈伸传感器及包含其的肢体康复训练监测仪。该组件包括：用于包裹于人体肢体关节部位的弹性载体以及设置于弹性载体上的电感件；弹性载体能够随关节部位屈伸而屈伸，电感件能够随弹性载体屈伸而屈伸，且电感件的感抗值能够随弹性载体的屈伸程度变化而变化。该监测仪包括：与微控制器通信连接的肌电信号采集模块以及屈伸信号采集模块；屈伸信号采集模块包括：电连接的屈伸信号采集电路以及关节屈伸传感器。本实用新型实施例能够检测关节部位的屈伸程度信息并评估训练动作的完整程度，同时还能检测训练时的肌电信息并对训练效果进行实时评估，并有利于避免过度训练引起的肌肉损伤。
关节传感器包含肢体康复训练监测

[发明专利]一种三轴相交的电机直驱多自由度腕关节机构及仿人假肢-CN202310688005.7在审
发明人：陈文斌;郁鑫伟;蔡俊杰;张闰哲;周志洁;方向;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明属于仿人假肢相关技术领域，其公开了一种三轴相交的电机直驱多自由度腕关节机构及仿人假肢，腕关节机构包括手掌模块、腕关节掌屈伸模块、腕关节桡尺偏模块及腕关节内外旋模块，腕关节桡尺偏模块连接腕关节内外旋模块及腕关节掌屈伸模块，腕关节屈伸模块远离腕关节桡尺偏模块的一端连接于手掌模块；腕关节内外旋模块提供了腕关节内外旋自由度，腕关节桡尺偏模块提供了腕关节桡尺偏自由度；腕关节掌屈伸模块提供了腕关节掌屈伸自由度；腕关节内外旋自由度的旋转轴线、腕关节桡尺偏自由度的旋转轴线及腕关节掌屈伸自由度的旋转轴线相交于一点。本发明实现了腕关节三个运动自由度的主动柔顺控制，且使得该腕关节结构的运动具备极高的仿人性。
一种相交电机直驱多自由度腕关节机构假肢

[发明专利]一种并联式下肢外骨骼康复训练装置-CN201510658268.9有效
发明人：张立勋;蒋延达;谢春辉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-10-12 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种并联式下肢外骨骼康复训练装置，包括腰部支撑架、髋关节回旋环转单元、髋关节内收外展单元、髋关节屈伸单元，膝关节屈伸单元，髋关节回旋环转单元在回转电机的驱动下可以实现髋关节旋内、旋外及环转的动作；髋关节内收外展单元通过控制收展电动缸推杆伸缩量实现髋关节的内收和外展动作；髋关节屈伸单元通过控制屈伸电动缸推杆伸缩量实现髋关节的屈曲和伸展动作；膝关节屈伸单元通过控制膝关节屈伸电动缸推杆伸缩量实现膝关节的屈曲和伸展运动本发明可实现下肢所有基本动作的康复训练即髋关节绕三个基本轴的运动，其基本运动方向有屈曲、伸展、内收、外展、内旋、外旋及环转，膝关节屈曲、伸展。
一种并联下肢骨骼康复训练装置

[实用新型]一种并联式下肢外骨骼康复训练装置-CN201520789455.6有效
发明人：张立勋;蒋延达;谢春辉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-10-12 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种并联式下肢外骨骼康复训练装置，包括腰部支撑架、髋关节回旋环转单元、髋关节内收外展单元、髋关节屈伸单元，膝关节屈伸单元，髋关节回旋环转单元在回转电机的驱动下可以实现髋关节旋内、旋外及环转的动作；髋关节内收外展单元通过控制收展电动缸推杆伸缩量实现髋关节的内收和外展动作；髋关节屈伸单元通过控制屈伸电动缸推杆伸缩量实现髋关节的屈曲和伸展动作；膝关节屈伸单元通过控制膝关节屈伸电动缸推杆伸缩量实现膝关节的屈曲和伸展运动本实用新型可实现下肢所有基本动作的康复训练即：髋关节绕三个基本轴的运动，其基本运动方向有：屈曲、伸展、内收、外展、内旋、外旋及环转，膝关节屈曲、伸展。
一种并联下肢骨骼康复训练装置

[发明专利]膝关节动张力平衡态评估方法及装置-CN202210200223.7有效
发明人：刘星宇;张逸凌 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种膝关节张力平衡动态评估方法及装置，包括：对多个屈伸角度下的膝关节X线片进行关节解剖点识别，得到多个与屈伸角度对应的第一解剖点；根据膝关节CT数据进行膝关节三维重建，对膝关节三维模型进行膝关节的骨性标记点识别，得到第二解剖点；基于第一解剖点与第二解剖点的对应关系，对膝关节三维模型进行屈伸角度匹配与校准，得到多个屈伸角度下的校准后膝关节模型；在多个屈伸角度下的校准后膝关节模型中获取对应的间隙距离以及关节三维角度，基于多个屈伸角度对应的间隙距离以及关节三维角度对膝关节进行评估。本发明能够使得膝关节评估结果更加客观、全面、准确以及稳定，评估过程也更加简单方便。
膝关节张力平衡评估方法装置

[实用新型]一种可穿戴式上肢助力型外骨骼装置-CN202220338746.3有效
发明人：张燕;杨安杰;李璇;彭昊杰;吴剑飞;王志祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴式上肢助力型外骨骼装置，包括前臂组件、上臂组件、肩部组件、背部组件、腰部组件；前臂组件和上臂组件形成肘关节旋转连接结构，由肘关节屈伸电机驱动实现肘关节屈伸运动；上臂组件和肩部组件形成肩关节旋转连接结构，由肩关节屈伸电机驱动实现肩关节屈伸运动；肩部组件和背部组件形成肩关节旋转连接结构，由肩关节内收外展电机驱动实现肩关节内收外展。本装置具有四个自由度，肘部屈伸、肩部屈伸、肩部内收外展三个主动自由度以及背部一个被动自由度。
一种穿戴上肢助力骨骼装置

[发明专利]一种间接驱动外骨骼上肢康复机器人-CN201810471606.1有效
发明人：刘瑞素;张东雷;叶协通;张芮;唐海建 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种间接驱动外骨骼上肢康复机器人，包括上肩关节旋转运动组件、上臂关节旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂关节旋转运动组件、腕关节组件、机架和电机箱；电机箱位于地面上，机架与电机箱连接；上肩关节旋转运动组件与机架连接；上臂关节旋转运动组件与上肩关节旋转运动组件连接；肘关节屈伸组件与上臂关节旋转运动组件连接；前臂关节旋转运动组件与肘关节屈伸组件连接；腕关节组件与前臂关节旋转运动组件连接。本康复机器人具有上肩关节旋转、上臂关节旋转、肘关节屈伸、前臂关节旋转、前臂关节平移、腕关节屈伸六个自由度和一个手臂调整自由度，可以实现六个自由度同时运动，也可以让一部分自由度运动。
一种间接驱动骨骼上肢康复机器人

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