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[发明专利]基于对称正定流形特征的肌电手势识别方法-CN202210053261.4在审
发明人：赵新刚;张道辉;熊德臻;赵忆文;褚亚奇;莫礼燕;赵明;徐壮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明属于生物医学信号处理及基于肌电的人机交互领域，具体地说是基于新型肌电特征的手势识别方法。1)采集前臂肌电信号；2)对前臂肌电信号进行预处理，得到预处理后的训练集和测试集；3)将预处理后的训练集和测试集中前臂肌电信号分别转换为对称正定矩阵；4)计算训练集在流形空间上的几何均值；5)将训练集和测试集中的样本数据在几何均值处投影到切空间，得到切空间特征矩阵；6)进行矩阵向量化，得到每个样本对应的特征，并进行降维处理；7)进行动作分类，得到识别结果。本发明采用对称正定流形特征进行肌电手势识别，利用流形特征来更丰富的刻画肌电通道间结构信息，提升识别准确率并降低运算时间，增强肌电交互系统的应用价值。
基于对称正定流形特征手势识别方法

[发明专利]基于肌肉协同和深度学习的下肢连续运动估计方法-CN202210053417.9在审
发明人：赵新刚;张道辉;熊德臻;赵忆文;褚亚奇;莫礼燕;赵明;徐壮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明属于生物信号处理及人机交互领域，具体的说是基于肌肉协同和深度学习的下肢连续运动估计方法。包括以下步骤：1)利用肌电传感器采集单侧腿部肌肉产生的肌电信号，惯导传感器获取关节运动角度；2)对肌电信号进行预处理；3)将预处理后的肌电数据通过非负矩阵分解算法提取肌肉协同信息；4)将肌肉协同信息划分为训练集数据和测试集数据；5)建立深度双向循环神经网络；并通过训练集数据进行训练；6)将测试集数据输入至训练后的深度双向循环神经网络，验证训练后的深度双向循环神经网络的角度回归效果。本发明采用矩阵分解的方式提取肌肉协同信息，对比运动单元分解方法显著减少了电极数目和硬件成本，有利于提升应用范围和实时性能。
基于肌肉协同深度学习下肢连续运动估计方法

[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的仿生手臂-CN201711345312.6有效
发明人：赵新刚;高锟林;张道辉;赵明;徐壮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于仿生机器人技术领域，具体地说是一种气动人工肌肉驱动的仿生手臂。包括：大臂、肘关节、小臂、腕关节、手、肘关节屈伸驱动机构、腕关节屈伸驱动机构、腕关节自旋驱动机构及手指屈伸驱动机构，其中肘关节屈伸驱动机构安装在大臂内，用于肘关节的屈伸提供动力；腕关节屈伸驱动机构安装在小臂内，用于腕关节屈伸提供动力，形成欠驱动；腕关节自旋驱动机构安装在小臂内，用于腕关节自旋提供动力；手指屈伸驱动机构安装在腕关节内，用于五个手指的屈伸提供动力。本发明结构简单紧凑、采用柔性传动、质量轻、成本低，模块化设计、易拆卸更换，具有集成度高、自由度多、小巧灵活、大小与成人手臂相仿且稳定性好等特点。
一种气动人工肌肉驱动仿生手臂

[发明专利]一种锌铝合金配汤装置-CN202111198159.5有效
发明人： 张道辉;黄正俊 -专利权人：东莞胜辉机械有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B22D17/28 文献下载
摘要：本发明属于锌铝合金配汤生产线或熔化金属液转运设备技术领域，具体涉及一种锌铝合金配汤装置，包括支撑架、工字型轨道、行走机构、升降控制机构、舀汤执行机构和配汤斗；行走机构能够沿工字型轨道移动并将配汤斗以及金属液转移到合金配汤炉的上方，从而方便于金属液的转运；而升降控制机构能够控制配汤斗竖向移动，降低配汤斗的竖向高度，从而将配汤浸入到配汤炉中；舀汤执行机构能够控制该配汤斗转动，从而倾倒金属液或者舀起金属液；使得锌铝合金配汤设备能够实现自动化控制。
一种铝合金装置

[发明专利]一种记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人-CN201910410183.7有效
发明人：赵新刚;赵明;冯晓彬;张道辉;张弼;徐壮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F13/00 文献下载
摘要：本发明涉及医用康复训练设备，特别涉及一种记忆合金丝驱动的柔性可穿戴手部康复机器人。包括驱动部分和执行部分，其中执行部分包括拇指部分、食指部分、中指部分、无名指部分、小指部分、连接板及手背板，其中手背板通过连接板与驱动部分连接，拇指部分、食指部分、中指部分、无名指部分及小指部分结构相同，均包括导线件、刚性线及指套，其中拇指部分的导线件与执行部分连接，其余四指的导线件与手背板连接，刚性线的一端与指套连接，另一端穿过导线件上的导向孔与驱动部分连接，指套用于穿戴在使用者的手指上。本发明结构紧凑，重量轻，便携性与穿戴性较好，采用刚性线传递动力，使其具有穿戴柔性，在手部康复过程中，可以保证训练的安全性。
一种记忆合金丝驱动柔性穿戴康复机器人

[发明专利]一种基于深度置信网络的非完整运动想象脑电解码方法-CN202111201604.9在审
发明人：赵新刚;褚亚奇;朱波;张道辉 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B5/369 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度置信网络的非完整运动想象脑电解码方法，其特征在于，所述方法包括五部分过程：1)运动想象脑电信号采集；2)信号预处理过程；3)非完整EEG构造过程；4)特征提取过程；5)识别分类过程。本发明针对运动想象脑电在采集过程中出现数据丢失或极大干扰噪声情况，构造非完整运动想象脑电数据集并提取频带功率谱特征，利用深度置信神经网络对非完整运动想象脑电进行识别分类，在保证分类精度前提下有效提高脑电解码的鲁棒性与抗干扰性，为脑‑机接口系统在线、不间断地解码信息提供有效途径。
一种基于深度置信网络完整运动想象解码方法

[发明专利]一种基于个体脑电信号迁移的运动想象意图识别方法-CN202111201598.7在审
发明人：赵新刚;褚亚奇;朱波;张道辉 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B5/369 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于个体脑电信号迁移的运动想象意图识别方法，所述方法包括两部分：基于新个体的少量脑电信号(目标)对已有个体脑电信号(源)进行校正；基于校正后的脑电信号进行LDA分类，并建立多源个体融合的集成识别模型。其中脑电信号校正由CSP空间特征对齐、ERD/ERS强度补偿组成；集成识别模型包括单独LDA分类、模型评估、多LDA模型融合。本发明在仅使用新个体少量脑电信号的条件下，利用已有个体脑电信号建立了有效的运动想象意图识别模型，为减少运动想象脑机接口系统使用时所需的训练时间提供有效途径。
一种基于个体电信号迁移运动想象意图识别方法

[实用新型]一种抽屉式干式变压器冷却风机-CN202222782018.4有效
发明人： 张道辉 -专利权人：贵州兴发化工有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H01F27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抽屉式干式变压器冷却风机，包括隔离外壳，所述隔离外壳的内部放置有干式变压器主体，所述干式变压器主体的底部固定连接有支撑底架，所述支撑底架的底部两侧固定连接有两个底架导轨，所述隔离外壳底部内表面的中心滑动连接有风机抽屉，所述风机抽屉后端的两侧均安装有滚轮，所述风机抽屉的顶部安装有过滤顶盖，所述风机抽屉的前面设置有控制面板机构，所述风机抽屉的内部固定连接有驱动风机组件。本实用新型通过设计可抽拉的风机抽屉，可以实现对驱动风机组件的移动抽拉，进而可以实现在风机故障时直接将风机抽屉拉出，对驱动风机组件进行维修或更换，不需要停用变压器电源进而影响正常使用。
一种抽屉式干式变压器冷却风机

[发明专利]一种基于智能制造的汽车零件模具冲压辅助设备-CN202011028368.0有效
发明人： 张道辉 -专利权人：联德精密材料（中国）股份有限公司
申请日： 2020-09-26 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B21D22/02 文献下载
摘要：本发明涉及零件模具冲压设备技术领域，且公开了一种基于智能制造的汽车零件模具冲压辅助设备，包括冲压架体，所述冲压架体的中部活动连接有冲压刃，所述冲压刃中部的外部固定连接有线圈绕组，所述冲压架体的内壁固定连接有磁极一，所述冲压架体顶部的左端转动连接有转针，所述转针的外围固定连接有电容板，所述转针中心的外部固定连接有棘齿轮。该基于智能制造的汽车零件模具冲压辅助设备，通过旋转转针改变电容板的正对面积S，改变电容板的充电时长，自动润滑冲压设备的冲头，避免冲压阻力过大导致冲头的粘连和带料，提高了生产效率，自动刃磨和自动调节刃磨力度的效果，延长冲头的使用寿命，无需拆装节省时间。
一种基于智能制造汽车零件模具冲压辅助设备

[实用新型]一种工业设备电控箱双循环降温装置-CN202221926691.4有效
发明人： 张道辉 -专利权人：东莞胜辉机械有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种工业设备电控箱双循环降温装置，所述降温装置设置在电控箱的内侧或外侧，其包括壳体和设置在壳体内的空气循环系统和液体循环系统，空气循环系统包括设置在壳体上的进风口Ⅰ、出风口Ⅰ、壳体内的引风扇和设置在电控箱外箱体上出风口Ⅱ、进风口Ⅱ。液体循环系统包括设置在壳体外侧进液管、出液管和设置在壳体内的液流管、套设在液流管上的散热器。进液管和出液管位于壳体内侧的管体分别与液流管两端相连接，进液管和出液管位于壳体外侧的管体与所述工业设备其生产冷却系统相连接。本实用新型的有益效果为，其液体循环系统中的冷却液来自与工业设备的生产冷却系统相，所述降温装置无需设置冷却液储存装置。
一种工业设备电控箱双循环降温装置

[实用新型]一种油压斜拉式开合模热室压铸机-CN202221926681.0有效
发明人： 张道辉 -专利权人：东莞胜辉机械有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B22D17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油压斜拉式开合模热室压铸机，包括模铸成型单元、压射单元、液压传动系统、电气控制系统，所述模铸成型单元包括台面板和设置在台面板上的合模装置和顶出机构，所述合模装置包括定模座板、动模座板、固定座板、导柱、合模油缸、调模机构和锁模机构，合模油缸活塞杆前端旋转连接在锁模机构中部。所述导柱固定设置在定模座板与固定座板之间，动模座板滑动穿套在导柱上。所述定模座板、动模座板、固定座板与导柱呈轴向平行设置，所述合模油缸与导柱呈角度倾斜设置。本实用新型有益的效果是，合模油缸在模铸成型的单元上旋转连接设置，可进一步避免所述锁模机构对活塞杆产生的扭曲力对压铸模具合模精度的影响。
一种油压斜拉式开合模热室压铸机

[实用新型]一种金属铸件的冷却水箱-CN202123076008.0有效
发明人： 张道辉;黄正俊 -专利权人：东莞胜辉机械有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B22D30/00 文献下载
摘要：本实用新型属于冷却水箱的技术领域，具体涉及一种金属铸件的冷却水箱，包括顶部开口的水箱本体；在水箱本体的内底部连接有托台组件，所述托台组件凸起于水箱本体的内底面并用于支撑金属铸件；所述托台组件包括支撑托板、支撑柱杆和支撑凸冒；所述支撑托板呈板状，该支撑托板水平布置于水箱本体内，支撑托板的下表面通过多个支撑柱杆与水箱本体的内底面相连，在所述支撑托板的边角处设置有多个支撑凸冒。该托台组件能够支撑放入该冷却水箱的金属铸件，从而使得金属铸件不会在沉到冷却水箱的内底部；此外，本方案中的托台组件的上部设置支撑凸冒，该支撑凸冒能够提高金属铸件支撑的稳定性。
一种金属铸件冷却水箱

[发明专利]一种面部肌电检测电极及检测装置-CN202110060954.1在审
发明人：赵新刚;徐壮;张道辉;张弼;姚杰;赵明 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明涉及一种面部肌电检测电极及检测装置，系统包括：面部肌电检测电极、信号调理单元、主控单元、无线通信单元、上位机单元以及电源管理单元。面部肌电检测电极为柔性肌电电极，用于感受人体的面部肌电信号，信号调理单元对所采集的肌电信号进行放大、滤波处理，主控单元负责对调理后的信号进行采集，采集后的数据将通过无线通信单元传输至上位机单元，上位机单元通过软件对采集的数据进行处理，并完成肌电信号的解码以及动作指令的识别，电源管理单元负责对该装置进行供电。本发明提供的一种面部肌电检测电极及检测装置，便携舒适、可穿戴性强，可与人体皮肤紧密贴合，实现多通道的表面肌电信号采集。
一种面部检测电极装置

[实用新型]包络形深海软体手指及深海软体抓手-CN202122966834.6有效
发明人：赵新刚;张道辉;窦健松;傅昕;韩非 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及软体机器人的软体手指，具体地说是一种包络形深海软体手指及深海软体抓手。软体手指设有手指指尖、包络结构板、小压力囊、大压力囊、密封夹紧片、压力管道等结构，软体手指内部设有两个压力通道，当向压力通道充入液体时，充入的液体通过压力通道导入到小压力囊和大压力囊中，压力囊充液膨胀使得手指实现弯曲。本实用新型通过手指、夹紧件、直角宝塔接头与三指手掌组装，能够得到三指深海软体抓手。本实用新型设置的大小压力囊能够在加压时让软体手指不同位置均达到合适的弯曲角度，包络结构板相互配合能够牢牢地包裹住被抓物体，压力管道与直角宝塔接头相互配合能够实现水下密封。
包络深海软体手指抓手

[实用新型]一种双列式锯切锯床-CN202123077346.6有效
发明人： 张道辉;黄正俊 -专利权人：东莞胜辉机械有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B23D45/10 文献下载
摘要：本实用新型属于金属铸件的后期加工技术领域，具体涉及一种双列式锯切锯床，包括床架、轨道位移机构、锯切机构和固定台；床架上设置有工位台；所述固定台竖立于工位台的后侧，固定台用于将金属铸件固定于其前侧，并使所述金属铸件置于工位台的正上方；在固定台的左右两侧分别设置有一个轨道位移机构，在每个轨道位移机构上均设置有一个锯切机构；两个锯切机构的对向设置，并能够竖向升降移动以锯切固定台上的金属铸件。采用双列式的锯切机构，能够同步锯切金属铸件的左右两侧，提高金属铸件的锯切加工效率；另外，本方案中的锯切方向竖向设置，从而使得锯切后产生的金属碎屑不容易掉落的到金属铸件内部的死角上，减少后续清理的麻烦。
一种双列式锯切锯床

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