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[实用新型]外骨骼机构-CN201920125257.8有效
发明人：王晶;郭晓辉;乐赞;侯安新 -专利权人：苏州睿智瀚医疗科技有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及外骨骼技术领域，具体公开一种外骨骼机构，包括基座、固定座和用于带动固定座以关节转动中心为中心做旋转运动的平行四杆组件，其特征在于，所述的平行四杆组件包括驱动杆及折弯杆，折弯杆包括第一折弯段及第二折弯段
折弯段固定座铰接驱动杆折弯杆平行四杆组件本实用新型外骨骼机构关节转动驱动组件转动灵活铰接处外骨骼紧凑转动产品结构零部件驱动延伸加工

[发明专利]一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人-CN202110906963.8有效
发明人：何振亚;施鋆炜;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，包括第一背部机构、第二背部机构和衔接块，所述第一背部机构通过衔接块与第二背部机构连接，所述第一背部机构和第二背部机构结构等同，所述第一背部机构包括上臂外骨骼、连杆机构、肩部外骨骼、滑块和腰部外骨骼，所述上臂外骨骼的一端通过连杆机构与滑块的中心连接，所述滑块的两侧与肩部外骨骼的滑槽滑动连接，且所述上臂外骨骼的一端还通过连杆机构与腰部外骨骼连接，所述上臂外骨骼的另一端通过第一连杆与肩部外骨骼连接，所述肩部外骨骼通过背部外骨骼与腰部外骨骼连接，从而增加搬运作业的工作效率，且无需任何外部助力系统就可以实现外骨骼机器人的助力效果。
一种用于搬运作业上肢助力无源骨骼机器人

[发明专利]人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置-CN201610684165.4有效
发明人：王震虎 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，包括自上而下依次连接的肩关节外骨骼多杆机构、脊柱关节外骨骼双六轴平台机构、髋关节外骨骼多杆机构和两个小腿足部支撑外骨骼机构，肩关节外骨骼多杆机构和髋关节外骨骼多杆机构的构造相同，脊柱关节外骨骼双六轴平台机构的顶部和底部分别与肩关节外骨骼多杆机构底部中间和髋关节外骨骼多杆机构的顶部中间固定连接，每个小腿足部支撑外骨骼机构的上端分别与髋关节外骨骼多杆机构的下端左侧和右侧连接。
人体穿戴减压助力机械骨骼装置

[发明专利]具有手指位置同步测量和指尖力反馈功能的外骨骼手套-CN201811480456.7有效
发明人：王道明;熊焰;訾斌;王正雨;钱森;王亚坤 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及具有手指位置同步测量和指尖力反馈功能的外骨骼手套，包括手背手腕穿戴装置以及分别固定在手背手腕穿戴装置上的小拇指外骨骼机构、无名指外骨骼机构、中指外骨骼机构、食指外骨骼机构以及大拇指外骨骼机构，外骨骼机构中的关节长度可调。由上述技术方案可知，本发明的外骨骼手套能同时实现手指位置的同步测量以及指尖力的反馈，结构简单，控制方便，安全可靠。
具有手指位置同步测量指尖反馈功能骨骼手套

[发明专利]一种穿戴式下肢外骨骼装置-CN202310103066.2在审
发明人：梁林超;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼装置，包括腰环骨骼，腰环骨骼两端的外壁上连接有大腿外骨骼，大腿外骨骼底端的外壁上连接有小腿外骨骼，小腿外骨骼的底部外壁上设置有外骨骼靴，腰环骨骼与大腿外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼和小腿外骨骼与外骨骼靴的转动连接处安装有关节驱动机构，大腿外骨骼和小腿外骨骼两端的外壁上延伸固定连接有伸缩杆，关节驱动机构安装在伸缩杆的端部外壁上，腰环骨骼的一侧外壁上安装有电控箱，外骨骼靴的底部外壁上设置有缓震组件；该下肢外骨骼装置外骨骼之间伸缩杆的设置，使各部位外骨骼之间的间距能进行调节，从而该下肢外骨骼装置能根据使用者的身高进行适当调节，方便了下肢外骨骼的使用。
一种穿戴下肢骨骼装置

[实用新型]人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置-CN201620899049.X有效
发明人：王震虎 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，包括自上而下依次连接的肩关节外骨骼多杆机构、脊柱关节外骨骼双六轴平台机构、髋关节外骨骼多杆机构和两个小腿足部支撑外骨骼机构，肩关节外骨骼多杆机构和髋关节外骨骼多杆机构的构造相同，脊柱关节外骨骼双六轴平台机构的顶部和底部分别与肩关节外骨骼多杆机构底部中间和髋关节外骨骼多杆机构的顶部中间固定连接，每个小腿足部支撑外骨骼机构的上端分别与髋关节外骨骼多杆机构的下端左侧和右侧连接。
人体穿戴减压助力机械骨骼装置

[发明专利]一种新型下肢康复机器人-CN201910339537.3在审
发明人：周鑫;李健泉;李关东;谢明宏;陈凯 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明包括左腿与右腿两组对称设置的腿部外骨骼结构、座椅机构和虚拟现实系统；两组腿部外骨骼结构相同均包括踝关节外骨骼机构、膝关节外骨骼机构、髋关节外骨骼机构；踝关节外骨骼机构与膝关节外骨骼机构相连，膝关节外骨骼机构与髋关节外骨骼机构相连；两组腿部外骨骼结构的髋关节外骨骼机构均与座椅机构相连。
膝关节外骨骼虚拟现实系统髋关节外骨骼康复过程外骨骼两组腿部踝关节外骨骼座椅机构关节下肢康复机器人康复对称设置模拟现实人本发明下肢康复右腿左腿显示器单调场景安全保证

[实用新型]一种基于下肢外骨骼的农药喷洒装置-CN201821117963.X有效
发明人：张建军;李潇;栾益鹏;毛翔;韩忠建 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于下肢外骨骼的农药喷洒装置，包括农药喷洒机、夹具、外骨骼机构，所述外骨骼机构包括与人体下肢结构类似的左侧外骨骼肢体和右侧外骨骼肢体；其中夹具包括左夹具、右夹具和夹紧装置，所述左夹具连接在所述外骨骼机构的左侧外骨骼肢体上部，所述右夹具连接在所述外骨骼机构的右侧外骨骼肢体上部，所述夹紧装置连接在所述右夹具的上部；所述农药喷洒机通过所述右夹具在所述外骨骼机构上定位并夹紧。本实用新型结构简单、方便穿戴，并且操作简单，只需调节螺栓预紧就可以实现农药喷洒机在外骨骼机构上的拆装；并且，补充农药时不需要将农药喷洒机拆下，节省时间。
外骨骼机构农药喷洒机外骨骼右夹具肢体夹具农药喷洒装置本实用新型下肢外骨骼夹紧装置左夹具结构类似人体下肢螺栓拆下拆装夹紧预紧穿戴农药补充

[发明专利]床式下肢康复外骨骼康复机器人-CN201210122947.0无效
发明人：殷跃红;范渊杰;陈浩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2012-04-24 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种床式下肢外骨骼康复机器人，包括起立床辅助平台、第一下肢外骨骼机构、第二下肢外骨骼机构、第一调宽机构、第二调宽机构、第一下肢外骨骼升降机构、第二下肢外骨骼升降机构和控制柜。其中，第一下肢外骨骼升降机构与第一调宽机构及第一下肢外骨骼机构相连，并带动它们升降；第二下肢外骨骼升降机构与第二调宽机构及第二下肢外骨骼机构相连，并带动它们升降；第一下肢外骨骼升降机构和第二下肢外骨骼升降机构分别连接到起立床辅助平台的床面翻转及升降机构本发明通过结合起立床和外骨骼机器人技术，实现了集成辅助运动、起立、翻转、下肢屈伸和步态训练的多重功能。
下肢康复骨骼机器人

[发明专利]用于连接四肢外骨骼机构的人体躯干机械外骨骼装置-CN201610684158.4有效
发明人：王震虎 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：用于连接四肢外骨骼机构的人体躯干机械外骨骼装置，包括自上而下依次连接的肩关节外骨骼多杆机构、脊柱关节外骨骼双六轴平台机构和髋关节外骨骼多杆机构，肩关节外骨骼多杆机构和髋关节外骨骼多杆机构的构造相同，脊柱关节外骨骼双六轴平台机构的顶部和底部分别与肩关节外骨骼多杆机构底部中间和髋关节外骨骼多杆机构的顶部中间固定连接
用于连接四肢骨骼机构人体躯干机械装置

[实用新型]用于连接四肢外骨骼机构的人体躯干机械外骨骼装置-CN201620899375.0有效
发明人：王震虎 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：用于连接四肢外骨骼机构的人体躯干机械外骨骼装置，包括自上而下依次连接的肩关节外骨骼多杆机构、脊柱关节外骨骼双六轴平台机构和髋关节外骨骼多杆机构，肩关节外骨骼多杆机构和髋关节外骨骼多杆机构的构造相同，脊柱关节外骨骼双六轴平台机构的顶部和底部分别与肩关节外骨骼多杆机构底部中间和髋关节外骨骼多杆机构的顶部中间固定连接
用于连接四肢骨骼机构人体躯干机械装置

[发明专利]一种可跳跃的下肢外骨骼-CN201910067607.4在审
发明人：李智军;罗玲;徐崔超 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及下肢外骨骼机器人领域，具体地说是公开了一种可跳跃的下肢外骨骼装置。该装置包括背部、左下肢外骨骼、右下肢外骨骼、弹跳机构。左下肢外骨骼和右下肢外骨骼分别包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、足部、髋关节、膝关节和踝关节。弹跳机构分为膝关节弹跳机构和踝关节弹跳机构，包括机架、上辅助杆、下辅助杆、驱动电机、锥齿轮箱、间歇齿轮传动机构、牵引绳系和钢板弹簧。解决了现有的下肢外骨骼主要训练穿戴者站立、步行、奔跑能力，专门训练跳跃能力的下肢外骨骼装置较少的问题。
下肢外骨骼弹跳机构外骨骼下肢外骨骼装置膝关节跳跃辅助杆左下肢踝关节下肢外骨骼机器人奔跑能力钢板弹簧间歇齿轮牵引绳系驱动电机专门训练锥齿轮箱髋关节足部穿戴大腿小腿站立步行

[实用新型]一种可跳跃的下肢外骨骼-CN201920121905.2有效
发明人：李智军;罗玲;徐崔超 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及下肢外骨骼机器人领域，具体地说是公开了一种可跳跃的下肢外骨骼装置。该装置包括背部、左下肢外骨骼、右下肢外骨骼、弹跳机构。左下肢外骨骼和右下肢外骨骼分别包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、足部、髋关节、膝关节和踝关节。弹跳机构分为膝关节弹跳机构和踝关节弹跳机构，包括机架、上辅助杆、下辅助杆、驱动电机、锥齿轮箱、间歇齿轮传动机构、牵引绳系和钢板弹簧。解决了现有的下肢外骨骼主要训练穿戴者站立、步行、奔跑能力，专门训练跳跃能力的下肢外骨骼装置较少的问题。
一种跳跃下肢骨骼

[发明专利]一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人-CN202110650593.6在审
发明人：高墨尧;王占礼;李爽;柳虹亮;段志峰;李静;王涵;庞在祥;刘帅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括腰部支撑机构、髋关节外骨骼机构、膝关节外骨骼机构、踝关节外骨骼机构，其中，腰部支撑机构与髋关节外骨骼机构相连接，髋关节外骨骼机构与膝关节外骨骼机构相连接，膝关节外骨骼机构与踝关节外骨骼机构相连接。髋关节和膝关节运动采用电机驱动，膝关节外骨骼机构采用仿生人体膝关节设计，踝关节外骨骼机构加入弹性元件设计。本发明六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人与患者关节良好贴合，有益于患者舒适的康复训练，提高康复训练效果。
一种自由度穿戴下肢骨骼康复机器人

[发明专利]基于携行负载驱动的被动助力下肢外骨骼助行装置及方法-CN202310163373.X在审
发明人：马建峰;刘凯铭 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于携行负载驱动的被动助力下肢外骨骼助行装置及方法，包括：外骨骼腰背支撑机构，包括背板、滑轨、背架、腰板、两侧支撑管、连杆；外骨骼髋关节机构包括导管、第一弹簧端、第二弹簧端、弹簧、滚子连接件、滚子、凸轮；外骨骼大腿机构包括第一外骨骼大腿杆、第二大腿杆、大腿绑带；外骨骼膝关节机构包括异型回转组件、膝关节旋转组件、膝关节小腿杆；外骨骼小腿机构包括外骨骼小腿杆、小腿绑带；外骨骼鞋套机构；本发明将携行外骨骼和助力外骨骼进行功能结合
基于负载驱动被动助力下肢骨骼行装方法

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