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[发明专利]下肢外骨骼装置-CN202110391147.8在审
发明人：齐关宇;关文江 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种下肢外骨骼装置，该下肢外骨骼装置包括：髋关节模块，髋关节模块包括腰部固定组件和第一大腿固定组件，第一大腿固定组件包括髋关节支撑杆、第一大腿固定件以及转动机构；踝关节模块，踝关节模块包括脚部固定组件和第一小腿固定组件通过本申请提供的技术方案，能够解决现有技术中的下肢外骨骼装置结构复杂、运动自由度受限的问题。
下肢骨骼装置

[实用新型]下肢外骨骼装置-CN202120741005.5有效
发明人：齐关宇;关文江 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种下肢外骨骼装置，该下肢外骨骼装置包括：髋关节模块，髋关节模块包括腰部固定组件和第一大腿固定组件，第一大腿固定组件包括髋关节支撑杆、第一大腿固定件以及转动机构；踝关节模块，踝关节模块包括脚部固定组件和第一小腿固定组件通过本申请提供的技术方案，能够解决现有技术中的下肢外骨骼装置结构复杂、运动自由度受限的问题。
下肢骨骼装置

[实用新型]一种有四只外骨骼下肢的人体外骨骼助行装置-CN201120010944.9无效
发明人：刘勤 -专利权人：刘勤
申请日： 2011-01-14 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种有四只外骨骼下肢的人体外骨骼助行装置。该装置包括外骨骼下肢、腰带、背带、背架、髋关节部件、第一脚底板部件、第二脚底板部件、电源、控制装置、传感器和驱动装置，其特征是外骨骼下肢由第一左外骨骼下肢单元、第二左外骨骼下肢单元、第一右外骨骼下肢单元和第二右外骨骼下肢单元构成，第一左外骨骼下肢单元和第一右外骨骼下肢单元的一端均与髋关节部件活动连接，第一左外骨骼下肢单元的另一端与第一脚底板部件活动连接，第一右外骨骼下肢单元的另一端与第二脚底板部件活动连接，第二左外骨骼下肢单元和第二右外骨骼下肢单元的一端均与背架活动连接
一种有四只外骨骼下肢人体行装

[发明专利]一种可跳跃的下肢外骨骼-CN201910067607.4在审
发明人：李智军;罗玲;徐崔超 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及下肢外骨骼机器人领域，具体地说是公开了一种可跳跃的下肢外骨骼装置。该装置包括背部、左下肢外骨骼、右下肢外骨骼、弹跳机构。左下肢外骨骼和右下肢外骨骼分别包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、足部、髋关节、膝关节和踝关节。解决了现有的下肢外骨骼主要训练穿戴者站立、步行、奔跑能力，专门训练跳跃能力的下肢外骨骼装置较少的问题。
下肢外骨骼弹跳机构外骨骼下肢外骨骼装置膝关节跳跃辅助杆左下肢踝关节下肢外骨骼机器人奔跑能力钢板弹簧间歇齿轮牵引绳系驱动电机专门训练锥齿轮箱髋关节足部穿戴大腿小腿站立步行

[实用新型]一种可跳跃的下肢外骨骼-CN201920121905.2有效
发明人：李智军;罗玲;徐崔超 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及下肢外骨骼机器人领域，具体地说是公开了一种可跳跃的下肢外骨骼装置。该装置包括背部、左下肢外骨骼、右下肢外骨骼、弹跳机构。左下肢外骨骼和右下肢外骨骼分别包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、足部、髋关节、膝关节和踝关节。解决了现有的下肢外骨骼主要训练穿戴者站立、步行、奔跑能力，专门训练跳跃能力的下肢外骨骼装置较少的问题。
一种跳跃下肢骨骼

[发明专利]一种下肢外骨骼可调节安装架、方法及其下肢康复设备-CN201910537846.1在审
发明人：王飞;张岩岭;邵东升;戴维;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种下肢外骨骼可调节安装架，包括下肢外骨骼1、移动框架2、外骨骼高度调节装置3、外骨骼宽度调节装置4、靠背板纵深调节装置5，其特征为：所述下肢外骨骼1、外骨骼高度调节装置3、外骨骼宽度调节装置4、靠背板纵深调节装置5共同安装在移动框架2上，通过外骨骼高度调节装置3、外骨骼宽度调节装置4、靠背板纵深调节装置5可分别对下肢外骨骼1进行双腿外骨骼宽度调节、外骨骼高度调节、靠背板纵深调节，共同构成空间三维方向上的尺寸调节
外骨骼下肢外骨骼靠背板高度调节装置宽度调节装置调节装置纵深可调节安装架移动框架空间三维方向尺寸调节高度调节宽度调节下肢康复双腿

[发明专利]一种可穿戴下肢外骨骼机器人及控制方法-CN202310308825.9在审
发明人：王莹 -专利权人：唐山师范学院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴下肢外骨骼机器人及控制方法，包括左下肢装置和右下肢装置，左下肢装置与右下肢装置对称设置且通过第一连接件连接；左下肢装置和右下肢装置均包括U形支撑架、髋关节运动组件、大腿外骨骼组件、膝关节运动组件、小腿外骨骼组件、踝关节运动组件和足部外骨骼组件，U形支撑架与大腿外骨骼组件之间通过髋关节运动组件连接，大腿外骨骼组件与小腿外骨骼组件之间通过膝关节运动组件连接，小腿外骨骼组件与足部外骨骼组件之间通过踝关节运动组件连接；下肢外骨骼机器人的髋关节和膝关节运动轨迹更灵活，仿生效果好，站立时稳定性更强，运动时效果更好。
一种穿戴下肢骨骼机器人控制方法

[发明专利]一种农业外骨骼机器人装置及方法-CN202210771462.8在审
发明人：马伟;张梅;杨其长 -专利权人：中国农业科学院都市农业研究所;成都农业科技职业学院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开涉及农用外骨骼技术领域，尤其是涉及一种农业外骨骼机器人装置及方法。本公开提供了一种农业外骨骼机器人装置包括躯干外骨骼单元、下肢外骨骼单元以及应力控制处理装置，躯干外骨骼单元和下肢外骨骼单元分别用于穿戴于用户的躯干和下肢上，躯干外骨骼单元通过关节付与下肢外骨骼单元连接，关节付用于在用户下肢的屈曲运动时提供助力；应力控制处理装置用于接收人体运动变化并转化为运动信号发送至控制处理装置；控制处理装置用于调节驱动装置的输出扭矩。本公开通过关节付连接躯干外骨骼单元和下肢外骨骼单元形成运动助力，应力控制处理装置能够识别人体的运动强度实现调节关节付的助力大小，满足用户在农业作业时的外助力需求。
一种农业骨骼机器人装置方法

[实用新型]一种下肢外骨骼辅助训练装置-CN202221957366.4有效
发明人：刘强 -专利权人：连云港予合智能科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢外骨骼辅助训练装置，包括可移动支撑架、下肢外骨骼、电动外骨骼支撑架以及控制盒。该下肢外骨骼辅助训练装置利用电动外骨骼支撑架可以根据训练人员的身材，可以调节两个外骨骼分支的高度位置、两个外骨骼分支的间距以及两个外骨骼分支与可移动支撑架之间的纵向距离，从而适应不同的训练人员的身材及习惯；利用可移动支撑架便于移动辅助训练装置的整体位置，还可以保持训练人员的稳定性，在下肢外骨骼的带动下移动，完成行走训练；利用座椅结构便于训练人员坐下穿脱下肢外骨骼或休息，并可以在进行训练时，在电动外骨骼支撑架的联动调节下向上翻折，避免对下肢外骨骼进行干涉。
一种下肢骨骼辅助训练装置

[发明专利]一种穿戴式下肢外骨骼装置-CN202310103066.2在审
发明人：梁林超;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼装置，包括腰环骨骼，腰环骨骼两端的外壁上连接有大腿外骨骼，大腿外骨骼底端的外壁上连接有小腿外骨骼，小腿外骨骼的底部外壁上设置有外骨骼靴，腰环骨骼与大腿外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼和小腿外骨骼与外骨骼靴的转动连接处安装有关节驱动机构，大腿外骨骼和小腿外骨骼两端的外壁上延伸固定连接有伸缩杆，关节驱动机构安装在伸缩杆的端部外壁上，腰环骨骼的一侧外壁上安装有电控箱，外骨骼靴的底部外壁上设置有缓震组件；该下肢外骨骼装置外骨骼之间伸缩杆的设置，使各部位外骨骼之间的间距能进行调节，从而该下肢外骨骼装置能根据使用者的身高进行适当调节，方便了下肢外骨骼的使用。
一种穿戴下肢骨骼装置

[实用新型]一种基于人体下肢外骨骼的康复机器人-CN201920407311.8有效
发明人：王仁祥;高雪桃;王燕;宋正起;高培唐 -专利权人：昆明桑达科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型的一种基于人体下肢外骨骼的康复机器人包括：动力储能装置、下肢外骨骼和承重鞋；动力储能装置固定在背筐中，背筐上设有多级固定孔；下肢外骨骼包括腰部调节装置和防侧倾装置、髋关节外骨骼、大腿外骨骼、膝关节外骨骼、小腿外骨骼、踝关节外骨骼；腰部调节装置和防侧倾装置设有孔和滑槽，与髋关节外骨骼轴承连接；髋关节外骨骼与大腿外骨骼通过胀套和螺母压紧；大腿外骨骼与膝关节外骨骼通过胀套和螺母压紧；膝关节外骨骼与小腿外骨骼通过胀套和螺母压紧；小腿外骨骼与踝关节外骨骼通过胀套和螺母压紧；踝关节外骨骼与本体鞋螺钉连接；多处可进行有级或无级调节。
一种基于人体下肢骨骼康复机器人

[发明专利]一种基于人体下肢外骨骼的（康复）机器人-CN201910242985.1在审
发明人：王仁祥;高雪桃;王燕;宋正起;高培唐 -专利权人：昆明桑达科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明一种基于人体下肢外骨骼的（康复）机器人包括：动力储能装置、下肢外骨骼和承重鞋；动力储能装置固定在背筐中，背筐上设有多级固定孔；下肢外骨骼包括腰部调节和防侧倾装置、髋关节外骨骼、大腿外骨骼、膝关节外骨骼、小腿外骨骼、踝关节外骨骼；腰部调节和防侧倾装置设有孔和滑槽，与髋关节外骨骼轴承连接；髋关节外骨骼与大腿外骨骼通过胀套和螺母压紧，当承受负荷时，胀套与大腿产生的摩擦力传递转矩或轴向力压紧；大腿外骨骼与膝关节外骨骼通过胀套和螺母压紧；膝关节外骨骼与小腿外骨骼通过胀套和螺母压紧；小腿外骨骼与踝关节外骨骼通过胀套和螺母压紧；踝关节与承重鞋螺钉连接；多处可进行有级或无级调节。
外骨骼螺母压紧胀套大腿膝关节外骨骼髋关节外骨骼小腿动力储能装置踝关节外骨骼防侧倾装置下肢外骨骼人体下肢腰部调节承重摩擦力传递康复螺钉连接人本发明无级调节轴承连接固定孔轴向力踝关节滑槽转矩机器人

[发明专利]床式下肢康复外骨骼康复机器人-CN201210122947.0无效
发明人：殷跃红;范渊杰;陈浩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2012-04-24 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种床式下肢外骨骼康复机器人，包括起立床辅助平台、第一下肢外骨骼机构、第二下肢外骨骼机构、第一调宽机构、第二调宽机构、第一下肢外骨骼升降机构、第二下肢外骨骼升降机构和控制柜。其中，第一下肢外骨骼升降机构与第一调宽机构及第一下肢外骨骼机构相连，并带动它们升降；第二下肢外骨骼升降机构与第二调宽机构及第二下肢外骨骼机构相连，并带动它们升降；第一下肢外骨骼升降机构和第二下肢外骨骼升降机构分别连接到起立床辅助平台的床面翻转及升降机构本发明通过结合起立床和外骨骼机器人技术，实现了集成辅助运动、起立、翻转、下肢屈伸和步态训练的多重功能。
下肢康复骨骼机器人

[发明专利]外骨骼可穿戴式康复机器人-CN201110029533.9有效
发明人：李智军;叶雯珺;孙楠;王文;曹晓青 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2011-01-21 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种医疗康复器械技术领域的外骨骼可穿戴式康复机器人，包括：下肢外骨骼，穿戴于患者下肢及腰部；肩部外骨骼，穿戴于患者肩部，位于下肢外骨骼上方；上肢外骨骼，分为左右上肢外骨骼，穿戴于患者上肢，分别位于肩部外骨骼的大臂部分的下方本发明能够使患者能同时对于上下肢进行康复训练。同时依靠患者背后的电池驱动，解决了患者使用传统康复装置进行康复训练时活动范围受限制的问题。
骨骼穿戴康复机器人

[发明专利]一种多体位康复训练下肢外骨骼装置-CN202011042117.8在审
发明人：赵彦峻;徐国鑫;毕文龙;魏笑;贾丙琪;葛文庆 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公布一种多体位康复训练下肢外骨骼装置，多体位下肢康复训练装置由三部分组成：起立床部分、下肢外骨骼部分、下肢外骨骼升降调节部分；其中起立床部分包括底架、床体、床垫、床体支撑板、电动推杆、可自锁万向轮、转轴、菱形轴承座、电机固定支架、立式光轴支架，下肢外骨骼部分包括左右对称的两个下肢，其中每个下肢包括髋关节结构、膝关节结构、踝关节结构，左右下肢分别通过滑块与下肢外骨骼升降调节部分相连，该装置实现了床体0~90°的旋转、下肢外骨骼的升降和跨距的调节，满足了患者平躺、斜躺和站立等不同位姿的训练需求。
一种体位康复训练下肢骨骼装置

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