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[发明专利]一种膝关节姿态变换装置及下肢外骨骼机器人-CN202111395253.X在审
发明人：喻洪流;李慧;唐心意;郭进;程铭;孟巧玲 -专利权人：上海理工大学;上海理微医疗科技发展有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种膝关节姿态变换装置及下肢外骨骼机器人，其中膝关节姿态变换装置包括：下肢外骨骼本体、膝关节变换组件以及控制单元；所述膝关节变换组件包括设置在所述下肢外骨骼本体上的锁定机构，以及与所述锁定机构连接的驱动机构，所述驱动机构与所述控制单元连接；所述锁定机构用于对所述下肢外骨骼本体上的膝关节进行锁止及解锁，所述控制单元通过所述驱动机构控制所述锁定机构在不同状态之间变换。通过设置的锁定机构，能够对下肢外骨骼本体上的膝关节进行锁止及解锁，满足使用者站立相膝关节的锁定和摆动相膝关节的解锁，可使其进行站立时伸展锁定，摆动时解锁屈曲，有效提高了下肢外骨骼本体在日常使用过程中的灵活性
一种膝关节姿态变换装置下肢骨骼机器人

[发明专利]一种外骨骼机器人-CN202110191161.3有效
发明人：曾超平 -专利权人：陕西捷赛达医疗设备有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外骨骼机器人，特别涉及外骨骼的技术领域，包括背部支架机构和腿部支架机构，所述背部支架机构设置于腿部支架机构上方，所述腿部支架机构包括腰间盘骨骼、大腿骨骼、小腿骨骼以及脚骨骼，所述腰间盘骨骼和大腿骨骼之间设置有髋关节组件，所述大腿骨骼和小腿骨骼之间设置有膝关节组件，所述小腿骨骼和脚骨骼之间设置有踝关节组件，所述背部支架机构上设置有充电储电设备及控制设备，所述腰间盘骨骼上设置有腰固定组件，所述大腿骨骼上设置有大腿固定组件，所述小腿骨骼上设置有小腿固定组件，本发明具有避免使用者在使用外骨骼机器人的过程中摔倒的技术效果。
一种骨骼机器人

[发明专利]鱼骨式外骨骼装置-CN202010406501.5有效
发明人：吴立波;李科;魏玮;张长声;郭世璋;朱庆;雷凤川;冯景 -专利权人：邯郸职业技术学院
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种鱼骨式外骨骼装置，属于外骨骼装置技术领域，包括附着基体和助力机构，附着基体设有鱼骨式包覆架，鱼骨式包覆架通过绑带固定于人体背部，鱼骨式包覆架用于与整个人体背部贴合靠紧并相对固定，助力机构连接于附着基体上，助力机构用于为人体上肢的活动提供额外的动力；本发明提供的鱼骨式外骨骼装置，能够解决现有的外骨骼装置使用效果不佳的问题。
鱼骨骨骼装置

[实用新型]一种助行器-CN202221046373.9有效
发明人：彭超;王孝泽;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人：安杰莱科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种助行器，包括底部支架，支撑架，连接组件，支撑架设置在底部支架上，连接组件设置在支撑架上，连接组件被构造为能与外骨骼机器人进行连接；其中，连接组件包括连接机构和缓冲机构，连接机构被构造为能与外骨骼机器人进行连接，连接机构通过缓冲机构安装在支撑架上。本实用新型的助行器与外骨骼机器人连接时，通过助行器上的缓冲机构能提供多个方向的缓冲和自由度，减少对机械外骨骼活动的束缚；另外，本实用新型的助行器与外骨骼机器人的连接和拆卸非常方便且快速。
一种助行器

[实用新型]一种机械仿生外骨骼的腿部高度调节结构-CN202320283381.3有效
发明人：崔鹏杰 -专利权人：宁波天业精密铸造有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械仿生外骨骼的腿部高度调节结构，包括有腿部外骨骼，所述的腿部外骨骼上连接有调节杆，所述的腿部外骨骼和调节杆之间设置有高度调节机构，所述的高度调节机构包括有固定于腿部外骨骼内侧的滑动座，所述的调节杆的一端与所述滑动座滑动配合，所述的高度调节机构上设置有离合锁定机构。本实用新型的优点在于：结构简单、合理，其设置有高度调节机构，通过调节杆与滑动座的滑动配合，通过调整调节杆的伸出长度来进行高度调节，并设置有离合锁定机构，在调节完成进行锁定，保证连接的可靠性，避免使用时的误操作
一种机械仿生骨骼腿部高度调节结构

[发明专利]一种用于康复训练的盘式电机外骨骼-CN202010377341.6在审
发明人：李健;吴青鸿;周福鑫;雷蕾;张琦 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于康复训练的盘式电机外骨骼，包括腰部绑带、外骨骼柔性髋关节、大腿连杆、小腿连杆和脚掌矫弹簧牵引机构，本发明的盘式电机外骨骼与移动式减重平台相结合，能够让偏瘫患者在室内或平坦路面自由活动本发明在髋关节、大腿、脚掌矫形部分均设置有无级调节机构，能够满足广泛的使用人群。区别于一般的外骨骼，通过在髋关节增加了弹簧机构，能够平衡盘式电机外骨骼的自身重力，让患者穿戴更舒适。
一种用于康复训练电机骨骼

[发明专利]一种基于空间重力平衡的上肢康复外骨骼-CN201610161552.X有效
发明人：朱延河;蔡雪风;张宗伟 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于空间重力平衡的上肢康复外骨骼，它涉及一种上肢康复外骨骼。本发明为了解决现有的利用重力平衡原理的外骨骼，结构复杂，或者并不能完全的实现重力平衡的问题。本发明的肩关节连接架一侧与肩关节上骨架连接，肩关节上骨架的另一端与外骨骼大臂的一端连接，大臂调节螺母与大臂调节电机连接，一个调节组件安装在外骨骼大臂上，小臂电机座安装在肩关节下骨架上，小臂调节螺母安装在小臂调节电机的输出端，平衡连杆平行于外骨骼大臂设置，另一个调节组件安装在平衡连杆上，外骨骼旋转大臂与外骨骼大臂的另一端之间通过大臂轴向旋转件连接，多个捆绑机构分别固定安装在外骨骼大臂和外骨骼小臂上。
一种基于空间重力平衡上肢康复骨骼

[发明专利]一种无源悬挂式背包外骨骼的助行装置及方法-CN202211665303.6在审
发明人：马建峰;丁永清;孙得成;骆岱鹤;刘凯铭;马卿林 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种无源悬挂式背包外骨骼的助行装置及方法，包括背架机构，用于与人体背部绑缚并跟随背部同步运动；滑套机构，与所述背架机构在竖直方向上滑动连接，形成相对的竖直位移；所述滑套机构包括用于放置背包的托板以及通过背包下压所述托板蓄积能量的扭簧；外骨骼大腿机构，包括用于绑缚在人体大腿的上大腿杆，所述大腿杆与所述扭簧之间连接有钢丝绳；髋关节机构，跟随人体髋关节旋转，一端连接所述背架机构，另一端连接外骨骼大腿机构；本发明将背包与外骨骼进行结合对人体进行助力
一种无源悬挂背包骨骼行装方法

[发明专利]一种外骨骼-CN201910500997.X有效
发明人：袁博 -专利权人：重庆市牛迪科技发展有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼，其包括缓冲装置，用于与所述外骨骼的各个关节配合实现所述外骨骼各个关节的多自由度运动，同时吸收所述外骨骼负重/运动时各个关节受到的冲击/振动，以减少负重对外骨骼的冲击。本发明能适应不同髋部体型的穿戴者，能单独及同时将背负式负载和前负负载的重量传递给下肢支撑机构结构，提高负重效率，减少背部、手部、踝关节损伤。
一种骨骼

[实用新型]一种外骨骼设备数据系统集成装置-CN201920992846.6有效
发明人：李牧然;马瑞祥;方军荣 -专利权人：尖椒智能科技(湖州)有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外骨骼设备数据系统集成装置，包括外骨骼数据集成平台和至少一个外骨骼设备，所述外骨骼设备与外骨骼数据系统相连，所述外骨骼数据集成平台和外骨骼设备上均设有数据接口，所述外骨骼数据集成平台和外骨骼设备相连，所述外骨骼设备上安装有电机、控制器和若干传感器，控制器分别与外骨骼数据系统、电机和传感器相连。本实用新型具有方便管理人员操作管理多个不同的外骨骼设备产品，提高外骨骼设备的管理效率和质量等优点。
外骨骼设备外骨骼数据集成平台本实用新型数据系统控制器传感器电机数据系统集成管理效率人员操作数据接口管理

[实用新型]下肢外骨骼机器人及康复机器人-CN201721139616.2有效
发明人：胡斌 -专利权人：江苏恒毅运控智能设备科技有限公司
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种下肢外骨骼机器人及康复机器人，涉及医疗康复器械技术领域。该下肢外骨骼机器人包括下肢外骨骼，下肢外骨骼从上至下依次包括相互枢接的髋关节外骨骼、大腿外骨骼和小腿外骨骼、踝关节外骨骼和脚掌外骨骼，大腿外骨骼和小腿外骨骼可以前后转动，踝关节外骨骼可以前后转动和左右转动；该康复机器人包括上述下肢外骨骼机器人和安装在支架上的上肢外骨骼机器人。踝关节外骨骼同时具有前后转动自由度和左右转动自由度，患者的脚掌固定在脚掌外骨骼上时，患者的踝关节可以随着踝关节外骨骼进行前后、左右转动，不仅可以提高对患者踝关节的康复训练效果，同时也能减轻长时间训练患者踝关节不能扭转的不适感
外骨骼下肢外骨骼机器人踝关节外骨骼前后转动左右转动脚掌患者踝关节康复机器人下肢外骨骼小腿大腿医疗康复器械髋关节外骨骼上肢外骨骼从上至下康复机器康复训练踝关节枢接支架机器人扭转

[发明专利]一种外骨骼康复机器臂旋转关节-CN201610504765.8有效
发明人：林明星;马高远;郑英策;孙强三;王晓红;曾凡硕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种外骨骼康复机器臂旋转关节，包括手臂固定机构、驱动电机机构和导轨齿轮旋转机构三个部分，其中手部固定机构为整个旋转关节的固定部分，可以与康复外骨骼机器人的肩关节部分固定连接，同时固定人体手臂，保证外骨骼机器人带动人体手臂共同康复运动；驱动电机机构固定在手臂固定机构外侧，不占用人体手臂的空间，用以提供关节旋转所需要的动力；导轨齿轮旋转机构采用导轨齿轮结构，利用三点的方式来固定导轨的同时，利用齿轮啮合驱动导轨旋转，实现外骨骼康复机器人的旋转动作该外骨骼康复机器臂旋转关节基于人体工程学设计原理，具有结构简单、运动同轴、适用面广等优点。
一种骨骼康复机器旋转关节

[实用新型]一种用于外骨骼康复机器臂的旋转装置-CN201620685913.6有效
发明人：林明星;马高远;郑英策;孙强三;王晓红;曾凡硕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种用于外骨骼康复机器臂的旋转装置，包括手臂固定机构、驱动电机机构和导轨齿轮旋转机构三个部分，其中手部固定机构为整个旋转关节的固定部分，可以与康复外骨骼机器人的肩关节部分固定连接，同时固定人体手臂，保证外骨骼机器人带动人体手臂共同康复运动；驱动电机机构固定在手臂固定机构外侧，不占用人体手臂的空间，用以提供关节旋转所需要的动力；导轨齿轮旋转机构采用导轨齿轮结构，利用三点的方式来固定导轨的同时，利用齿轮啮合驱动导轨旋转，实现外骨骼康复机器人的旋转动作该用于外骨骼康复机器臂的旋转装置基于人体工程学设计原理，具有结构简单、运动同轴、适用面广等优点。
一种用于骨骼康复机器旋转装置

[发明专利]用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构-CN201110454122.4有效
发明人：李剑锋;邓楚慧;肖博;张自强 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构，主要由大腿构件、小腿构件、膝转动关节、大腿穿戴具、小腿穿戴具、滑块和膝下转动关节组成，外骨骼机构通过大腿穿戴具和小腿穿戴具与人体下肢紧致联接在人体直立行走过程中，下肢带动外骨骼机构作随动运动，并通过安置于膝转动关节和膝下转动关节处的第一光电编码器和第二光电编码器检测人体下肢膝关节的运动信息。人体下肢紧致穿戴外骨骼机构后，外骨骼机构与下肢构成运动恰定的封闭运动链，外骨骼机构与人体下肢之间不存在运动干涉。
用于检测人体下肢膝关节运动信息穿戴骨骼机构

[实用新型]用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构-CN201120566802.0有效
发明人：李剑锋;邓楚慧;肖博;张自强 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构，主要由大腿构件、小腿构件、膝转动关节、大腿穿戴具、小腿穿戴具、滑块和膝下转动关节组成，外骨骼机构通过大腿穿戴具和小腿穿戴具与人体下肢紧致联接在人体直立行走过程中，下肢带动外骨骼机构作随动运动，并通过安置于膝转动关节和膝下转动关节处的第一光电编码器和第二光电编码器检测人体下肢膝关节的运动信息。人体下肢穿戴外骨骼机构后，外骨骼机构与下肢构成运动恰定的封闭运动链，外骨骼机构与人体下肢之间不存在运动干涉。
用于检测人体下肢膝关节运动信息穿戴骨骼机构

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