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[实用新型]外骨骼康复机器人-CN201921095060.0有效
发明人：任延刚 -专利权人：北京中科荣利科技发展有限公司
申请日： 2019-07-14 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了外骨骼康复机器人，包括脚掌和踝关节，且踝关节的底部与脚掌的上表面固定连接，所述踝关节的顶部转动连接有小腿机械臂，所述小腿机械臂上靠近其顶部的左侧通过销轴转动连接有脚掌动力件，所述脚掌动力件的底部通过销轴与踝关节的左侧转动连接本实用新型通过上述等结构的配合，解决了现有的康复机器人体积较大、质量较重不易进行使用，同时难以对机器人的下肢外骨骼进行灵活的操作，给使用带来了不便的问题。
骨骼康复机器人

[实用新型]穿戴式外骨骼髋关节康复机器人-CN202120035141.2有效
发明人：贾增钰;李瑞琴;李庠 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，属于康复机器人的技术领域，包括用于套设在人体腰部的腰部外骨骼、用于套设在人体大腿部的大腿外骨骼、连接腰部外骨骼前侧和大腿外骨骼外侧前端的大腿前驱动组件以及连接腰部外骨骼后侧和大腿外骨骼外侧后端的大腿后驱动组件该穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，可将外骨骼髋关节康复机器人穿戴于人体髋关节处，辅助患者进行运动功能的康复训练，该外骨骼髋关节康复机器人结构紧凑、操作简单、携带方便，可用于康复医院及家庭，具有广泛的应用前景
穿戴骨骼髋关节康复机器人

[发明专利]基于轮椅车的上肢外骨骼机器人-CN201810283131.3在审
发明人：喻洪流;余杰;王峰;邓露露 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轮椅车的上肢外骨骼机器人，上肢外骨骼式康复机器人通过背部支架和升降平台固定在可移动的智能轮椅车的座椅背后，通过通过背部支架的旋转可实现上肢外骨骼式康复机器人的机械臂转动，实现左右手康复训练的互换，以及通过调整升降平台可调整上肢外骨骼式康复机器人的机械臂的高度；所述上肢外骨骼式康复机器人的机械臂的自由度由肩关节、肘关节、腕关节三个关节实现，肩关节、肘关节、腕关节之间通过连接杆连接，机械臂上设有固定患肢用的绑带本发明创新性的将上肢康复机器人的机械臂安装在智能轮椅车上，摆脱了传统大型康复机器人体积过大、过于沉重以及患者必须要到指定场所接受康复训练的约束。
上肢外骨骼康复机器人机械臂背部支架康复训练肩关节轮椅车腕关节肘关节机器人左右手连接杆连接智能轮椅车调整升降固定患肢人本发明上肢康复升降平台智能轮椅创新性可调整可移动绑带座椅互换转动关节背后

[实用新型]下肢外骨骼机器人及康复机器人-CN201721139616.2有效
发明人：胡斌 -专利权人：江苏恒毅运控智能设备科技有限公司
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种下肢外骨骼机器人及康复机器人，涉及医疗康复器械技术领域。该下肢外骨骼机器人包括下肢外骨骼，下肢外骨骼从上至下依次包括相互枢接的髋关节外骨骼、大腿外骨骼和小腿外骨骼、踝关节外骨骼和脚掌外骨骼，大腿外骨骼和小腿外骨骼可以前后转动，踝关节外骨骼可以前后转动和左右转动；该康复机器人包括上述下肢外骨骼机器人和安装在支架上的上肢外骨骼机器人。踝关节外骨骼同时具有前后转动自由度和左右转动自由度，患者的脚掌固定在脚掌外骨骼上时，患者的踝关节可以随着踝关节外骨骼进行前后、左右转动，不仅可以提高对患者踝关节的康复训练效果，同时也能减轻长时间训练患者踝关节不能扭转的不适感
外骨骼下肢外骨骼机器人踝关节外骨骼前后转动左右转动脚掌患者踝关节康复机器人下肢外骨骼小腿大腿医疗康复器械髋关节外骨骼上肢外骨骼从上至下康复机器康复训练踝关节枢接支架机器人扭转

[发明专利]上肢康复机器人-CN202210961200.8在审
发明人：吴剑煌;王晓辉;黄冠 -专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及上肢康复机器人技术领域，具体而言，涉及一种上肢康复机器人。上肢康复机器人包括穿戴服、肩部支撑、肘部支撑、驱动系统和软动力外骨骼支撑；穿戴服用于人体穿戴固定，肩部支撑固定于穿戴服的对应人体肩部的部位，肘部支撑用于固定于人体上肢肘部；驱动系统与软动力外骨骼支撑相连，软动力外骨骼支撑包括上臂软动力外骨骼支撑，上臂软动力外骨骼支撑连接于肩部支撑与肘部支撑之间，驱动系统用于驱动上臂软动力外骨骼支撑带动肘部支撑靠近或远离肩部支撑。本发明提供的上肢康复机器人，可以直接穿戴在患者身上，能够跟随患者移动，如此，患者便可以自由选择训练位置，可满足居家康复训练的需求。
上肢康复机器人

[发明专利]一种下肢外骨骼康复机器人康复训练的控制方法-CN201510072197.4有效
发明人：贺威;麻天照;张旭 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼康复机器人康复训练的控制方法，通过对下肢外骨骼康复机器人进行建模，得到模型方程，再构建自适应控制器和控制率计算公式，对于其中未确定的控制增益参数，通过预先训练得到，然后实际测得下肢外骨骼康复机器人膝关节和髋关节的转动角和转动速度，最后将实际参数代入自适应控制率计算公式，从而得到时刻t的自适应控制器，驱动装置根据自适应控制率向下肢外骨骼康复机器人施加作用力。
一种下肢骨骼康复机器人康复训练控制方法

[发明专利]一种具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人-CN201510895139.1有效
发明人：李醒;王晓峰;王建辉;丁进良 -专利权人：东北大学
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人，在康复训练中将人体上肢看作具有三个自由度的二连杆机构并将其动力学模型与外骨骼式上肢康复机器人动力学模型相结合，形成具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人，该机器人可根据关节力矩估计值与实测力矩值的比较判断患者的运动意图。本发明所述外骨骼式上肢康复机器人在工程应用中能准确识别出患者上肢的运动意图，数据稳定可靠，辨识与判断的结果准确，其具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。
一种具有人机交互动力学模型骨骼上肢康复机器人

[外观设计]下肢外骨骼康复机器人（水疗式）-CN202330031735.0有效
发明人：王华柯;陈俊伟;江志鹏;杨明晖 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：下肢外骨骼康复机器人（水疗式）。2.本外观设计产品的用途：用于水疗的下肢外骨骼康复机器人，在水疗场景中使用，具体用于脑瘫、脑中风、骨折等下肢行动不便患者进行下肢康复训练的下肢外骨骼康复机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
下肢骨骼康复机器人水疗

[外观设计]模块化下肢外骨骼康复机器人（水疗式）-CN202330031803.3有效
发明人：陈俊伟;王华柯;江志鹏;杨明晖 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：模块化下肢外骨骼康复机器人（水疗式）。2.本外观设计产品的用途：用于水疗的下肢外骨骼康复机器人，在水疗场景中使用，具体用于脑瘫、脑中风、骨折等下肢行动不便患者进行下肢康复训练的下肢外骨骼康复机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
模块化下肢骨骼康复机器人水疗

[实用新型]一种康复机器人用刹车装置-CN202121480934.1有效
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H02K7/102 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复训练机器人，具体为一种康复机器人用刹车装置，所述康复机器人包括电机高速段、电机低速段，在所述电机低速段配设电磁制动器；所述电磁制动器与康复机器人主控模块连接，当康复机器人断电时，电磁制动器立即抱死传动转轴，使康复机器人的外骨骼停止在当前位置。由于电磁制动器自身断电即执行刹车动作的特点，保证了在断电的情况下也能进行响应，及时抱死传动转轴，使外骨骼停在当前的位置，避免外骨骼不按设计轨迹运动造成肢体受伤的情况发生，消除隐患，提高了安全性。
一种康复机器人刹车装置

[发明专利]一种外骨骼康复机器臂旋转关节-CN201610504765.8有效
发明人：林明星;马高远;郑英策;孙强三;王晓红;曾凡硕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种外骨骼康复机器臂旋转关节，包括手臂固定机构、驱动电机机构和导轨齿轮旋转机构三个部分，其中手部固定机构为整个旋转关节的固定部分，可以与康复外骨骼机器人的肩关节部分固定连接，同时固定人体手臂，保证外骨骼机器人带动人体手臂共同康复运动；驱动电机机构固定在手臂固定机构外侧，不占用人体手臂的空间，用以提供关节旋转所需要的动力；导轨齿轮旋转机构采用导轨齿轮结构，利用三点的方式来固定导轨的同时，利用齿轮啮合驱动导轨旋转，实现外骨骼康复机器人的旋转动作该外骨骼康复机器臂旋转关节基于人体工程学设计原理，具有结构简单、运动同轴、适用面广等优点。
一种骨骼康复机器旋转关节

[实用新型]一种用于外骨骼康复机器臂的旋转装置-CN201620685913.6有效
发明人：林明星;马高远;郑英策;孙强三;王晓红;曾凡硕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种用于外骨骼康复机器臂的旋转装置，包括手臂固定机构、驱动电机机构和导轨齿轮旋转机构三个部分，其中手部固定机构为整个旋转关节的固定部分，可以与康复外骨骼机器人的肩关节部分固定连接，同时固定人体手臂，保证外骨骼机器人带动人体手臂共同康复运动；驱动电机机构固定在手臂固定机构外侧，不占用人体手臂的空间，用以提供关节旋转所需要的动力；导轨齿轮旋转机构采用导轨齿轮结构，利用三点的方式来固定导轨的同时，利用齿轮啮合驱动导轨旋转，实现外骨骼康复机器人的旋转动作该用于外骨骼康复机器臂的旋转装置基于人体工程学设计原理，具有结构简单、运动同轴、适用面广等优点。
一种用于骨骼康复机器旋转装置

[发明专利]一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法-CN202111080550.5在审
发明人：鲁守银;于世伟;隋首刚;高诺;高焕兵;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法，属于康复技术领域，其可以针对患者的训练强度要求，选择不同的训练方式，解决现有上肢外骨骼康复机器人人机交互性差、自适应调整能力低的问题；技术方案为：包括：传感与信息采集模块，用以检测上肢外骨骼康复机器人关节处的机械臂姿态信息以及表征运动意图的信息；底层控制器，用以接收传感与信息采集模块的信息并传输至上位机；上位机，用以选择训练模式，传输指令至底层控制器，并将传感与信息采集模块获得的信息进行处理得到控制力矩，形成控制指令传输至底层控制器，控制上肢外骨骼康复机器人进行运动。
一种上肢骨骼康复机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种外骨骼康复机器人共享控制系统和方法-CN202110196058.8在审
发明人：吴新宇;李锋;何勇;陈春杰;刘静帅 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼康复机器人共享控制系统和方法。该系统包括上位机‑共享式操作界面、数据驱动模块和下位机‑外骨骼控制模块，所述数据驱动模块用于生成个性化康复轨迹传送给所述上位机‑共享式操作界面，所述上位机‑共享式操作界面用于基于所述个性化康复轨迹生成控制信息，以引导所述下位机‑外骨骼控制模块对患者进行康复训练，其中，所述个性化康复轨迹根据患者的身体参数经训练获得。本发明适用于不同类型的外骨骼康复机器人并适用于不同的患者个体，提高了外骨骼康复机器人的共享性和人机交互性。
一种骨骼康复机器人共享控制系统方法

[发明专利]移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人-CN201210153557.X有效
发明人：李智军;叶雯珺;王宝成 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2012-05-15 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人，包括外骨骼支架和下肢外骨骼，所述外骨骼支架与下肢外骨骼相连接，其中：外骨骼支架，用于移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人与患者之间的固定；下肢外骨骼，用于患者行走本发明能够对于患者下肢进行康复训练。借助于其可以动的特性，外骨骼可以跟随患者的步行移动，同时提供保护，从而进行下肢康复最为重要的步态分析和康复训练。本发明为使用电机对于患者关节进行驱动的主动的康复式机器人，其对于穿戴者的各个关节自由度进行了驱动，可控地帮助患者完成特定关节自由度的特定运动，为主动的对于患者运动进行辅助和牵引。
移动式穿戴下肢骨骼康复机器人

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