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[发明专利]一种面向助浴任务的视觉辅助系统及存储介质-CN202310843046.9在审
发明人： 喻洪流;任翌霏;李平;许朋;刘晓瑾;谭晨羽;冯士凯;常超凡;韩太宇 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向助浴任务的视觉辅助系统，包括：图像采集模块，其用于获取助浴场景与目标人体的RGB图像与深度图像；人体定位模块，其具有深度学习模型，所述深度学习模型对所述RGB图像优化去雾得到所述目标人体关键点的二维坐标，再结合所述深度图像，得到所述目标人体关键点的三维坐标。本发明还提供了基于面向助浴任务的视觉辅助系统的可存储介质。本发明的视觉辅助系统提升了在水雾较多的特殊环境下的人体关键点检测算法的准确度，提高了配准的效率，提高了人体定位的实时性。
一种面向任务视觉辅助系统存储介质

[发明专利]一种等速等张肌力训练器械-CN202310575075.1在审
发明人：胡冰山;任豪;喻洪流;周洲;刘峰辰;张付超 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种等速等张肌力训练器械，包括电机组件、紧凑弹力机构、绳索、拉手、电机驱动器、控制器和电源模块；电机组件连接绳索的一端，绳索经过紧凑弹力机构后连接拉手，电机驱动器连接电机组件，控制器连接电机驱动器和紧凑弹力机构中的电子元件，电源模块用于为训练器械供电。与现有技术相比，本发明将原本体积巨大的等速等张训练器械进行小型化，通过部件和结构和合理化设计，能在实现便携性的同时实现与大型等速器械相同的功能，实现病床边小体积下进行等速等张肌力训练功能。
一种等速张肌力训练器械

[发明专利]一种勺筷一体化的助餐机器人末端执行器及机器人-CN202310565145.5在审
发明人：胡冰山;周洲;喻洪流;毛炳浩;张琳;王述弘 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种勺筷一体化的助餐机器人末端执行器，包括壳体、选择单元和工作单元，选择单元和工作单元安装在壳体内，选择单元与工作单元相连；选择单元包括杠杆机构、第一驱动机构和第二驱动机构，杠杆机构的中间区域与壳体的内壁转动连接，第一驱动机构和第二驱动机构分别与杠杆机构的两端相连；选择单元包括筷子工作机构和勺子工作机构；第一驱动机构和第二驱动机构相互配合，在第一驱动机构和第二驱动机构的作用下杠杆机构发生转动并带动筷子工作机构的筷子或勺子工作机构的勺子伸出或缩回壳体。与现有技术相比，本发明同时集成了勺子与筷子，能适用于多样的食物类型，且筷子工作时实现了机构的柔性驱动，有效保证了人机交互的本质安全性。
一种一体化机器人末端执行

[发明专利]一种用于手部抓握及腕部两自由度的康复训练机构-CN201910320852.1有效
发明人：孟青云;马锁文;喻洪流;罗胜利;石文韬;孟巧玲 -专利权人：上海健康医学院
申请日： 2019-04-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于手部抓握及腕部两自由度康复训练机构，包括手部执行组件、腕部内外旋组件、腕部屈伸组件、换向组件和支撑组件。手部执行组件包括直线推杆电机牵引钢丝绳，通过通用销轴连接腕部内外旋组件；腕部内外旋组件包括驱动电机转动一对啮合齿轮作用于四连杆，铆接腕部屈伸结构；腕部屈伸组件包括减速电机转动同步带轮，通过同步带作用于主旋转轴，主、从旋转轴通过插销连接不规则连接板；换向组件包括蜗轮蜗杆组合驱动换向轴，换向轴通过插销连接特制连接轴。本发明实现了手部与腕部同时训练，设置在U形支撑板背部的换向组件和支撑组件配合，实现了同一机械臂对使用者进行左/右手臂单独训练模式的切换。
一种用于手部抓握腕部自由度康复训练机构

[发明专利]一种驱动力方向可调节的颈椎牵引外骨骼-CN202111479349.4有效
发明人：石萍;江伟;王晴晴;贺晨;李素姣;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种驱动力方向可调节的颈椎牵引外骨骼，包括胸部支撑板、背部支撑板、颈托枕托调节装置、直线推杆电机驱动装置、导轨滑块装置、绑带、姿态传感器、硬性背带、中央控制器；胸部支撑板和背部支撑板通过绑带和硬性背带相连接；姿态传感器固定于颈托枕托调节装置上；中央控制器固定于背部支撑板上；直线推杆电机驱动装置的数量为4个，每2个所述直线推杆电机驱动装置组成一组，分别为第一组直线推杆电机驱动装置和第二组直线推杆电机驱动装置。本发明通过4个直线推杆电机就能实现颈部的左右侧弯、水平旋转、前屈后伸、纵向拉伸四个自由度的牵引，相对于大型牵引设备和手动牵引，本发明解决了移动和不方便的问题，并降低了成本。
一种驱动力方向调节颈椎牵引骨骼

[发明专利]一种膝关节外骨骼机器人-CN202310893934.1在审
发明人：唐鸿雁;潘蓝青;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种膝关节外骨骼机器人，包括：大腿组件，与大腿连接；小腿组件，与小腿连接；驱动组件，用于连接所述大腿组件和小腿组件，并与所述大腿组件和所述小腿组件分别形成绕所述驱动组件中心转动连接的平行四边形机构。与现有技术相比，本发明膝关节外骨骼机器人与下肢运动间具有良好的协同性、也为下肢的运动提供良好的助力效果等优点。
一种膝关节骨骼机器人

[发明专利]一种勺筷一体化的助餐机器人末端执行机构、使用方法及一种助餐机器人-CN202310702377.0在审
发明人：胡冰山;张琳;周洲;高兴;任豪;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种助餐机器人，具体涉及一种勺筷一体化的助餐机器人末端执行机构、使用方法及一种助餐机器人，包括欠驱动单元和工作单元；欠驱动单元包括驱动机构、主从连杆机构和被动连杆机构；驱动机构包括底座及安装于底座上的驱动组件和固定块；主从连杆机构包括与驱动组件相连的主动连杆及与固定块相连的从动连杆；被动连杆机构包括至少三段连杆，连杆首尾相连形成闭合结构；被动连杆机构中的两个相邻端点与主动连杆和从动连杆相连；工作单元包括连接于被动连杆机构上的第一工作件以及连接于固定块上的第二工作件；第一工作件、第二工作件包括连接臂以及连接于连接臂自由端的半勺体。与现有技术相比，本发明实现勺、筷两种状态的快速切换。
一种一体化机器人末端执行机构使用方法

[发明专利]一种下肢外骨骼机器人膝关节姿态变换装置-CN202210060140.2有效
发明人： 喻洪流;李慧;唐心意;孟巧玲;郭进;刘佳湾;李明 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼机器人膝关节姿态变换装置，包括：下肢外骨骼本体，所述下肢外骨骼本体包括大腿杆组件与小腿杆组件，所述大腿杆组件与小腿杆组件之间活动连接，且所述大腿杆组件与小腿杆组件之间设置有膝关节变换组件；所述膝关节变换组件包括行走姿态变换结构与坐立姿态变换结构，所述行走姿态变换结构用于大腿杆组件与小腿杆组件之间的坐下时的弯曲与直立时的伸展；所述坐立姿态变换结构用于坐姿以及坐姿变换时大腿杆组件与小腿杆组件之间的运动。根据本发明，通过简单的结构实现较好的髋关节和膝关节的联动，方便使用者，重量轻，成本低廉。
一种下肢骨骼机器人膝关节姿态变换装置

[发明专利]一种手动调节变刚度模块及关节机构-CN202310575078.5在审
发明人：胡冰山;孟奥;周洲;刘峰辰;张付超;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种手动调节变刚度模块及关节机构，包括底座、自锁机构、刚度调节机构和凸轮；与现有技术相比，本发明首次将变刚度弹簧置于输出端，电机输出轴通过传动结构连接至凸轮曲面，凸轮随动件沿凸轮曲面转动，从而带动弹簧压缩件压缩弹簧，实现变刚度特性，结构具有良好的可重构性，其次，本发明根据应用场景通过手动调关节的刚度值，不仅缩小了整体体积，而且可以根据生活场景的变化即时调节刚度，更适应真实的应用条件，本设计使用自锁结构锁定齿轮齿条，这种特有的结构使其具有一定的抗冲击能力，弹簧预调节操作便捷，结构可靠，整体结构明显提高了变刚度过程的稳定性，保证人机交互安全性，结构紧凑，适用范围广。
一种手动调节刚度模块关节机构

[发明专利]一种全方位自动辅助洗浴舱-CN202310552102.3在审
发明人： 喻洪流;常超凡;许朋;谭晨羽;李平;冯士凯 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A47K3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种全方位自动辅助洗浴舱，包括：支撑框架，固设在所述支撑框架上的滑移机构，可枢转地设在所述滑移机构上的旋转机构，固设于所述旋转机构上的伸缩机构，固设于所述伸缩机构上的座椅，固设于所述支撑框架上的多自由度机械臂组件。本发明可使洗浴者单独使用完成洗浴，无需护理人员的辅助，满足失能和半失能老人的日常洗浴需求。
一种全方位自动辅助洗浴

[发明专利]一种用于上肢康复机器人安全测试装置-CN202310779019.X在审
发明人：杜妍辰;孟欣;罗胜利;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种用于上肢康复机器人安全测试装置，包括支撑机构、竖直移动模块、水平移动模块、上肢机械臂模块、绳驱模块；竖直移动模块、绳驱模块均安装在支撑机构的顶部，竖直移动模块用于调节上肢机械臂模块的高度，绳驱模块用于对上肢机械臂模块进行驱动；水平移动模块安装在竖直移动模块的顶端，上肢机械臂模块通过水平移动模块安装在竖直移动模块上，水平移动模块用于调节上肢机械臂模块的水平位置。本发明通过十字轴加半U型支撑架构成近似于球窝关节的结构，可以模拟肩关节屈曲伸展、内收外展、内外旋三个自由度；通过采集康复训练过程中的运动参数和力矩参数，即可验证即时状态下上肢康复机器人康复训练中的可靠性。
一种用于上肢康复机器人安全测试装置

[发明专利]一种准被动式变刚度储能助力髋关节外骨骼-CN202310567016.X在审
发明人：胡冰山;刘峰辰;喻洪流;陈智伟 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种准被动式变刚度储能助力髋关节外骨骼，包括固定腰带、右侧外骨骼和左侧外骨骼，右侧外骨骼和左侧外骨骼为对称设计；与现有技术相比，穿戴者在穿戴该外骨骼行走过程中，髋关节伸展时，运动的下肢会带动膝关节组件及大腿支撑杆运动，进而使得输出底盘与丝杠组件的凸轮移动滚子相对于固定腰带和凸轮盘组件发生相对旋转，凸轮移动滚子将沿着专门设计的凸轮盘的轮廓线移动从而压缩重载弹簧实现储能，并在髋关节屈曲向前迈步时释放，实现步行辅助。此外通过电机调整丝杠螺母的位置进而改变重载弹簧的预压缩量，以提高整个变刚度关节的刚度，从而使得该外骨骼具有根据不同身高、体重、步速的穿戴者调整辅助刚度的能力。
一种被动式刚度助力髋关节骨骼

[发明专利]一种新型下肢外骨骼机器人膝关节坐立姿态变换机构-CN202210061194.0有效
发明人： 喻洪流;李慧;唐心意;孟巧玲;郭进;程铭 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型下肢外骨骼机器人膝关节坐立姿态变换机构，包括：一对下肢外骨骼本体及设置于所述下肢外骨骼本体中的膝关节变换组件，所述下肢外骨骼本体包括大腿杆件及与所述大腿杆件活动连接的小腿杆件，且所述大腿杆件与小腿杆件之间设置有膝关节变换组件；所述膝关节变换组件包括站立姿态锁定结构、坐立姿态变换结构及电机推杆结构，所述电机推杆结构固定设置于小腿杆件上，所述电机推杆结构上设置有站立姿态锁定结构，所述坐立姿态变换结构活动设置于所述大腿杆件上，且所述站立姿态锁定结构用于站立时膝盖姿势的支撑与固定，所述坐立姿态变换结构用于膝盖变换姿势的顺畅。根据本发明，通过简单的结构实现较好的髋关节和膝关节的联动，方便使用者。
一种新型下肢骨骼机器人膝关节立姿变换机构

[发明专利]一种新型的穿戴式手部外骨骼力-位移实时检测系统及检测方法-CN201611040275.3有效
发明人：孟青云;孟巧玲;喻洪流;曾令奇;曹武警;赵伟亮;魏小东 -专利权人：上海健康医学院
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的穿戴式手部外骨骼的力‑位移实时检测系统，所述手部外骨骼穿戴在患病手部，包括：穿戴在患病手部的弹性压力衣手套；位于弹性压力衣手套内且固定在患病手部待检测位置的压力传感器和角度传感器；与压力传感器和角度传感器信号连接的计算机。该检测系统能够快速准确地检测患病手部的手指的角位移以及与该角位移所对应的压力值，并能够迅速地根据角位移和压力值对手指的活动状况进行评估。
一种新型穿戴式手部外骨骼位移实时检测系统方法

[发明专利]一种紧凑型柔性两自由度机器人腕关节-CN202310716730.0在审
发明人：胡冰山;任豪;周洲;孟奥;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种紧凑型柔性两自由度机器人腕关节，包括输出轮组、支架组、动力组件、滑轮组和传动绳索；输出轮组、动力组件和滑轮组安装在支架组上，动力组件的输出端为凹槽导线绕线轮，传动绳索的两端固定在输出轮组的输入端，传动绳索与凹槽导线绕线轮和滑轮组相配合，在动力组件的驱动下通过传动绳索的传动将动力传递至输出轮组的输入端，输出轮组的输入端将动力传递至输出轮组的输出端，输出轮组的输出端作为机器人腕关节的输出侧。与现有技术相比，本发明动力组件与滑轮组相配合，可实现小体积下的柔性双自由度运动功能，作为康复机器人相对靠近末端的部分，极大地降低了对于后部驱动机构的要求。
一种紧凑型柔性自由度机器人腕关节

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