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[发明专利]一种适用于复杂背景的路面病害智能检测方法-CN202211161069.3在审
发明人：刘鹏宇;高倩;陈善继;袁静;王潇 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于复杂背景的路面病害智能检测方法，构建用于训练的路面病害图像数据集；构建轻量、高效的路面病害检测模型；训练轻量、高效的路面病害检测模型；利用路面病害检测模型对路面病害图像进行自动检测与识别本发明基于路面病害类型的图像特征，通过在骨干网络中添加注意力模块增强网络在复杂背景环境下对路面病害关键特征的学习能力，并基于轻量化的卷积神经网络结构组件对网络中的卷积模块进行改进，构建路面病害检测模型，实现了复杂背景环境下多种路面病害类型的快速、准确检测，解决了现有路面病害检测算法容易受光照、阴影、车道线、旁车、井盖等复杂背景信息干扰、检测精度较低、模型体积较大难以部署的难题。
一种适用于复杂背景路面病害智能检测方法

[发明专利]基于人工智能的复杂工况下路面病害高精度提取识别方法-CN202210481982.5在审
发明人：宋凯;陈韶华;周从源;高俊伟 -专利权人：湖南大学;广西玉柴新能源汽车有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人工智能的复杂工况下路面病害高精度提取识别方法，包括：提供一个路面病害识别模型，路面病害识别模型将输入的路面病害图片与输出的路面病害类型对应；其中，路面病害识别模型基于图片上的路面病害对象生成相应的路面病害特征，由路面病害特征与输出的路面病害类型对应；路面病害特征生成时，基于路面病害图片多层级地提取路面病害特征，第一层级基于原路面病害图片提取路面病害特征，其后的每一层级皆基于上一层级提取路面病害特征；由最后一层级提取出的路面病害对象主体特征图与路面病害对象轮廓特征图相融合，以生成最后的特征图，与相应的路面病害类型相对应。本发明能在复杂工况下高精度的检测路面病害类型。
基于人工智能复杂工况路面病害高精度提取识别方法

[发明专利]一种路面标记检测方法、装置、设备和存储介质-CN202210467008.3在审
发明人：陈世佳;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种路面标记检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取待检测道路图像；将待检测道路图像输入到预置检测模型中进行路面标记检测，得到路面标记检测结果；根据路面标记检测结果从预置检测模型输出的最终特征图中提取路面标记实例，并将路面标记实例中各点在最终特征图尺度上的像素坐标转换为在待检测道路图像尺度上的像素坐标以得到路面标记序列，改善了现有技术有较复杂的后处理过程，存在检测过程复杂、检测速度慢的技术问题。
一种路面标记检测方法装置设备存储介质

[实用新型]一种道路的路面裂缝检测设备-CN202121156861.0有效
发明人：崔高航;程卓;刚浩航;高原昊;韩尚妤;马新泰 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种道路的路面裂缝检测设备，涉及道路裂缝检测技术领域。本设备旨在解决当前技术中有的路面裂缝检测设备在使用中存在的机器体积较大、结构复杂、操作学习成本较高、需要大量人工干预、复杂路面通过性较差、检测效果不佳和需要后期对数据进行处理的问题。本实用新型……qt@1通过采取行走模块、数据采集传输模块和控制及数据处理模块作为设备的组成，降低了设备的体积，使其结构变得简单、不需要人工操作、使用履带行进装置并且可以在复杂路面开展工作，控制器远程操控进行路面裂缝图像采集，通过处理模块自动处理，直接输出裂缝数据，操作简便极大提升路面裂缝检测效率，可以广泛应用在道路裂缝检测技术领域。
一种道路路面裂缝检测设备

[发明专利]机械行走装置-CN201210253895.0有效
发明人：王十周;王治刚 -专利权人：王十周;王治刚
申请日： 2012-07-20 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械行走装置，通过将其前置行走装置和后置行走装置的连接方式，设置为由联接器连接的分体结构，使得前置行走装置和后置行走装置由自由旋转的前联接轴套和后联接轴套分别相连，则机械行走装置在行进过程中，当遇到行走路面处于复杂的地形时，通过前置行走装置和后置行走装置之间的转动连接，使二者的前行进轮和后行进轮分别落在不同的路面上，并同时与路面稳定接触，避免了机械行走装置在行走过程中遇到复杂路面时车轮翘起的情况发生，从而提高了机械行走装置在复杂路面上的行走能力
机械行走装置

[发明专利]一种复杂路面背景下的裂缝提取方法-CN201811296420.3有效
发明人：刘雪超 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂路面背景下的裂缝提取方法，采用基于形态学对路面图像进行处理，去除过暗和高亮的污渍及交通标志白线区域；然后对路面裂缝进行增强，突出裂缝特征；最后采用基于块特征的最小路径法，基于裂缝的连续性本发明能够克服复杂背景干扰，实现对路面裂缝的快速有效提取，可辅助于助公路养护等方面。
一种复杂路面背景裂缝提取方法

[实用新型]一种用于复杂路面的推车-CN201020586567.9无效
发明人：熊晓倩 -专利权人：熊晓倩
申请日： 2010-10-26 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： B62B1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于复杂路面的推车，包括车身、车架，其特征在于还包括轴和星形组合车轮，所述轴固定在车身和车架的连接处，轴的两端分别对称连接星形组合车轮的重心。采用本实用新型，具有在平滑路面运行平稳，而且还具有在坑洼路面、上下楼梯等复杂路面运行自如的优点，并且，本实用新型还具有生产工艺、结构简单，经久耐用、自重轻巧等好处。
一种用于复杂路面推车

[发明专利]一种关节型球状滚爬转换机器人-CN201810744015.7在审
发明人：燕胜;胡俊 -专利权人：胡俊
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明可实现滚动机器人在复杂路况下的运行，在颠簸路面上不会出现失衡问题，在平整路上通过滚轮滚动前进，能够实现快速运行，而在复杂路面则通过机械腿爬行前进，可实现复杂路面的轻松移动，结构简单可靠。
复杂路面关节型滚轮滚动机器人颠簸路面复杂路况快速运行人本发明转动电机转动关节转换机器机械脚机械腿支撑筋肘关节铅锤轴体主臂小腿爬行机器人平整失衡滚动转换移动

[发明专利]一种基于R-CNN的复杂路面裂缝识别方法-CN202110732505.7在审
发明人：王微;杨微 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06K9/36 文献下载
摘要：一种基于R‑CNN的复杂路面裂缝识别方法，属于图像识别领域。现有的公路路面裂缝识别算法存在识别计量复杂度高、受背景变化影响导致识别算法的鲁棒性差。本发明包括，路面裂缝图像预处理：利用公共数据集ImageNet对Mask R‑CNN进行预训练，并优化参数，对路面图片数据进行标注；构建路面裂缝识别模型；对标注好的路面图片数据通过深度学习算法进行端到端的训练，得出模型最优的结果和配置参数，建立路面裂缝识别模型；对路面裂缝进行检测，检测图片中的裂缝以及裂缝出现的位置；将识别后的裂缝图像文件通过网络上传到服务器，并存储图像的路径。
一种基于 cnn 复杂路面裂缝识别方法

[发明专利]一种车身自调平试验台-CN201710144891.1有效
发明人：马文星;彭贺;卢秀泉;王忠山;黄健;王志豪;郝歆 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供了一种车身自调平试验台，试验台包括路面谱激励装置、路面谱激励液压系统、路面谱激励控制系统、车身自调平装置、车身自调平液压系统和车身自调平控制系统；路面谱激励液压系统基于所接收到的路面谱激励控制系统的激励信号，控制路面谱激励装置的激励伺服液压缸活塞杆的伸出速度和位移，模拟现实复杂路面工况；车身自调平装置在其下方路面谱激励独立模块的激励下，车身自调平控制系统基于采集到的车身自调平装置的车身姿态信息生成相应的车身自调平控制信号并发送给车身自调平液压系统本发明能够模拟现实复杂路面工况，实现自调平功能检测。
一种车身自调试验台

[实用新型]一种车身自调平试验台-CN201720242207.9有效
发明人：马文星;彭贺;卢秀泉;王忠山;黄健;王志豪;郝歆 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种车身自调平试验台，包括路面谱激励装置、路面谱激励液压系统、路面谱激励控制系统、车身自调平装置、车身自调平液压系统和车身自调平控制系统；路面谱激励液压系统基于所接收到的路面谱激励控制系统的激励信号，控制路面谱激励装置的激励伺服液压缸活塞杆的伸出速度和位移，模拟现实复杂路面工况；车身自调平装置在其下方路面谱激励独立模块的激励下，车身自调平控制系统基于采集到的车身自调平装置的车身姿态信息生成相应的车身自调平控制信号并发送给车身自调平液压系统本实用新型能够模拟现实复杂路面工况，实现自调平功能检测。
一种车身自调试验台

[发明专利]一种复杂路面搬运机器人的转向装置-CN201610041991.7在审
发明人：林明;李民智;于鑫;朱继鹏;吴宇祥;王成军 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及运载机械领域，具体说是一种复杂路面搬运机器人的转向装置，包括第一支撑机构、推进装置、第二支撑机构；所述的第一支撑机构与推进装置相连接，第一支撑装置位于推进装置下方；所述的第二支撑机构安装在推进装置上本发明提供了一种复杂路面搬运机器人的转向装置，其能够利用机械化装置实现无轨式转向功能，可辅助复杂路面搬运机器完成楼梯、山体等复杂路面上的运输工作，解放了劳动力，极大的提高了运输效率。
一种复杂路面搬运机器人转向装置

[发明专利]基于深度学习的路面复杂病害识别方法-CN202211638485.8在审
发明人：钱钟达;姚颖东;张俊;王俊;黄慰里;陈建华;高文堃;林朔 -专利权人：上海市道路运输事业发展中心;上海市长宁区市政工程管理中心;上海兰德公路工程咨询设计有限公司;上海数久信息科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及基于深度学习的路面复杂病害识别方法，包括，步骤S1，通过特征训练获得第一深度学习神经网络第二深度学习神经网络；步骤S2，对原始路面图像进行分割获得分割后的路面图像；步骤S3，对分割后的路面图像进行简单病害的目标识别，获得简单病害的掩码图像；步骤S4，对简单病害的掩码图像进行拼接，获得拼接后的路面图像；步骤S5，对拼接后的路面图像进行复杂病害的目标识别，获得结果图像。本发明基于深度学习可以有效识别路面病害，并且将不同分辨率的病害，拆分为不同的子流程进行处理，降低自动识别机器的系统开销。
基于深度学习路面复杂病害识别方法

[发明专利]一种可移动的复杂地形应急车道装置及方法-CN201611170429.0有效
发明人：薛翊国;夏腾;李术才;苏茂鑫;张学亮;张开;周炳桦;李志强;陶宇帆;王丹 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： E01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动的复杂地形应急车道装置及方法，该装置包括移动平台，移动平台的底部设有移动部件以带动移动平台移动；主路面，主路面可旋转固定于移动平台的一侧或者两侧，主路面相对于移动平台旋转设定角度展开后，主路面一端与地面接触，主路面成为车辆行驶的主要路面；可伸缩的水平推杆，水平推杆通过竖杆设于移动平台上，水平推杆与主路面接触以推动主路面相对于移动平台的旋转；该装置适用于多种复杂地形，当工程建设时节省了建设临时运输车辆通道的时间和物力
移动平台主路面复杂地形水平推杆工程建设应急车道可移动主路车辆通道车辆行驶道路损坏地面接触地质灾害工作效率可伸缩的临时通道临时运输移动部件可旋转泥石流竖杆地震救援移动保证建设

[发明专利]路面激励载荷的获取方法、装置及实现装置-CN201811084256.X在审
发明人：樊红光 -专利权人：北京长城华冠汽车技术开发有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供了一种路面激励载荷的获取方法、装置及实现装置；其中，该方法应用于车辆的NVH性能分析中；该方法包括：获取路面的参数；参数包括路面等级及待分析频率区间；根据路面等级，选取路面对应的功率谱密度函数；根据待分析频率范围及功率谱密度函数，获取路面激励载荷；路面激励载荷包括路面不平度频域谱。本发明降低了获取路面激励载荷的成本及获取方法的复杂度。
路面激励功率谱密度函数实现装置频率区间分析复杂度频域谱

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