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[发明专利]一种四自由度自由目标微重力气浮模拟装置-CN201510828941.9在审
发明人：范庆麟;王燕波;邓涛;刘嘉宇;周海平 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种四自由度自由目标微重力气浮模拟装置，涉及微重力气浮模拟装置领域，包括平面气足、配重支杆、自由漂浮目标和磁浮轴承组件；其中磁浮轴承组件包括固定套、滑杆和直线轴承；磁浮轴承组件固定安装在平面气足的上端，配重支杆固定在磁浮轴承组件的上端，自由漂浮目标固定安装在配重支杆的顶部，可实现自由漂浮目标在地面沿X、Y、Z三个平动方向和沿Z转动方向共四个自由度的模拟微重力环境下运动，该装置运动模拟的自由度数量高吊丝法，但是各个方向的干扰力水平与平面气足法相近，远低于吊丝法，提高了空间自由漂浮目标地面微重力模拟运动实验的等效性。
一种自由度自由目标力气模拟装置

[发明专利]一种基于数理方程-数据驱动融合的智能船舶操纵运动预报方法-CN202310313860.X在审
发明人：王宁;董琪;宋佳麟;张宇航;郝立柱;韩冰 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于数理方程‑数据驱动融合的智能船舶操纵运动预报方法，包括以下步骤：在MMG模型的基础上，基于泰勒级数展开思想，建立具有可变高阶水动力导数的四自由度船舶操纵运动预报模型；基于可变高阶水动力导数的四自由度船舶操纵运动预报模型，采用扩展卡尔曼滤波算法，对不同阶次的水动力导数进行参数辨识；在最优阶次预报模型的基础上，结合真实的船舶运动数据，构建船舶运动预报残差；采用最小二乘支持向量机算法进行黑箱建模，对运动预报残差进行逼近；搭建BP神经网络，利用最小二乘支持向量机黑箱模型的预报残差与最优模型的预报结果作为输入，真实的船舶航行数据作为输出对神经网络进行学习训练，实现对船舶运动状态的估计。
一种基于数理方程数据驱动融合智能船舶操纵运动预报方法

[发明专利]一种空间三维平动一维整周转动的并联机构-CN201210084805.X无效
发明人：蔡敢为;王红州;潘宇晨;胥刚;张林;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-03-28 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：所述第一RRRR闭环子链可控制第一转台在第一RRRR闭环子链所在平面内运动，第二RRRR闭环子链可控制第二转台在第二RRRR闭环子链所在平面内运动，第一转台和第二转台的运动可实现动平台三维平动一维整周转动的空间四自由度运动本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间四自由度运动，所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。
一种空间三维平动一维整周转并联机构

[实用新型]一种空间三维平动一维整周转动的并联机构-CN201220120576.8有效
发明人：蔡敢为;王红州;潘宇晨;胥刚;张林;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-03-28 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：所述第一RRRR闭环子链可控制第一转台在第一RRRR闭环子链所在平面内运动，第二RRRR闭环子链可控制第二转台在第二RRRR闭环子链所在平面内运动，第一转台和第二转台的运动可实现动平台三维平动一维整周转动的空间四自由度运动本实用新型通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间四自由度运动，所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。
一种空间三维平动一维整周转并联机构

[发明专利]一种四自由度浮动打磨装置-CN202310185033.7在审
发明人：刘有余;鹿松松;李红伟;汪祁杰;胡国栋 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-02-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本发明涉及打磨技术领域，具体是一种四自由度浮动打磨装置，包括：固定机构，用于与机械臂末端连接；运动机构，设置于固定机构中，用于连接气源带动部件转动；支撑机构，设置于固定机构与运动机构之间，用于支撑运动机构，运动机构可以在支撑机构上平动或偏转来保证部件与工件表面的贴合；浮动机构，与固定机构固定连接，用于提供浮动力。本发明的浮动机构作用于运动机构，可实现砂轮的平动与偏转四个自由度浮动，采用支撑机构在不影响浮动自由度的同时为运动机构提供支撑，当砂轮打磨工件时，浮动机构可为砂轮提供接触力，而浮动量不同，浮动气压不同，产生的接触力不同
一种自由度浮动打磨装置

[发明专利]一种基于并联机构的3T1R四自由度振动筛-CN201910981100.X在审
发明人：杨启志;张婧;贾翠平;李雯;郝明胜;赵晓琪 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B07B1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种基于并联机构的3T1R四自由度振动筛，包括第一振动支链、第二振动支链、第三振动支链、第四振动支链、静平台和筛网；能实现沿X方向、沿Y方向、沿Z方向和绕X方向四自由度的振动筛分运动。
并联机构四自由度振动筛振动筛分设备多维振动筛分效率四自由度现实意义整体刚度静平台振动筛筛网应用开发

[发明专利]一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置-CN201810587631.6有效
发明人：呼林涛;侯文生;吴小鹰;赵云;肖博文;陈琳 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置，包括肩背部固定模块、上臂辅助模块和前臂辅助模块；所述肩背部固定模块包括肩背部固定支架、背包模块、设置在背包模块内的驱动控制模块和电源模块；所述上臂辅助模块包括电机底座、肩部转盘电机、固定连接件、承重支杆、第一转盘底座、直线驱动装置、第一上臂固定套，该装置可用于穿戴者上肢的日常运动辅助训练，能够完成单自由度动作训练及多自由度联动训练，该装置仅利用三个主动驱动单元即实现了肩关节的前屈/后伸、外展/内收和内旋/外旋以及肘关节的屈曲/超伸共四个自由度，能够用于便携的上肢运动辅助。
一种自由度优化穿戴上肢运动辅助装置

[实用新型]一种多自由度小型无人机地面测试台-CN201720054105.4有效
发明人：殷贵刚;石端;赵伟;田平;左小红 -专利权人：成都飞机设计研究所制造中心
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多自由度小型无人机地面测试台，本新型结构简洁，操作简单，能够满足15Kg起飞重量多旋翼无人机的地面测试台，测试台托盘可以四自由度运动(上下≮1.5m行程、360°航向、±30°～±50°俯仰和±30°～±50°滚转)，测试台托盘上下运动时克服自重。托盘底座与圆盘采用球头结构连接，能够实现多自由度灵活运动。
一种自由度小型无人机地面测试

[实用新型]具有三种三移动一转动运动模式的四自由度并联机构-CN201822075118.7有效
发明人：刘伟;刘宏昭;曹亚斌 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有三种三移动一转动运动模式的四自由度并联机构，包括定平台和动平台，动平台通过第一转动副R
本实用新型定平台动平台四自由度并联机构并联机构转动运动保险杠汽车保险杠运动模拟器坐标测量机连杆连接生产效率喷漆移动喷涂转动应用制造

[发明专利]一种四自由度高精度姿态模拟系统及模拟方法-CN201710389585.4有效
发明人：刘璐;赵鹏飞;郭彦青;史源源;王超超 -专利权人：中北大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度高精度姿态模拟系统及模拟方法，所述姿态模拟系统包括圆弧移动机构、上下直线移动机构、轴向横滚机构和上下摆动机构、控制装置包括系统控制箱和PC机；其中圆弧移动机构包括圆弧基座、移动小车以及与基座相连的电缆线滑轨，用于模拟弧形运动自由度；上下直线移动机构包括支撑基座、直线滑台、承载重物的滑块、电机和减速器，用于模拟上下直线运动自由度；轴向横滚机构包括横滚转动平台、第二L型支撑件和轴向横滚电缸用于模拟轴向横滚运动自由度；上下摆动机构包括上下摆动平台、第一L型支撑架、上下摆动电缸，用于模拟上下摆动自由度。本发明中的各自由度相互独立、互不干涉，可实现准确的单轴或多轴姿态模拟。
一种自由度高精度姿态模拟系统方法

[发明专利]具有俯仰转动的空间三移动和一转动的四自由度并联机构-CN202011587214.5有效
发明人：楼云江;杨先声;赵智龙;邹振宇 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有俯仰转动的空间三移动和一转动的四自由度并联机构，包括：支撑在框架组件的四个不同位置的四个驱动支链，每个驱动支链包括滑块和连杆组件，四个驱动支链的滑块都被设置成沿互相平行的直线方向运动，该连杆组件的第一端通过球面副与滑块连接；具有自转轴的动平台，该动平台分别与每个驱动支链的连杆组件的第二端通过球面副连接；其中，四个驱动支链包括第一驱动支链、与第一驱动支链相邻布置的第二驱动支链、与第一驱动支链相对布置的第三驱动支链和与第二驱动支链相对布置的第四驱动支链本发明的机构能实现四自由度运动，且刚度大、结构紧凑、易于装配。
具有俯仰转动空间移动自由度并联机构

[发明专利]三/四自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置-CN201710676210.6有效
发明人：杨曲;潘宇晨;鲁娟;周建阳;袁雪鹏;孙腾;钟家勤 -专利权人：钦州学院
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01D45/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种三/四自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置，包括车架上的集蔗箱，集蔗箱通球铰链副安装于车架上，车架上设有摆动杆可伸缩的变奇异位四连杆组件驱动集蔗箱向后、或向左、或向右卸载；或集蔗箱通过球铰链副安装于举升板上，举升板安装于车架上并通过举升液压缸向后翻转，举升板上设有摆动杆可伸缩的变奇异位四连杆组件驱动集蔗箱向后、或向左、或向右卸载。本发明可通过四连杆组件产生奇异位置的变换以及举升板的翻转，实现集蔗箱由平面单自由度到空间三自由度或四自由度的变化，其柔性化程度高，活动度大。
自由度奇异位置混合驱动装置

[实用新型]三/四自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置-CN201720992332.1有效
发明人：杨曲;潘宇晨;鲁娟;周建阳;袁雪鹏;孙腾;钟家勤 -专利权人：钦州学院
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： A01D45/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三/四自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置，包括车架上的集蔗箱，集蔗箱通球铰链副安装于车架上，车架上设有摆动杆可伸缩的变奇异位四连杆组件驱动集蔗箱向后、或向左、或向右卸载；或集蔗箱通过球铰链副安装于举升板上，举升板安装于车架上并通过举升液压缸向后翻转，举升板上设有摆动杆可伸缩的变奇异位四连杆组件驱动集蔗箱向后、或向左、或向右卸载。本实用新型可通过四连杆组件产生奇异位置的变换以及举升板的翻转，实现集蔗箱由平面单自由度到空间三自由度或四自由度的变化，其柔性化程度高，活动度大。
自由度奇异位置混合驱动装置

[实用新型]一种石油井牵引器四自由度关节装置-CN201520892243.0有效
发明人：倪晗;常玉连;高胜;张羽鹂;倪睿翀 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： E21B23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种石油井牵引器四自由度关节装置，包括：动平台、静平台和驱动杆，所述动平台与所述静平台之间采用多根驱动杆连接；所述多根驱动杆包括自由驱动杆和中心驱动杆。本实用新型石油井牵引器四自由度关节装置的动静平台分别固定于石油井牵引器的两段，当安装于石油井牵引器上的传感器发出需要石油井牵引器进行位姿调整的信号时，牵引器的控制系统发出指令，液压系统使相应的驱动杆上的直线往复驱动液压缸产生直线运动，四个驱动杆的长度发生相应的变化，带动动平台完成转角、轴线旋转和轴向进给等复杂的空间运动，实现预定的工作目标。
一种石油牵引器自由度关节装置

[发明专利]一种四自由度的工业机器人-CN201510558269.6在审
发明人：王军;李小牛;端黎明 -专利权人：芜湖科创生产力促进中心有限责任公司
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种四自由度的工业机器人，属于机器人领域，为了解决在机械工业中装卸、搬运、装配等作业的自动化实现机械化的问题，本发明提供一种四自由度的工业机器人，包括底座、接线盒、大臂、小臂、机械手、和基座，本发明能实现机械工业中装卸
一种自由度工业机器人