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[发明专利]高楼层火场灭火机器人-CN201811194998.8在审
发明人：王晓春 -专利权人：王晓春
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域。包含电机、风机、电源线、逆变电站、水枪、水管、消防水箱、控制器和遥控器，电机驱动风机转动而使高楼层火场灭火机器人升空，电机通过电源线与置于消防车上的逆变电站电连接，逆变电站为电机提供电能，水枪通过水管与置于消防车上的消防水箱连接，地面消防人员使用遥控器与高楼层火场灭火机器人上的控制器无线通讯，控制高楼层火场灭火机器人的飞行高度和飞行方向，高楼层火场灭火机器人升空达到火场高度并将水枪对准火场后，地面消防人员开启消防水箱阀门向水管中注水，水枪喷水灭火，消防车电瓶与车载逆变电站电连接，为车载逆变电站提供直流电源，车载逆变电站将消防车电瓶提供的直流电逆变为电机所需的电压。
楼层火场灭火机器人

[发明专利]一种基于数控刀位文件的机器人末端轨迹规划方法-CN201710223748.1在审
发明人：胡自化;宋辉;秦长江;樊远皞 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于数控刀位文件的机器人末端轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤1）机器人基坐标系下末端执行器位姿的计算；2）根据机器人结构参数对其逆运动学分析，建立逆运动学模型；3）基于逆运动学模型计算关节角；4）利用关节角输出机器人末端轨迹。本发明不仅可实现由数控刀位文件同时对机器人末端执行器空间位置和姿态的准确控制，还可提高利用数控刀位文件的机器人末端轨迹规划效率。
一种基于数控文件机器人末端轨迹规划方法

[发明专利]基于融合模型的机器人逆动力学前馈控制方法及系统-CN202210628079.7在审
发明人：梅再武;陈立平;丁建完;周凡利;杨浩 -专利权人：武汉鼎元同立科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于融合模型的机器人逆动力学前馈控制方法及系统，所述方法包括：构建机器人逆动力学的机理模型和神经网络数据模型；求取机器人各关节角位置误差、角速度误差以及角加速度误差；分别计算反馈控制器的输出、神经网络数据模型的输出、机理模型的输出；将反馈控制器的输出、神经网络数据模型的输出以及机理模型的输出相加，得到机器人的控制力矩。本发明在机器人逆动力学机理模型的基础上耦合神经网络数据模型，能克服逆动力学机理模型不精确性对控制性能造成的影响，提高机器人轨迹跟踪控制精度及抗干扰能力。
基于融合模型机器人动力学前控制方法系统

[发明专利]一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法-CN201710969628.6有效
发明人：周星;陈统书;黄石峰;陈思敏;杨林;邓旭高;杨海滨;王群 -专利权人：佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法，所述方法是利用六自由度手腕无偏置串联机器人的运动学逆解的解析解作为六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解近似解和迭代出发点，通过不断迭代逼近，求得满足精度的六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解数值解，收敛速度快，相比传统求解方法的计算量少，减少了机器人控制器的运算量，提高实时性。
一种自由度手腕偏置串联机器人运动学求解方法

[发明专利]一种基于GAN网络的机器人逆运动学求解方法-CN201910779567.6有效
发明人：朱其新;尹一伊;刘红俐;牛雪梅;牛福洲;陈浩;谢鸥;苗静;沈晔湖;尚文;吴永芝 -专利权人：苏州科技大学;上海东海职业技术学院
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GAN网络的机器人逆运动学求解方法，包括如下步骤：获取机器人末端执行器的位姿数据，并建立机器人D‑H模型；获取GAN网络模型，所述GAN网络模型包括生成器和判别器；将所述机器人末端执行器的位姿数据输入所述GAN网络模型中，得到该机器人对应的预测关节变量。本发明利用GAN网络模型来实现机器人逆运动学求解，利用GAN网络模型泛化能力强、训练效率高等优点，相较于其它神经网络模型，利用GAN网络模型处理机器人逆运动学，能够得到更有效率的计算过程和更精确的处理结果
一种基于 gan 网络机器人运动学求解方法

[发明专利]一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法-CN202111456596.2在审
发明人：吴佩璋;戴宗妙;刘家胜;王庆元;孙立宁;董为 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-11-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法，所述方法包括：对机器人进行运动学分析，建立机器人关节与末端的速度雅克比逆矩阵；利用PD控制器与迭代学习控制器相结合的控制方法设计复合型迭代学习控制器；复合型迭代学习控制器输出机器人末端速度控制量至速度雅克比逆矩阵，通过雅克比逆矩阵求出机器人关节速度控制量至机器人执行系统；给定复合型迭代学习控制器初值，并经过机器人按照期望轨迹多次重复性运动以优化控制器输出信息。本发明仅需给定控制器初始参数即能够较快地优化出控制器输出信息，整个优化过程自动化程度高，人员无需干预，同时该控制方法能够有效地提高机器人轨迹跟踪控制精度。
一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法

[发明专利]一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法-CN202011251399.2有效
发明人：王文杰;曹玉婷;陈聪聪;王晓华;张蕾;何梦玲;麻健伟 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法，采用D‑H法建立机器人的正运动学模型；确定机器人各关节的角度范围；改进量子粒子群算法；建立机器人逆解评价指标；将机器人逆解评价指标作为优化目标，采用改进量子粒子群算法求解冗余自由度机器人逆解本发明一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法，解决了冗余自由度机器人逆解求解时速度慢，准确性不高的问题。
一种快速求解冗余自由度机器人方法

[发明专利]平面内摆动伸缩型机器人运动控制方法-CN201611017920.X有效
发明人：韩文业;田野;李锁;黄艳;左震宇 -专利权人：沈阳高精数控智能技术股份有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及平面内摆动伸缩型机器人运动控制方法，包括以下步骤：采用坐标转换的方法得到机器人坐标系坐标与各关节位置的关系；根据各关节的位置控制各关节的驱动器，实现机器人的运动控制。本发明没有多个逆解问题。平面内摆动伸缩型机器人逆向转换时只需要使用当前直角坐标系坐标值进行判断来选取极角，再给出逆解即可，不存在多个逆解问题。
平面摆动伸缩机器人运动控制方法

[发明专利]一种钵苗移栽机器人控制系统-CN201410565769.8在审
发明人：许亚夫 -专利权人：许亚夫
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：一种钵苗移栽机器人控制系统属于控制系统技术领域，尤其涉及一种机器人控制系统。本发明提供一种结构简单、造价低廉且体积小的一种钵苗移栽机器人控制系统。本发明包括运动学逆解模型、PID控制器、伺服电机、动力学逆解模型、钵苗移栽机构、运动学正解模型，其特征在于，信号首先输入运动学逆解模型的信号输入端口，经运动学逆解模型进行逆解变换并建模后将信号传输给PID控制器的信号输入端口，由PID控制器的输出端口连接伺服电机的控制端，伺服电机的输出端连接钵苗移栽机构；钵苗移栽机构再经运动逆解模型连接伺服电机，钵苗移栽机构的一端经运动学正解模型连接信号输入端。
一种移栽机器人控制系统

[发明专利]一种机器人控制方法、装置及存储介质-CN202111113736.6有效
发明人：邢登鹏;李佳乐;杨依明;徐波 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人控制方法、装置及存储介质，上述方法包括：获取机器人的运动轨迹集；确定所述机器人对应的机器人逆动力学模型，并确定所述机器人逆动力学模型对应的误差函数；根据所述运动轨迹集和所述误差函数对所述机器人逆动力学模型进行自监督训练；根据经过所述自监督训练之后的机器人逆动力学模型，对所述机器人进行控制。采用上述技术手段，解决现有技术中，缺少关于通过机器人逆动力学学习控制机器人的方案的问题。
一种机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人逆解方法、装置、设备及介质-CN202210695624.4在审
发明人：刘华森;陈雪梅;聂海平;彭志军;谢林杉;周文博;王园 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人逆解方法、装置、设备及介质，涉及机器人逆解技术领域，该方法包括获得非正交七连杆六自由度机器人的D‑H参数；基于D‑H参数，获得等效腕心点；基于所述等效腕心点，将非正交七连杆六自由度机器人转换为正交六自由度机器人；基于转换后的正交六自由度机器人，获得非正交七连杆六自由度机器人的过渡逆解角度集；基于所述过渡逆解角度集，获得最终逆解角度集。本申请通过上述技术方案可以解析非正交七连杆六自由度机器人的逆运动学的解，从而可以提高正交七连杆六自由度机器人逆解效率。
机器人方法装置设备介质

[发明专利]一种静电电机驱动器-CN202110434556.1在审
发明人：王宏强;黄博源;王佩松;曲扬 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： H02P27/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种静电电机驱动器，所述静电电机驱动器包括锂电池、升压模块、逆变模块和微控制器；所述锂电池用于为所述升压模块提供输入直流电；所述升压模块用于将输入直流电升压变换后得到目标直流电，并将所述目标直流电输出至所述逆变模块；所述微控制器用于输出多路控制信号至所述逆变模块；所述逆变模块用于根据多路所述控制信号将所述目标直流电逆变成目标交流电，并根据所述目标交流电驱动电机转动；本发明通过将锂电池作为驱动电源并利用微控制器控制逆变模块进行电能的变换能够有效实现整个驱动器的小型化设计，以便于静电机器人负载，由此可实现静电机器人的自由运动。
一种静电电机驱动器

[发明专利]移动双臂机器人的运动规划方法、系统、设备及介质-CN202310065856.6在审
发明人：魏延 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-01-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动双臂机器人的运动规划方法、系统、设备及介质，包括：构建末端执行器的离线动态逆可达性图；利用当前子任务开始时末端执行器的初始位姿对末端执行器的离线动态逆可达性图进行位姿变换，得到变换后的末端执行器的离线动态逆可达性图；判断是否有新的障碍物；若有，则进行在线更新，得到末端执行器的在线动态逆可达性图；根据末端执行器的在线动态逆可达性图，确定移动底座的可选位姿集；从移动底座的可选位姿集中，选取移动双臂机器人的最优位姿；根据当前子任务开始时末端执行器的初始位姿以及移动双臂机器人的最优位姿
移动双臂机器人运动规划方法系统设备介质

[发明专利]一种双足机器人逆运动学的几何计算方法-CN202110100338.4有效
发明人：卢志强;侯媛彬;孟芸;柴秀丽 -专利权人：河南大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种双足机器人逆运动学的几何计算方法，所述方法包括建立双足机器人的运动模型，其运动模型包括躯体位置rbody(n)运动描述、脚部位置rbody(n)运动描述、脚部位置rfoot(n)运动描述分别求取双足机器人运动过程中髋关节rhip(n)位置和踝关节位置rankle(n)，通过双足机器人运动过程中腿部关节间的几何关系，求取双足机器人腿部关节执行器位置及相对角度，最终依据机器人运动过程中关节执行器控制角度的参考方向，确定逆运动学求解的关节执行器角度Q(n)。本发明在三维机器人逆运动学计算中采用低维矩阵组织运算，减少了逆运动学解算的运算量，适用于机器人运动优化过程中需要大规模并行计算的场合。
一种机器人运动学几何计算方法

[实用新型]一种用于机器人关节的连接器-CN201920069931.5有效
发明人：胡跃伟;孙新利 -专利权人：天津智汇未来科技有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：传统的机器人关节需要大量的连接线，比如电源线和控制信号线等。机器人关节处，往往需要通过电线进行电能和信号的传输和控制，这些连接线造成关节直接连接和连动受限制。这样限制了机器人的关节的自由灵活度。本实用新型提出一种用于机器人关节的连接器，包括外壳，外壳的内部设有MCU，电机驱动模块，光耦单元和逆变单元，光耦单元包括第一光耦器件和第二光耦器件，MCU、电机驱动模块、第一光耦器件和用于驱动关节的电机依次相连，第一光耦器件作为驱动信号的传输介质，用于驱动关节的电机、第二光耦器件和MCU依次相连，第二光耦器件作为反馈信号的传输介质，逆变单元用于逆变。逆变单元包括逆变电路，逆变电路中使用的器件包括SG3525和IR2110。
光耦器件机器人关节逆变单元连接器电机驱动模块连接线传输介质光耦单元逆变电路驱动关节依次相连关节电机本实用新型控制信号线反馈信号驱动信号传统的电源线灵活度受限制连动逆变机器人电线传输自由

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