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[发明专利]机器人喷涂控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211227243.X有效
发明人：何圣军 -专利权人：南京领鹊科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种机器人喷涂控制方法、装置、设备及存储介质，具体涉及自动控制技术领域。所述方法包括：获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，并计算打开移动距离以及关闭移动距离；根据打开移动距离、关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围，确定喷枪初始高度以及喷枪结束高度；在喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂初始高度时，向喷涂机器人的喷枪发送打开指令，并控制喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向移动；在喷涂机器人的喷嘴移动至目标墙壁的喷涂结束高度时，向喷涂机器人的喷枪发送关闭指令。上述方案尽可能避免了喷枪在边缘处的少喷或者多喷的情况发生，提高了对机器人喷涂控制的控制精度。
机器人喷涂控制方法装置设备存储介质

[实用新型]一种基于PLC控制的喷涂机器人系统-CN201920195056.5有效
发明人：张志斌;徐舒舒;朱方勇 -专利权人：广州松兴电气股份有限公司
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业制造领域，具体的公开了一种基于PLC控制的喷涂机器人系统，包括机架、输送机构、喷涂机器人、PLC控制系统、配电系统、上料机器人、机器人控制器、喷涂工位和触摸屏操作工位；输送机构固定在机架上；在输送机构的一侧上安装喷涂机器人、上料机器人、喷涂工位和触摸屏操作工位，机器人控制器连接在喷涂机器人上，触摸屏操作工位连接在机器人控制器上；机器人控制器上还与PLC控制系统连接。基于PLC控制的喷涂机器人，采用了可靠性高，程序编辑，修改和调试便捷的可编程逻辑控制器以及定位模块集成进行位置控制，保证了运动的平稳性及不丢步，减少了系统振动，从而保证了喷涂质量。
机器人控制器喷涂机器人触摸屏操作输送机构工位喷涂机器人系统上料机器人喷涂工位可编程逻辑控制器本实用新型程序编辑定位模块工业制造配电系统位置控制系统振动平稳性丢步喷涂调试保证

[发明专利]一种用于高铁车身涂装的移动式混联喷涂机器人-CN201910641158.X有效
发明人：訾斌;郝仕权;王正雨;王道明;钱森;钱钧;陈兵;刘亚军 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高铁车身喷涂的移动式混联喷涂机器人，所述移动式混联喷涂机器人由喷涂机器人、移动云台、升降机构、移动底座共四个部分组成。升降机构安装在移动底座上并和移动云台相连接，喷涂机器人安装在移动云台上，喷涂机器人采用混联结构，可使末端喷头灵活转动，满足高铁车身复杂表面喷涂作业需要。本发明有益的技术效果：本发明所述的移动式混联喷涂机器人的移动机构可实现大范围空间移动，混联喷涂机器人具有6个自由度，末端通过柔索并联驱动直杆型球头杆端关节轴承，实现末端喷头二自由度的空间运动，具有并联机构刚度大
一种用于车身移动式喷涂机器人

[发明专利]喷涂及余高打磨机器人-CN202111196741.8在审
发明人：韩强;梁爽;赵宏斌;曹士晓;李杰;王玉刚;马征宾 -专利权人：中国石油管道局工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本发明属于机械工程技术领域，具体涉及了一种喷涂及余高打磨机器人，旨在解决现有的搭设满堂脚手架或臂架式施工平台进行喷涂作业需要投入大量的人力及高空作业危险性大的问题。喷涂机器人包括机器人主体和可拆卸地安装在机器人主体前侧的喷涂上装；机器人主体包括用于驱动喷涂机器人在储罐外壁上运动的驱动组件、用于使喷涂机器人吸附在储罐外壁上的磁吸单元和用于远程控制喷涂机器人进行作业的控制单元喷涂机器人自动对储罐壁喷涂防腐层，避免了人工喷涂，实现设备替代人工高空作业，降低施工事故率，提高储罐焊缝余高打磨和防腐作业质量。
喷涂打磨机器人

[发明专利]一种喷涂机器人分离式底座结构-CN201710557459.5在审
发明人：刘凯;王海永;未红福;张吉洋;汤金龙;张帷 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种喷涂机器人分离式底座结构，包括机器人底座组件、防护盒，机器人底座组件包括底座、底座盖板，防护盒固定在机器人底座组件的前侧，防护盒包括防护壳体、上盖板、前盖板，上盖板固定在防护壳体上侧，前盖板固定在防护壳体的前侧，防护盒内部安装有气管、机器人电缆。本发明将常规工业机器人的工业连接方式应用到喷涂机器人上，增加一道喷涂机器人底座防护盒装置用来实现喷涂机器人底座部分的密封性，即能保证喷涂机器人的防爆功能，又能大幅度的降低设备制造成本，提高工作效率，还具有运输方便
一种喷涂机器人分离底座结构

[实用新型]一种喷涂机器人分离式底座结构-CN201720827710.0有效
发明人：刘凯;王海永;未红福;张吉洋;汤金龙;张帷 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种喷涂机器人分离式底座结构，包括机器人底座组件、防护盒，机器人底座组件包括底座、底座盖板，防护盒固定在机器人底座组件的前侧，防护盒包括防护壳体、上盖板、前盖板，上盖板固定在防护壳体上侧，前盖板固定在防护壳体的前侧，防护盒内部安装有气管、机器人电缆。本实用新型将常规工业机器人的工业连接方式应用到喷涂机器人上，增加一道喷涂机器人底座防护盒装置用来实现喷涂机器人底座部分的密封性，即能保证喷涂机器人的防爆功能，又能大幅度的降低设备制造成本，提高工作效率，
一种喷涂机器人分离底座结构

[实用新型]喷涂机器人及喷涂系统-CN201921252934.9有效
发明人：殷奇;贺彬;谭靖喜;阳凯 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种喷涂机器人及喷涂系统，喷涂机器人包括：架体；喷枪，安装在架体上；无气喷涂机，与喷枪连接；储料罐，安装在架体上，与无气喷涂机连接；其中，无气喷涂机能够将储料罐内的涂料输送至喷枪。该技术方案提供的喷涂机器人，采用无气喷涂机来进行涂料的输送，而无气喷涂机为一种不需要压缩空气的喷涂机，且无气喷涂机相比于空气压缩机而言，其能够简化涂料输送线路、喷涂效率更高，喷涂的质量更好，这样便能够提高喷涂机器人的整体品质
喷涂机器人系统

[发明专利]喷涂设备及喷涂方法-CN202210288900.5有效
发明人：齐淑林;姜代旬;王浩;张静;张晓成 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明涉及喷涂领域，提供一种喷涂设备和喷涂方法，其中，一种喷涂设备，包括轨道平行于被喷涂装置的延伸方向设置；喷涂机器人组件设置在所述轨道上，所述喷涂机器人组件在所述轨道上移动，所述喷涂机器人组件的末端设置有喷涂装置；测距传感器设置在所述喷涂机器人组件的末端，所述测距传感器用于确定所述喷涂装置与所述被喷涂装置的距离；控制装置分别与所述喷涂机器人组件、所述喷涂装置和所述测距传感器电连接。本发明提供的喷涂设备，通过测距传感器确定喷涂装置与被喷涂装置之间的距离，控制装置控制喷涂机器人组件运动的同时，时刻调整喷涂装置与被喷涂装置之间距离，保持喷涂的均匀性，提高喷涂效果，节省喷涂成本。
喷涂设备方法

[实用新型]一种用于机器人喷涂的桁架结构-CN201920513145.X有效
发明人：姚洪伟;徐鹏;袁庆周 -专利权人：安徽鸿路钢结构（集团）股份有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器人喷涂的桁架结构，包括桁架支架，所述桁架支架下方设有支架底脚，所述支架底脚下方设有四个支架底脚紧固螺栓，所述桁架支架上方设有桁架固定边梁，所述桁架固定边梁内部设有可移动桁架横梁移动轨道，所述桁架固定边梁两侧设有桁架固定横梁，所述桁架固定横梁之间设有可移动桁架横梁，所述可移动桁架横梁内部设有喷涂机器人移动轨道，所述可移动桁架横梁上安装有喷涂机器人，所述喷涂机器人内部设有喷涂管，所述喷涂机器人下方设有喷涂机器人活动臂，所述喷涂机器人活动臂上设有活动臂固定旋钮，本实用新型整体结构稳定，且占地面积小，操作灵活多变，适应行业范围广，有着良好的商业前景。
一种用于机器人喷涂桁架结构

[发明专利]一种车辆喷涂方法、装置、终端设备及存储介质-CN202211680594.6在审
发明人：蒋刚;刘艳萍;覃彩媚;雷敬钦;陈观福;奉昌博;武瑶瑶;黄萍;杨梅 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆喷涂方法，包括：获取车辆的冻结模型，根据冻结模型对车辆底盘进行多方位扫描，提取车辆底盘的若干扫描图片；根据车辆底盘的若干扫描图片，选定若干车辆定位孔；计算选定的若干车辆定位孔的三维坐标；根据若干所述三维坐标设置PVC喷涂机器人摄像系统的特征点坐标；根据PVC喷涂机器人摄像系统的特征点坐标数据和预设的各工件的初始位置数据计算得到PVC喷涂机器人的各工件的喷涂轨迹；根据PVC喷涂机器人的各工件的喷涂轨迹，控制PVC喷涂机器人的各工件对车辆进行喷涂操作。本发明能够在样车出现前获得PVC喷涂机器人的喷涂轨迹，有效缩减了生产周期，加快了汽车量产及上市速度。
一种车辆喷涂方法装置终端设备存储介质

[实用新型]应用于变速箱喷涂机器人集成-CN201720414184.5有效
发明人：占俊峰 -专利权人：苏州辛德斯机器人系统工程有限公司
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B05B15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于变速箱喷涂机器人集成，包括放置在喷漆房内的喷涂机器人，其一侧设置有与喷涂机器人顶部的喷枪相连接的供料机构；喷漆房外侧还设置有干燥室，干燥室内设置有固化炉和风幕机；喷漆房与干燥室内均横穿有由伺服电机驱动的输送线，输送线上悬挂有待喷涂的变速箱；所述喷漆房内还设置有用于控制喷涂机器人作业的电气柜。通过输送线将喷涂机器人的喷涂区和后续的固化炉烘干作业连接在一起，实现了变速箱的连续喷涂、烘干作业，从而实现喷涂机器人不间断长期喷涂作业、保证喷涂作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。
应用于变速箱喷涂机器人集成

[实用新型]喷涂系统-CN201921252961.6有效
发明人：阳凯;赵继开;丁兆瑞;李略 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种喷涂系统，包括：悬挂组件，悬挂组件包括悬架、提升装置以及连接至提升装置的连接件；喷涂机器人，与连接件远离提升装置的一端连接，能够在提升装置和连接件的作用下升降，喷涂机器人用于对作业体进行喷涂；安全保护装置，安装在悬架上，对应连接件设置，能够检测连接件的状态，并能够在连接件发生异常状态时使喷涂机器人停止升降。该方案喷涂系统具体包括悬挂组件、喷涂机器人和安全保护装置，而悬挂组件用于实现喷涂机器人在建筑的侧面上的吊装，而安全保护装置对应连接件设置，能够在连接件发生异常状态时使喷涂机器人停止升降，这样在连接件发生断裂等异常状态时，可通过安全保护装置使喷涂机器人停止升降。
喷涂系统

[实用新型]一种天车喷涂机器人操作平台-CN202220927483.X有效
发明人：王丹;王玉珍;侯立果 -专利权人：华东至正工业自动化（常熟）有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B05B15/60 文献下载
摘要：本实用新型一种天车喷涂机器人操作平台，包括两个平行的机器人桥架、位于机器人桥架两端的两个大车驱动梁，两个大车驱动梁的顶部均设有滑轨，滑轨上设有机器人驱动横梁，机器人驱动横梁沿滑轨运动，机器人驱动横梁安装有Z轴伸缩立柱，Z轴伸缩立柱安装有机器人操作室和喷涂机器人。本实用新型通过天车移动加上多自由度喷涂机器人的形式，实现了多角度多位置的喷涂，提高了喷涂效率。
一种天车喷涂机器人操作平台

[实用新型]全自动机器人喷涂设备-CN202120531367.1有效
发明人：王晓 -专利权人：东莞市中雅卓科工业设备有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型属于喷涂设备技术领域，尤其涉及一种全自动机器人喷涂设备，包括机架和喷涂机构，顶架的两端分别与侧架滑动连接，喷涂机构包括喷涂固定架和喷涂机器人，喷涂固定架滑动连接于顶架的表面，喷涂机器人固定于喷涂固定架上，由于该喷涂设备还包括X轴驱动电机和Y轴驱动电机，X轴驱动电机启动时带动第一传动齿轮转动，最终带动顶架沿侧架的顶部滑动，实现喷涂机器人沿X轴方向的移动，Y轴驱动电机启动时带动第二传动齿轮转动，最终带动喷涂固定架沿顶架的滑动，实现喷涂机器人沿Y轴方向的移动，通过喷涂机器人X轴和Y轴方向的移动可实现喷涂设备对各工位上的工件的喷涂，有效提升喷涂设备的喷涂效率，同时有效降低喷涂过程中的能耗。
全自动机器人喷涂设备

[发明专利]一种控制喷涂机器人的喷涂方法-CN201510000830.9无效
发明人：刘应德;周义维;龙望 -专利权人：成都思达特电器有限公司
申请日： 2015-01-04 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制喷涂机器人的喷涂方法，包括：对喷涂工件进行光学测量，以获取所述喷涂工件的三维投影视图和所述喷涂工件的尺寸信息；产生表示所述三维投影视图和所述尺寸信息的工件信号；读取与所述喷涂机器人相关的喷涂参数；根据所述工件信号和所述喷涂参数计算所述喷涂机器人的喷涂路径，并产生包含所述喷涂路径信息的喷涂指令；以及根据所述喷涂指令控制所述喷涂机器人按照所述喷涂路径进行喷涂操作。
一种控制喷涂机器人方法