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[发明专利]利于喷涂提前启动的预检测系统及利用其的压铸成型工艺-CN202110767355.3有效
发明人：余锦祥;伍伟志;黎斌其;甘海波;黎家辉 -专利权人：广东鸿图科技股份有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B22D17/32 文献下载
摘要：本发明公开了利于喷涂提前启动的预检测系统及利用其的压铸成型工艺，预检测系统包括压铸机、取件机器人和喷涂机器人，激光检测装置用于检测压铸成型的制品的设定部位是否存在。利用预检测系统的压铸成型工艺，包括以下步骤：1)压铸机成型出制品；2)激光检测装置检测制品的设定部位是否存在；3)取件机器人夹住制品并带着制品退到压铸机旁的设定区域；4)激光检测装置发出制品预检测合格或不合格信息，合格则喷涂机器人喷涂，不合格则先不喷涂，待制品完整性检测合格后再喷涂。本发明可对型腔内的制品进行预检测，从而根据预检测结果来控制喷涂机器人的动作，喷涂机器人不必等制品完整性检测完后才做出反应，能有效提高工作效率。
利于喷涂提前启动预检系统利用压铸成型工艺

[发明专利]基于机器视觉的运动工件自动喷涂机器人系统及工作方法-CN202011090361.1在审
发明人：陆文杰;王敏;王静元;孙清 -专利权人：江苏三立液压机械有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的运动工件自动喷涂机器人系统，包括面光源视觉采集设备，通过视觉图像采集待喷涂工件形状尺寸、位置和姿态等特征信息；自转式挂钩导轨，可将待喷涂工件传送至喷涂工作区域，并在工件进入工作区域后使工件匀速自转；参数可控气压式供漆系统，用于喷涂用漆，并提供动态的喷涂控制参数；喷涂机器人，对工件执行具体喷涂动作；可视化人机交互设备，其提供人机交互界面以控制喷涂机器人系统的工作模式和工作状态，并展示系统的实时工作状态和工况参数本发明通过交互界面输入对自动喷涂机器人系统进行控制，并利用机器视觉技术为不同工件生成定制化的喷涂方案，避免手动控制的误操作，操作方便，动作灵敏，控制精确。
基于机器视觉运动工件自动喷涂机器人系统工作方法

[实用新型]一种高空线缆喷涂系统-CN201821762543.7有效
发明人：赖华敏;李夏;应家扬 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高空线缆喷涂系统，属于高空线缆喷涂机器设备领域，线缆喷涂系统包括线缆喷涂机器人，包括行走机构，挤胶机构、喷头，行走机构包括行走轮，行走轮行走在线缆顶部，挤胶机构将涂料从胶罐中挤出输送到喷头中的喷胶腔中与线缆表面接触，所述喷头整体式与喷头支架可拆连接；线缆喷涂系统还包括线缆清洁机器人，包括行走机构和清扫装置，线缆清洁机器人通过行走机构行走在线缆喷涂机器人的前方，清扫装置用于对线缆进行清洁。本实用新型的优点在于减少线缆喷涂机器人在行走过程中的卡滞现象，提高行走顺畅度，还能提高喷涂质量，同时还方便更换喷头。
线缆喷头喷涂系统行走机构喷涂机器人本实用新型清洁机器人高空挤胶机构清扫装置行走轮方便更换可拆连接喷头支架喷涂机器设备领域线缆表面行走过程顺畅度整体式喷涂卡滞喷胶涂料挤出清洁

[发明专利]一种多角度室内喷涂机器人-CN201810851705.2在审
发明人：陈杰 -专利权人：广东宏穗晶科技服务有限公司
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多角度室内喷涂机器人，包括喷涂机器人本体，喷涂机器人本体由移动机构、旋转机构、混料机构、屋顶喷涂机构和墙面喷涂机构组成，移动机构的顶部固定连接有旋转机构，本发明结构紧凑，便于屋内喷涂使用，通过设置了墙面喷涂机构，在使用时通过第二调节电机和第一电动伸缩杆灵活调节喷嘴高度，使其可以上下往复运动，通过第一调节电机可以调节喷嘴水平方向位置，无需人工操作，简单便捷，降低了劳动强度，避免因喷嘴结构死板造成喷涂位置单一的问题，使喷涂更加均匀，通过设置了屋顶喷涂机构，使其可以根据需要对屋顶和墙面同时喷涂，使其结构灵活可调，增加喷涂机器人的实用性，提高了喷涂装置的工作效率。
喷涂机器人喷涂屋顶喷涂机构墙面喷涂旋转机构移动机构电机室内喷涂机器人上下往复运动电动伸缩杆方向位置工作效率机构组成喷涂位置喷涂装置喷嘴结构喷嘴水平人本发明人工操作室内喷涂喷嘴灵活混料可调墙面

[发明专利]一种变直径管道内壁连续均匀喷涂方法及系统-CN202210576671.7在审
发明人：宾光富;牛浩;罗文斌;汪志能;曹应斌;董楚峰;徐惠宇;罗剑英 -专利权人：湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司;湖南科技大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B05B13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种变直径管道内壁连续均匀喷涂方法及系统，通过获取风电塔筒内壁喷涂曲面空间形状的基本参数；根据所述基本参数规划喷涂机器人喷涂路径；所述喷涂路径为螺旋形曲线；基于所述喷涂路径，根据预设的喷涂生产要求数据计算所述喷涂机器人的喷涂工艺参数；根据所述喷涂工艺参数和所述喷涂路径控制所述喷涂机器人对变直径管道内壁进行喷涂，能够有效提高喷涂的均匀度及喷涂效率。
一种直径管道内壁连续均匀喷涂方法系统

[发明专利]工件喷涂系统-CN201811569171.0在审
发明人：于瑞;陈建;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件喷涂系统，包括上料输送线、夹取机器人、设置于夹取机器人上且用于夹持工件的夹具、喷涂机器人、设置于喷涂机器人上的喷枪和用于将完成喷涂的工件输送至指定位置处的下料输送线。本发明的工件喷涂系统，可以提高喷涂工作效率，减少人力的成本，可以很大程度上提高工件的喷涂质量，可以利用六轴机器人的灵活性实现调整工件夹取的姿态，同时可以处理较为复杂的工件表面的喷涂工作。
工件喷涂夹取喷涂喷涂机器人输送线机器人夹具喷涂工作效率灵活性实现六轴机器人调整工件工件表面工件输送夹持工件位置处喷枪上料下料

[发明专利]一种机器人喷涂系统-CN202011252417.9在审
发明人：黎科;李翠月 -专利权人：柳州市中晶科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明涉及喷涂技术领域，公开了一种机器人喷涂系统，包括喷涂机器人主体以及为喷涂机器人主体提供涂料的供料装置。通过供料装置中的料箱以及作用于料箱内搅拌杆的驱动机构，可在喷涂机器人喷涂作业前，对调整后的漆料快速搅拌，使漆料内各料粒之间分散均匀，提高搅拌效果和搅拌效率，避免影响喷涂机器人喷涂作业的正常进程。
一种机器人喷涂系统

[发明专利]一种基于位置传感技术的喷涂枪及其机器人便捷编程装置-CN202210549718.0在审
发明人：蒋立军;游玮;方明;周建辉;方钰;陈圣亮;徐强;刘成利;单春波;陈青 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体为一种基于位置传感技术的喷涂枪及其机器人便捷编程装置，喷涂枪包括支架、水平固定连接在支架前端顶部的喷头、竖直固定连接在支架后端底部的操作手柄，对应设置在支架左侧、右侧、本发明能够不需要通过示教器编写机器人轨迹程序，只需工人手持装置完成一次实际喷涂作业，即可完成对喷涂机器人运动轨迹的编程。将程序复制到机器人控制器，喷涂机器人即可按照工人实际喷涂的轨迹路径进行自动喷涂，极大的降低机器人编程难度。
一种基于位置传感技术喷涂及其机器人便捷编程装置

[发明专利]喷涂机器人天花板作业时AGV行进路径点的计算方法-CN202310438841.X有效
发明人：叶继超;张文全;江坤;黄生;笪新;程晓康;张胜利 -专利权人：安徽同湃特机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明涉及喷涂机器人技术领域，解决了现有技术中缺少喷涂机器人对于室内天花板喷涂行进路径点自动计算规划的技术问题，尤其涉及一种喷涂机器人天花板作业时AGV行进路径点的计算方法，该方法包括以下步骤：S1、获取室内天花板的平面户型图本发明能够自动生成喷涂机器人对室内天花板喷涂行进路径点的准确坐标，并消除计算过程中容易存在的误差现象，保证对于室内天花板喷涂作业的全面覆盖，从而保证喷涂机器人的正常作业，提高自动化墙面喷涂的效果以及质量
喷涂机器人天花板作业 agv 行进路径计算方法

[实用新型]室内喷涂机器人底盘结构及室内喷涂机器人-CN202121469118.0有效
发明人：徐龙;杨凯;李熙 -专利权人：三一建筑机器人（西安）研究院有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷涂机器人技术领域，提供了一种室内喷涂机器人底盘结构及室内喷涂机器人，包括：底盘；轨道机构，用于可滑动地搭载室内喷涂机器人的喷涂机构；所述轨道机构包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道设置于所述底盘上本实用新型具有很好的通过性，定位后喷涂的工作范围大，并且能够适应不同的施工场地。
室内喷涂机器人底盘结构

[实用新型]一种汽车部件喷涂设备-CN202221195989.2有效
发明人：张玉强;贾朋;桂永红 -专利权人：臻越智能装备（佛山）有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：一种汽车部件喷涂设备，属于喷涂设备技术领域，包括工作台、工件装夹治具、喷涂机器人、对接模块和感应模块相互通讯协调配合组成。相比于现有技术，工件装夹治具可拆卸地设置在两个并列的工作台上，工作台和工件装夹治具上设有对接模块，感应模块用于检测工件装夹治具是否装入到位，并将装入到位的信号传输给喷涂机器人，喷涂机器人对成功与工作台对接的工件装夹治具上的工件进行加工，从而能够在喷涂机器人对一工件加工的同时对另一工件装夹治具进行连同工件一起更换上料，从而能够让喷涂机器人对工作台上装夹固定的工件无间断地进行交替加工，有效提高加工效率，扩大生产产能。
一种汽车部件喷涂设备

[发明专利]一种喷涂机器人偏置手腕结构-CN201911236492.3在审
发明人：周建辉;蒋立军;赵从虎;杨小马;单春波;方钰;翟莹莹;刘志虎;陈祥俊;吴书安 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人喷涂技术领域，具体是一种喷涂机器人偏置手腕结构,包括作为整个手腕基座且与机器人通过螺钉连接的四轴手腕体、按照顺序与四轴手腕体通过螺钉连接的五轴手腕体、六轴手腕体、设置在六轴手腕体上的末端输出法兰：四轴传动组件，内套在四轴手腕体内，用于实现四轴手腕体的手腕传动；五轴传动组件，内套在五轴手腕体内，用于实现五轴手腕体的手腕传动；六轴传动组件，内套在六轴手腕体内，用于实现六轴传动组件的手腕传动，通过机器人驱动轴连接平键一、平键二、平键三分别实现四轴手腕体、五轴手腕体、六轴手腕体的转动，操作灵活，喷涂机器人专用手腕配套使用喷涂机器人，提高喷涂机器人性能及适用范围。
一种喷涂机器人偏置手腕结构

[实用新型]一种喷涂机器人偏置手腕结构-CN201922159070.2有效
发明人：周建辉;蒋立军;赵从虎;杨小马;单春波;方钰;翟莹莹;刘志虎;陈祥俊;吴书安 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人喷涂技术领域，具体是一种喷涂机器人偏置手腕结构,包括作为整个手腕基座且与机器人通过螺钉连接的四轴手腕体、按照顺序与四轴手腕体通过螺钉连接的五轴手腕体、六轴手腕体、设置在六轴手腕体上的末端输出法兰：四轴传动组件，内套在四轴手腕体内，用于实现四轴手腕体的手腕传动；五轴传动组件，内套在五轴手腕体内，用于实现五轴手腕体的手腕传动；六轴传动组件，内套在六轴手腕体内，用于实现六轴传动组件的手腕传动，通过机器人驱动轴连接平键一、平键二、平键三分别实现四轴手腕体、五轴手腕体、六轴手腕体的转动，操作灵活，喷涂机器人专用手腕配套使用喷涂机器人，提高喷涂机器人性能及适用范围。
一种喷涂机器人偏置手腕结构

[发明专利]涂敷机器人用静电喷涂机-CN200510052674.7无效
发明人：榊原正人;齐藤秀树;永井公好 -专利权人：丰田汽车株式会社;日本兰氏公司
申请日： 2005-03-03 - 公布日： 2005-09-07 - 主分类号： B05B5/04 文献下载
摘要：一种涂敷机器人用静电喷涂机，其安装在涂敷机器人的手臂前端，通过该手臂的手腕部的动作，改变雾化喷出涂料的方向，其中，穿入上述手臂内并且用于向静电喷涂机供电的电缆至少其一部分具有能够伸缩的形状。该涂敷机器人用静电喷涂机能够防止伴随机器人手臂的手腕部的转动发生的穿入在机器人手臂的手腕部内的供电电缆的断线故障于未然。
机器人静电喷涂

[实用新型]一种喷涂机器人喷涂漆量自动调节系统-CN202121164622.X有效
发明人：宋书鑫 -专利权人：瀚德（中国）汽车密封系统有限公司;瀚德汽车密封系统（铁岭）有限公司;瀚德（太仓）密封系统有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B05B12/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种喷涂机器人喷涂漆量自动调节系统，该喷涂机器人喷涂漆量自动调节系统包括：喷枪、设置在喷枪上的流量计、涂料流量调节阀和控制器；流量计用于采集喷枪的实际喷涂量；控制器接收实际喷涂量，并根据实际喷涂量和预设的标准喷涂量上述方案提供的喷涂机器人喷涂漆量自动调节系统可以保障实际喷涂量达到喷涂标准，提高了喷涂质量。
一种喷涂机器人自动调节系统