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[发明专利]一种可行驶空间确定方法及装置-CN202310780958.6有效
发明人：刘志发;陈春光;方志杰;彭易锦;黄经伟 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种可行驶空间确定方法及装置，该方法包括：通过车辆可行驶空间感知模块获取不同相机视角获取的可行驶空间图像；对每张可行驶空间图像进行边界点识别，得到每张可行驶空间图像对应的可行驶空间边界点；对可行驶空间边界点进行去除冗余点处理，得到每张可行驶空间图像对应的第一处理边界点；汇总第一处理边界，得到初始可行驶空间边界点；对初始可行驶空间边界点进行相机交界处重合点去除处理，得到第二处理边界点；根据第二处理边界点生成目标可行驶空间的边界线
一种行驶空间确定方法装置

[发明专利]可行驶空间判断装置及其方法-CN201510029495.5有效
发明人：金正求;郑瑟;高纶浩 -专利权人：现代摩比斯株式会社;忠南大学校产学协力团
申请日： 2015-01-21 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及可行驶空间判断装置及其方法，所述可行驶空间判断装置，是其组成包括：装载于车辆上检测车辆前方一定距离的区域而生成距离信息的激光距离传感器；利用在所述激光距离传感器生成的距离信息生成平面距离信息的信号处理部；判断所述生成的平面距离信息与之前平面距离信息之间的相关性和相似性而检测缘石的缘石检测部；以及根据被所述缘石检测部检测的缘石路径是否在行驶区域内，判断车辆前方一定距离的区域是否可行驶空间的判断部。
行驶空间判断装置及其方法

[发明专利]一种装箱方法、装置、设备及介质-CN202011455299.1在审
发明人：樊祥文;何永义;沈俊杰;秦彬辉;刘宗阳 -专利权人：上海克来机电自动化工程股份有限公司;上海克来罗锦机电自动化工程有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：该方法包括：根据预先获取的货物参数将货物进行组合生成可行块，根据可行块生成可行块列表，可行块为长方体；根据预先获取的集装箱参数生成可装载空间，根据预设装箱规则从可行块列表中取出可行块置入可装载空间；更新可装载空间生成剩余可装载空间，将剩余可装载空间进行划分，生成至少三个长方体空间，根据预设装箱规则依次取出长方体空间置入可行块，重复此步骤，直到无可装载空间；根据置入的可行块生成放置列表，根据放置列表和预设装箱规则，将货物装载至集装箱
一种装箱方法装置设备介质

[发明专利]一种可行驶空间的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310042676.6有效
发明人：罗宇亮;甄玉珂;江建山;方志杰;孙创开 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种可行驶空间的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取车辆行驶过程中的三维点云数据；将三维点云数据转换为二维像素坐标；根据二维像素坐标对应的类别数据获得障碍物信息的像素坐标；根据障碍物信息的像素坐标生成GT曲线；将类别数据和GT曲线输入预处理网络模型，获得第一像素图片和第二像素图片；根据预先构建的可行驶空间预测模型对第一像素图片和第二像素图片进行处理，获得可行驶空间曲线；根据可行驶空间曲线和GT曲线获得可行驶空间的关键绩效指标。实施本申请实施例，可以提高对可行驶空间的检测效率，准确地将可行驶空间提取出来，极大的提高了检测精度。
一种行驶空间检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]队列异时避障系统及其方法-CN202111326285.4在审
发明人：王正贤;许琮明;柯明宽;张志豪 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：云端运算处理单元经配置以实施云端决策步骤，其可行空间预测步骤是依据领导车端参数组及成员车端参数组预测出领导车可行空间及成员车可行空间；异时避障决策步骤是依据领导车可行空间及成员车可行空间决策领导车辆及成员车辆的避障借此，可透过云端动态调整可行空间及实现各车异时避障决策，以降低成本与运算量，并使车队更安全且合理地避障及跟车。
队列异时避障系统及其方法

[发明专利]可行驶空间规划方法及设备-CN202110064822.6在审
发明人：徐志浩;胡晋;沈慧 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种可行驶空间规划方法及设备。在本申请实施例中，利用设定坐标系，建立自主移动设备所处区域空间在设定坐标系下的代价地图；并基于代价地图，在障碍物周边探索自主移动设备的可行驶空间，减少了对空白区域的探索，有助于提升可行驶空间探索效率。
行驶空间规划方法设备

[发明专利]一种融合道路空间先验和区域级特征的弱监督车辆可行域分割方法-CN202210012751.X在审
发明人：阳春华;陈佩;赵于前;张帆;余伶俐 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合道路空间先验和区域级特征的弱监督车辆可行域分割方法，能够在自动驾驶复杂场景中解决类别标签与目标区域空间信息错误关联的问题，其具体实施方案为：1)获取数据集与对应标签；2)训练集数据处理；3)构建道路分类模型；4)训练道路分类模型；5)获取道路全局空间权重；6)提取超像素区域级特征；7)融合空间先验和区域级特征的自适应加权聚类；8)车辆可行域图像分割。本发明可通过道路全局空间权重生成方法优化可行域类别标签关联到的目标区域空间信息，提供精准的空间先验，并结合可行域局部相似性提取超像素区域级特征以获取可行域判别表征，从而有效提升弱监督车辆可行域分割的准确性和鲁棒性
一种融合道路空间先验区域特征监督车辆可行分割方法

[发明专利]用于确定可行驶空间的系统和方法-CN202210090707.0在审
发明人： A·A·维兰卡;V·阿皮亚 -专利权人：瑞维安知识产权控股有限责任公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明题为“用于确定可行驶空间的系统和方法”。本公开提供了用于确定道路的可行驶空间的系统和方法，以用于应用诸如自主导航。为了确定另一车辆下方的不可行驶空间，本公开的实施方案的系统和方法从捕获的道路图像中的对象的2D边界框并从各种几何约束生成3D边界框。可以根据这些3D边界框到其道路表面上的投影，将图像部分标记为可行驶的或不可行驶的。可以编译这些经标记图像以及附带语义信息以形成用于诸如CNN之类的机器学习模型的训练数据集。训练数据集可以训练CNN以将输入图像部分分类为可行驶空间和不可行驶空间，以用于应用诸如自主导航。
用于确定行驶空间系统方法

[发明专利]一种非接触式屏幕交互方法-CN202111351544.9在审
发明人：李凌云 -专利权人：深圳市海蓝珊科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式屏幕交互方法，具体包括以下几个步骤：S1、在屏幕正后方或侧前方设置毫米波雷达；S2、在屏幕正前方设置可行空间；S3、对屏幕与可行空间进行校准；S4、可行空间内捕捉连续移动目标物体；S5、对可行空间内单机操作的识别；本发明通过将毫米波雷达位于显示屏幕的正后方或侧前方，以保证人体不阻挡毫米波探测屏幕前方区域，毫米波能够定位屏幕正前方区域目标物体的位置；通过设置距离屏幕正前方的限定最远平面和最近平面来定义隔空操作的可行空间，屏幕只响应此空间内的隔空操作。
一种接触屏幕交互方法

[发明专利]一种可行空间生成方法、装置、飞行器及飞行器系统-CN201910559302.5在审
发明人：吕浩 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例涉及路径规划领域，公开了一种可行空间生成方法、装置、飞行器及飞行器系统，该方法通过实时获取空间参数生成初始路径，对初始路径上的路径点进行扩展，生成并优化包围盒集合，从而得到飞行器的实时可行空间飞行器在该可行空间内进行路径规划，能够降低飞行器与空间中障碍物的碰撞风险，且能够避免丢失跟踪目标。
飞行器可行空间飞行器系统初始路径路径规划跟踪目标空间参数实时获取包围盒路径点障碍物集合优化

[发明专利]一种基于区域叠加构建三维可行泊车起始空间的方法-CN202010483116.0有效
发明人：秦兆博;陈鑫;丁荣军;徐彪;秦晓辉;胡满江;王晓伟;谢国涛;边有钢;陈亮 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区域叠加构建三维可行泊车起始空间的方法。所述三维空间包括了车辆起始点的横坐标、纵坐标和车身横摆角。通过求解每个泊车起始横摆角对应的泊车起始区域，以及泊车起始区域的叠加，获得三维可行泊车起始空间。该方法扩大了泊车起始空间的选择，提升了整个泊车过程的可行性、灵活性和高效性。
一种基于区域叠加构建三维可行泊车起始空间方法

[发明专利]绕行轨迹规划方法、装置、设备及存储介质-CN202210143461.9在审
发明人：彭莹;黄永斌;杨政;何晓飞 -专利权人：杭州飞步科技有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种绕行轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该绕行轨迹规划方法包括：构建目标车辆在未来预设时长内绕行障碍物对应的纵向可行空间图，基于纵向可行空间图，获得目标车辆的绕行参考速度；基于绕行参考速度，对目标车辆的绕行行为阶段对应的可行空间进行采样和评估，确定行驶参考路径；根据纵向可行空间图和行驶参考路径，确定目标车辆在未来预设时长内的目标绕行轨迹。
绕行轨迹规划方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法-CN202211034563.3在审
发明人：黄强;赖俊杭;陈学超;余张国;高峻峣;李庆庆;李超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法，由未超限电机转角向量对应的关节角向量构成运动可行关节角向量集合，将运动可行关节角向量集合沿任意关节的关节可行运动范围分层切片，得到数据切片子集并进行边缘检测，得到边缘可行切片集合；整合所有边缘可行切片集合，按所属近似平面分类，得到待拟合集合；对每一个待拟合集合进行内切平面拟合，求解拟合内切平面表达式；整合所有拟合内切平面表达式，得到耦合关节运动空间可行运动范围凸多面体半空间表达式，凸多面体半空间表达式的线性不等式用于机器人关节端的轨迹规划或轨迹优化。本发明能对耦合关节的耦合关系进行线性描述，最大程度的界定可行的线性运动范围。
机器人自由度驱动耦合关节运动可行范围线性界定方法

[发明专利]可行驶空间的检测系统及其检测方法-CN201110455127.9有效
发明人：陈育菘;廖育升;刘嘉修 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2013-07-03 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明是一种可行驶空间的检测系统及其检测方法，该检测复方包含下列步骤：首先，二影像撷取单元记录一第一影像及一第二影像。接着，该处理单元执行一最佳化边界估算函数，以计算出多个最佳可行驶空间边界值。
行驶空间检测系统及其方法

[发明专利]速度规划方法、终端及计算机可读存储介质-CN202210362213.3在审
发明人：孔振兴;方嘉祺 -专利权人：武汉路特斯汽车有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种速度规划方法、终端及计算机可读存储介质，速度规划方法，包括：根据目标车辆的上游信息生成S‑T可行空间，S‑T可行空间为路程‑时间坐标系中目标车辆的可行空间；基于动态规划算法和预设约束条件在S‑T可行空间中搜索得到目标车辆的候选速度序列；基于损失函数筛选候选速度序列得到目标速度序列。
速度规划方法终端计算机可读存储介质

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