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[发明专利]基于双目视觉的人机交互式机械手控制系统和控制方法-CN201310223530.8有效
发明人：樊炳辉;张发;王传江;张坤;陈毕胜 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2013-06-06 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： A61F2/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的人机交互式机械手控制系统和控制方法，它由以下四部分组成：实时图像采集装置、激光引导装置、可编程的控制器以及驱动装置；所述的可编程控制器由双目立体视觉模块、三维坐标系变换模块采用提取实时图像采集装置双目图像中的色彩特征作为控制机械手的信号源，通过双目立体视觉系统和三维坐标系转换计算得出视野实时图像中红色特征激光点的三维信息，来控制机械手进行人机交互式的跟踪目标的操作。
基于双目视觉人机交互式机械手控制系统控制方法

[发明专利]一种机场跑道外来物检测双目立体系统和检测方法-CN201810411969.6在审
发明人：叶德茂;张振岭;张强;王旺球;刘圆;徐志远 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种机场跑道外来物检测双目立体系统和检测方法，包括连接在中心腔体上的双目视觉系统，所述双目视觉系统包括设置在中心腔体两侧、结构相同的左成像系统和右成像系统；左成像系统和右成像系统均包括光学探测通道和激光辅助照明单元雷达检测到外来物的位置信息后，发送给双目视觉系统；双目视觉系统的主控单元通过方位电机控制中心腔体沿安装底座旋转，使左成像系统和右成像系统的光学探测通道的视轴均指向外来物所在的区域；左成像系统和右成像系统的光学探测通道获取外来物的图像信息后，通过双目立体视觉算法获取外来物的三维信息。
成像系统外来物双目视觉系统光学探测中心腔体检测安装底座方位电机机场跑道立体系统双目激光辅助照明双目立体视觉带动旋转控制中心雷达检测三维信息算法获取图像信息主控单元腔体沿视轴指向

[发明专利]空中非合作目标分布式视觉定位方法-CN202110165893.5有效
发明人：王传云;张亚娟;王尔申;李照奎;时中瑞;司可意 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种空中非合作目标分布式视觉定位方法，包括如下步骤：首先，分布式部署多个视觉探测器，并获取各视觉探测器在大地坐标系中的坐标，之后，建立世界坐标系，并获得各视觉探测器在所述世界坐标系中的坐标，接着，各视觉探测器分别对标定靶标进行多个标定点位的拍摄，计算得到各视觉探测器的成像投影矩阵，最后，以可检测到空中非合作目标的两个视觉探测器作为定位信标节点，构成双目立体视觉系统，在光轴会聚模型下，对空中非合作目标进行立体视觉定位该定位方法适用于分布式多视觉探测器对空中非合作目标的协同交替定位跟踪，能以分布式多视觉探测器构建立体视觉系统，实现无测距装置辅助条件下的视觉法空间定位。
中非合作目标分布式视觉定位方法

[发明专利]一种基于机器视觉的智能激光除草装置及除草方法-CN202310349843.1在审
发明人：吴雪峰;王文昊;洪佳威;夏纪准;颜士凯;苏晨涛;张国豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A01M21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的智能激光除草装置及除草方法，此除草装置包括支撑辅助单元、杂草识别单元和杂草清除单元三部分；本发明通过深度学习、双目立体视觉技术和激光技术的有机结合，形成基于深度学习和双目立体视觉的激光除草设备
一种基于机器视觉智能激光除草装置方法

[实用新型]基于机器视觉的智能采棉机-CN201721349761.3有效
发明人：刘先达;张国 -专利权人：新疆秦域工业设备制造安装有限公司
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： A01D46/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的智能采棉机，包括机体，所述机体的前端设有采棉机器人，所述机体的后端设有驱动部分，所述机体的前端通过悬空架设有双目立体视觉摄像头；所述双目立体视觉摄像头与控制柜的输入端电连接
基于机器视觉智能采棉机

[发明专利]一种基于神经网络的双目立体视觉匹配方法及其运算框架-CN201910907166.4在审
发明人：陈刚;孟海涛;黄凯 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络的双目立体视觉匹配方法及其运算框架，匹配方法包括如下步骤，构建神经网络运算框架、构建二值神经网络并进行训练；初始化神经网络运算框架；步骤三：将左图像和右图像输入二值神经网络进行图像特征提取，得到一串二值序列作为图像像素点的特征描述；使用二值神经网络代理卷积神经网络用于图像的特征提取，并设计专门针对二值神经网络的神经网络训练方式和运算的运算框架，使得双目立体视觉的匹配不仅有更高的精度，同时有更快的运算速度
神经网络运算匹配神经网络运算双目立体视觉构建卷积神经网络神经网络训练图像特征提取图像像素点二值序列特征描述特征提取初始化和运算右图像左图像图像代理

[发明专利]基于特征点跟踪的空间非合作目标相对导航方法-CN201710693362.7有效
发明人：顾冬晴;黄建明;陈凤;魏祥泉;王盈;叶飚 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于特征点跟踪的空间非合作目标相对导航方法，包括：采用双目立体视觉相机获取目标特征点的测量信息，并基于目标特征点建立用于相对导航的目标体坐标系；在获得相对导航参数初值后，采用捷联惯导的测量信息并结合动力学模型进行相对导航参数递推计算；设计卡尔曼滤波器并利用双目立体视觉相机跟踪目标特征点所获得的测量信息对递推计算得到的相对导航参数的误差进行实时估计与修正。
基于特征跟踪空间合作目标相对导航方法

[发明专利]长度约束下的弹目标高精度姿态测量方法-CN201911106730.9有效
发明人：杨夏;郭贵松;宁丞浩;甘叔玮;叶雪辀;张小虎 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开的一种长度约束下的弹目标高精度姿态测量方法，通过搭建双目立体视觉交汇测量系统，将两个摄像机置于弹尾后侧的两边，标定得到的左、右相机的内外参数以及左、右摄像机之间的平移以及旋转关系。利用双目立体视觉交汇测量系统对着靶过程中的导弹目标进行拍摄，获得导弹目标着靶时的图像，获取导弹目标的世界坐标。
长度约束目标高精度姿态测量方法

[发明专利]WAAM熔池三维重建方法-CN202111525330.9有效
发明人：许燕玲;郑洵智;陈善本;张华军;闫俊达;侯震 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种WAAM熔池三维重建方法，本发明设计了基于棱镜分光的可调节基线长度的双目立体视觉传感器，该传感器利用单个摄像机和一个棱镜，通过调节棱镜距相机光心距离达到改变基线长度的目的，增加了拍摄角度和拍摄距离的灵活性相较于传统的两左右平行放置相机组成的双目立体视觉传感器，具有基线长度短、采像同步性好、占用空间小的优势，特别适合于对机器人电弧增材制造的过程监控。此外，所设计的传感器结构紧凑、外形美观。
waam 熔池三维重建方法

[实用新型]一种紧耦合的自动驾驶感知系统-CN201822154553.9有效
发明人：王峰;肖飞;钟有东;揭云飞;智凯旋;黄祖德 -专利权人：东莞市普灵思智能电子有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种紧耦合的自动驾驶感知系统，包括：双目直接方法的立体视觉图像处理模块、卫星导航模块、惯性导航模块及系统紧耦合模块；惯性导航模块，采用惯性传感器获取惯性测量数据；立体视觉图像处理模块，采用双目摄像头获取图像数据
紧耦合惯性导航模块立体视觉图像卫星导航模块原始测量数据本实用新型惯性传感器处理模块自动驾驶获取图像数据激光扫描雷达双目摄像头接收机测量数据导航卫星感知系统惯性测量漂移误差汽车成本图像数据卫星导航双目修正

[实用新型]红外双目视觉报警设备-CN201220003540.1有效
发明人：王强;赵尊旺 -专利权人：北京盈想东方科技发展有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： G08B13/196 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种红外双目视觉报警设备，涉及红外探测视觉系统及预警、报警系统融为一体的红外双目视觉报警设备领域，包括视频输入接口、红外立体视觉系统、基于DSP的信号处理模块、物理测速及测距计算模块、联动报警模块本实用新型可以使得野外作战人员，处于黑天、晚间、雾天和雨天等恶劣气候的情况下，检测到物体并实现联动报警功能的红外双目视觉报警设备确保，系统新颖，操作简单且实用。
红外双目视觉报警设备

[发明专利]双目立体视觉三维测量方法及系统、服务器及存储介质-CN201910824504.8在审
发明人：彭凯;丁毅;薛彧;冯锐;冯文顺;彭麟雅;王学 -专利权人：武汉光发科技有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目立体视觉三维测量方法及系统、服务器及存储介质，其通过投影3种特定频率竖直正弦条纹至物体表面，采用相位测量轮廓术进行条纹分析后，再利用三频率相位展开技术获取绝对相位，通过绝对相位引导双目立体匹配通过投影结构光的方式，为待测物体增加主动特征，解决被动式立体视觉方法匹配速度慢，在低纹理区域匹配精度低的问题。
绝对相位频率相位三维测量匹配变形条纹图像双目立体视觉相位测量轮廓抗噪声性能投影结构光变形条纹存储介质待测物体技术获取立体匹配立体视觉频率选择条纹分析纹理区域物体表面相位展开正弦条纹被动式再利用竖直投影服务器双目

[发明专利]基于一维靶标的双目视觉传感器校准方法-CN200610167727.4无效
发明人：周富强;张广军 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-12-20 - 公布日： 2007-05-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明属于测量技术领域，涉及对立体视觉三维测量中双目视觉传感器校准方法的改进。本发明提出一种基于未知运动一维靶标的双目视觉传感器校准方法。当传感器安装完成后，由两个摄像机拍摄自由移动的一维靶标多幅图像，利用靶标上特征点的图像坐标和两个特征点之间的距离约束，采用非线性优化技术估计双目视觉传感器的结构参数。本方法不需要高成本的辅助调整设备，校准精度高，过程简单，效率高，能够满足大尺寸测量双目视觉传感器结构参数现场校准的需要。
基于靶标双目视觉传感器校准方法

[发明专利]基于双目融合网络的立体图像质量评价方法-CN201910097775.8在审
发明人：李素梅;马帅;韩旭 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明属于图像处理领域，本发明旨在基于人眼视觉机制，建立一种有效的基于双目融合网络的立体图像质量评价方法。此评价方法更加准确高效，且贴合人眼对立体视觉的感知，同时在一定程度上推动了立体成像技术、压缩技术等一系列3D技术的发展。为此，本发明采取的技术方案是，基于双目融合网络的立体图像质量评价方法，首先将原始的立体图像对作为双目融合网络的两个输入。然后双目融合网络通过在低层与高层的融合自主地提取深度特征，同时结合网络提取的空间特征，得到立体图像的质量分数。本发明主要应用于图像处理、质量评价场合。
立体图像融合网络质量评价双目立体成像技术图像处理领域空间特征立体视觉人眼视觉深度特征图像处理网络提取压缩技术质量分数低层人眼贴合感知融合高层应用

[发明专利]基于双目视觉和卡尔曼滤波的多目标跟踪算法-CN202211127966.2在审
发明人：章雨昂;仲维;刘勇;刘晋源;王维民;樊鑫;刘日升;罗钟铉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明属于图像处理和计算机视觉领域，涉及基于双目视觉和卡尔曼滤波的多目标跟踪算法。基于DeepSort算法基本流程，通过双目立体视觉获取目标的距离信息，使用卡尔曼滤波来估计运动信息，同时在目标状态上增加距离维度和距离变化维度，提高目标检测阶段的稳定性，解决了单目检测与运动估计无法很好适应自动驾驶数据集和目标移动速度较快的情况
基于双目视觉卡尔滤波多目标跟踪算法