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[发明专利]基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统-CN202110977859.8有效
发明人：李骥;赵信宇;邢志伟;魏伟;龙建睿;魏金生;肖崇泳 -专利权人：深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统，其包括单目特征匹配步骤、单目旋转计算步骤、混合特征匹配步骤和多目位姿计算步骤。利用基础单目特征集合和基础单目匹配集合进行位姿估算，可以快速准确地估算出多目摄像机的其中一个单目摄像机的旋转量，即初始旋转信息，然后，将初始旋转信息作为旋转量的初始值，可以结合混合特征集合和混合匹配集合进行多目位姿的计算，得到多目摄像头的平移量，进而计算出多目摄像头的相对位姿。由于单目位姿计算的过程中已经对旋转量进行预先计算，为多目位姿计算直接提供旋转量的参考，因此多目位姿计算可以更加快速地计算出平移量，极大提高计算效率，更加快速地完成位姿定位。
基于单目多目混合定位计算方法系统

[发明专利]一种确定车辆位姿的方法、车载系统及车辆-CN201910576519.7有效
发明人：柴文楠;刘中元;蒋少峰;李良;周建;潘力澜 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种确定车辆位姿的方法、用于车载系统及车辆，根据各单目系统的位姿输出融合以得到车辆的融合位姿，从而提高车辆的位姿估计精度。本发明实施例方法包括：获取车辆的第一惯性导航信息和第一汽车里程计信息；根据第一惯性导航信息和第一汽车里程计信息，确定车辆的第一当前估计位姿；获取车辆的N个单目摄像头外参，N为大于1的整数；根据所述N个单目摄像头外参和所述第一当前估计位姿，将惯导里程计算法与各单目摄像头的视觉SLAM算法融合，以估计N个单目摄像头的当前位姿；对所述N个单目摄像头的当前位姿分别进行坐标转换，得到所述车辆的N个转换位姿；根据所述N个转换位姿，得到所述车辆的融合位姿
一种确定车辆方法车载系统

[发明专利]一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法-CN201911039098.0有效
发明人：郁树梅;后鹏程;孙荣川;匡绍龙;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，包括以下步骤：在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；使用ORB‑SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。其实现了对封闭体模内部肿瘤位姿的估计，结构简单，操作便捷，定位准确。
一种封闭体模内肿瘤估计方法

[发明专利]一种激光雷达-相机-惯导联合标定方法及系统-CN202110393764.1有效
发明人：江昆;杨殿阁;张晓龙;刘茂林;陈鑫鑫;杨彦鼎 -专利权人：清华大学;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于手眼标定的激光雷达‑相机‑惯导联合标定方法及系统，其包括：通过激光雷达、单目相机和GPS/IMU同时进行数据采集，获取激光雷达点云、单目相机图像以及GPS/IMU设备位姿信息；根据采集的数据，分别获得激光雷达位姿估计结果、单目相机位姿估计结果以及GPS/IMU设备自身在全局坐标系下的位姿；将获取的三种位姿估计结果进行数据关联，确定位姿之间的对应关系；将关联后的三个位姿序列两两之间构建手眼标定问题本发明能标定激光雷达、单目相机和惯性导航设备之间的外参并估计单目相机运行中的尺度。
一种激光雷达相机联合标定方法系统

[发明专利]一种基于激光SLAM与单目视觉SLAM融合的里程计方法-CN202011321810.9有效
发明人：何丽;齐继超;袁亮 -专利权人：新疆大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光SLAM与单目视觉SLAM融合的里程计方法。首先本发明采用激光雷达和单目相机同时采集数据，再对单目相机采集的图像进行特征点提取与匹配，之后再将激光雷达的点云投影在单目相机采集的图像上，从而计算之前提取出的特征点深度。在估计先验位姿时，对前一帧中的特征点深度信息进行判断，通过不同的三种情况分别进行位姿的估计，从而得到更精确的先验位姿，最后通过Bundle Adjustment得到最终优化后的位姿。极大的改善了单目SLAM中当机器人沿光轴方向运动时导致的位姿估计不准确以及激光SLAM在几何特征相似的环境中失效的问题。
一种基于激光 slam 目视融合里程计方法

[发明专利]一种自监督单目景深位姿估计方法-CN202210358881.9在审
发明人：赵雅茹;史旭龙 -专利权人：昆山市工业技术研究院有限责任公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种自监督单目景深位姿估计方法，通过将获取的原始特征图片输入预先建立好的自监督单目景深估计网络模型fD和自监督单目位姿估计网络模型fP中进行特征提取，输出带有景深和位姿估计结果的特征图。其中自监督单目景深估计网络模型fD和自监督单目位姿估计网络模型fP均包括2D卷积模块、基础残差模块、Block_E模块和Block_M模块。对输入的图片进行景深估计和位姿估计，在网络模型的跳跃连接中仅使用主要特征，减少了特征提取和特征解码过程中网络计算量和模型存储量，同时可在计算存储资源受限的端侧设备中同时推理并更新模型，解决算法计算与存储开销过大无法在端侧实时运行的问题
一种监督景深估计方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的SLAM方法与系统-CN202110505826.3在审
发明人：徐景焕 -专利权人：北京庆龙科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于多传感器融合的SLAM方法，首先获取载体坐标系中的地磁场强度实际测量信息和加速度实际测量信息，并利用偏差补偿公式对陀螺仪测量的角速度进行补偿修正得到实际角速度测量值，并根据实际角速度测量值得到航姿参考系统位姿信息，然后计算单目相机位姿信息，最后利用卡尔曼状态空间模型对单目相机和航姿参考系统的位姿信息进行滤波融合得到多传感器融合数据。本发明通过利用卡尔曼状态空间模型对单目相机位姿信息和航姿参考位姿信息进行滤波融合，大大减少了环境光线对单目相机位姿信息的影响，同时也减轻了运动对单目相机的影响，提高了路径规划精度。
一种基于传感器融合 slam 方法系统

[发明专利]单目视觉信息和IMU信息相融合的尺度估计系统及方法-CN201910916403.3有效
发明人：邹旭东;肖麟慧;李志天;杨伍昊;熊兴崟;刘云飞 -专利权人：中国科学院电子学研究所;中国科学院大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开提供一种单目视觉信息和IMU信息相融合的尺度估计系统及方法，所述尺度估计系统包括：单目视觉SLAM模块，包括单目相机，用于采集视觉图像数据；IMU模块，用于获得IMU模块的IMU位姿数据；以及离线尺度估计模块，将所述视觉图像数据和IMU位姿数据进行融合，实现尺度估计和定位建图。所述尺度估计方法，包括：步骤S1：通过单目相机采集视觉图像数据；通过IMU模块获得IMU位姿数据；步骤S2：基于角速度将IMU位姿数据和单目相机位姿数据进行时间空间对齐；以及步骤S3：基于加速度在频域下进行尺度估计，完成基于单目视觉信息和IMU信息相融合的尺度估计。
目视信息 imu 融合尺度估计系统方法

[发明专利]核工业抓取设备的位姿补偿方法、系统和电子装置-CN202110748887.2有效
发明人：来建良;金杰峰;金丁灿 -专利权人：杭州景业智能科技股份有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种核工业抓取设备的位姿补偿方法、系统、电子装置和存储介质。其中，该基于机器视觉的姿态补偿方法包括：通过抗辐射单目相机获取末端结构的第一图像；采用三维位姿估计模型处理第一图像，得到末端结构的预测三维包围盒；基于预测三维包围盒和真实三维包围盒，以及内参数，确定末端结构在抗辐射单目相机坐标系下的第一实际位姿；基于外参数和末端结构在抗辐射单目相机坐标系下的第一实际位姿，确定末端结构在全局坐标系下的第二实际位姿；基于核工业抓取设备的各电机转角，估计末端结构在全局坐标系下的第一估计位姿；根据第一估计位姿和第二实际位姿，对末端结构的位姿进行补偿。
核工业抓取设备补偿方法系统电子装置

[发明专利]一种单目三维工件位姿估计方法-CN202310890726.6在审
发明人：王振宇;叶中英;陈胜;李金锞;杨奇;陆佳东;谷帅 -专利权人：无锡埃姆维工业控制设备有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目三维工件位姿估计方法，所述方法包括：通过游戏引擎搭建工件位姿估计数据集，模拟实际应用中的各种环境条件，包括不同的背景、光照和视角；应用数据增强技术，包括添加噪声、改变光照条件、应用随机的几何变换，提升数据的多样性和模型的鲁棒性；搭建三维目标位姿估计网络，包括三维重建模块，三维目标检测模块，以及位姿估计模块，完成从单目图像的三维重建，到三维场景中工件的检测，再到检测出的工件的位姿估计；将生成和增强后的图像及深度图数据输入到三维目标位姿估计网络中进行训练本发明能够仅利用单目相机实现可靠精准的工件三维位姿识别。
一种三维工件估计方法

[发明专利]一种基于两通道网络的机器人高精度位姿测量系统-CN202210554626.1在审
发明人：丁伟利;刘国庆;华长春 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于两通道网络的机器人高精度位姿测量系统，属于计算机视觉技术领域，包括单目相机、高精度位姿测量模块、高精度位姿标定机构、静态标志物和边缘端处理器；单目相机采集训练数据集时固定在高精度位姿标定机构末端，在线测试时与边缘端处理器封装为模块固定在低精度机械臂的末端；静态标志物放置于单目相机前方视野范围内；高精度位姿测量模块内植入位姿测量的两通道网络模型，所述模型通过输入拍摄的静态标志物图像以及位姿训练和位姿测量两个步骤实现机器人的高精度位姿测量本发明只采集一张图像与参考图像组成图像对输入到模型中就能完成高精度位姿测量，省去了设计复杂标志物来获取物体三维距离信息，大幅度减少了工业成本。
一种基于通道网络机器人高精度测量系统

[发明专利]单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法-CN201811212519.0在审
发明人：周坤;孙辉;张伟;成波 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法，包括：额外放置一单目摄像头，与待配准的单目摄像头组成双目视觉系统，采集含有仿体的图像，获取仿体的空间坐标；通过将物体在毫米波雷达坐标系的坐标进行仿射变换，转变成物体在摄像机坐标系中的坐标；建立损失函数，所述损失函数抽象成位姿参数的函数，搜索使得损失函数最大的位姿参数。可以方便的获得毫米波雷达以及单目摄像头之间的位姿关系，从而可以方便快速的将视觉信息以及毫米波雷达的信息进行融合，并且配准精度高。
单目摄像头毫米波雷达配准损失函数位姿参数仿体位姿摄像机坐标系双目视觉系统仿射变换空间坐标视觉信息位姿关系搜索采集抽象图像融合

[发明专利]一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质-CN202110744785.3在审
发明人：全王飞;王涛;赵勇胜 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：分别根据两个视野范围不同的单目摄像头采集的图像数据，获得机器人的第一位姿数据；根据轮式里程计采集的里程计数据，获得机器人的第二位姿数据；根据第一位姿数据和第二位姿数据进行融合，获得机器人的真实位姿数据。本申请通过采用两个视野范围不同的单目摄像头能够增加机器人的可视范围，将基于两个单目摄像头获得的第一位姿数据与基于轮式里程计获得第二位姿数据进行融合后，能够获得机器人的精确位姿数据，从而提高机器人的定位精度
一种机器人定位方法装置存储介质

[发明专利]一种基于车辆底盘与单目及UWB融合的泊车定位方法及系统-CN202210723561.9在审
发明人：朱敦尧;雷星 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车辆底盘与单目及UWB融合的泊车定位方法与系统，包括：对车端UWB设备、单目相机安装位置进行标定；基于车辆运动学模型构建车辆位姿估计方程，获取车辆底盘线控的四轮车速及方向盘转角，积分演算实车位姿；根据车载单目相机在Δt时间段内采集的图像特征点进行跟踪匹配计算相对尺度下的相机位姿，并利用积分演算得到的实车位姿对相对尺度下的相机位姿进行尺度还原，得到绝对尺度下的相机位姿；根据绝对尺度下的相机位姿以及单目相机标定位姿，将相机运动轨迹转换到自车坐标系下，并计算车辆的实时位姿；根据车端UWB设备与场端UWB设备的通信结果获取车端UWB设备的定位信息，并利用车端UWB设备标定位姿将车辆的实时位姿转换到停车场全局坐标系下。
一种基于车辆底盘 uwb 融合泊车定位方法系统

[发明专利]一种单目初始化方法及系统-CN202211024887.9在审
发明人：周凯;李可润;欧阳鹏;王博 -专利权人：江苏清微智能科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明的提供了一种单目初始化方法，其包括：得到具有视差变化差异的三帧图像。通过三帧图像得到三焦点张量。根据三焦点张量得到三帧图像中第一帧和第二帧的第一位姿变换矩阵、第一帧和第三帧的第二位姿变换矩阵。根据所述第一位姿变换矩阵和所述第二位姿变换矩阵得到初始化结果的图像帧位姿和地图坐标。本发明的单目初始化方法通过三视图完成单目SLAM的初始化，可较好地避免传统二视图方法可能引入错误地图点的问题，使初始化的结果更加可靠。同时本发明还提供了一种单目初始化系统。
一种初始化方法系统

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