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[发明专利]一种环保型厕所污水处理装置-CN201910131578.3在审
发明人：范四立;熊长炜;舒雨锋;虞晓琼;毛峰 -专利权人：东莞职业技术学院
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： C02F9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种环保型厕所污水处理装置，包括机架、喷淋装置、一次动态机械过滤系统、二次动态机械过滤系统、污水泵、旋液分离器，喷淋装置设置在污水处理装置的顶部，其下方依次设置有一次动态机械过滤系统、二次动态机械过滤系统，二次动态机械过滤系统内设置有斗状滤液收集器，二次动态机械过滤系统出口连接有螺旋挤压粪便输送装置，斗状滤液收集器出口连接有污水泵，污水泵出口连接有旋液分离器，旋液分离器液体出口通往循环池，旋液分离器气体出口通往沼气池
动态机械过滤系统旋液分离器厕所污水处理装置滤液收集器出口连接喷淋装置环保型污水泵斗状污水处理装置节能和环保污水泵出口循环再利用厕所污水螺旋挤压气体出口输送装置液体出口依次设置沼气池循环池用水量粪便污水节约

[发明专利]一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统-CN201810303669.6在审
发明人：杨海伟;王琪;刘彤 -专利权人：深圳了然视觉科技有限公司
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统。它包括控制系统(工控机)、动态监测模块、精确预测模块、机械臂、焊枪和生产线，控制系统分别与动态监测模块、精确预测模块、机械臂和生产线用数据线连接，生产线为移动生产线，生产线上设传送带，传送带上设待焊接工件，机械臂的末端设焊枪；动态监测模块与精确预测模块组合设置，动态监测模块包括全局相机，全局相机固定设在生产线的上方；精确预测模块包括手眼相机，手眼相机固定设在机械臂的轴上。它能够快速的计算出零部件、生产线、机械臂、焊枪等部件之间的空间位姿关系，形成基于三维位姿的视觉闭环控制系统；能够快速准确地完成动态焊接工作任务，从而大幅度地提高生产效率。
机械臂动态监测预测模块动态焊接焊枪机械臂系统传送带控制系统视觉测量相机固定相机闭环控制系统空间位姿关系待焊接工件数据线连接三维位姿生产效率组合设置工控机全局零部件视觉移动

[实用新型]一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统-CN201820456671.2有效
发明人：杨海伟;王琪;刘彤 -专利权人：深圳了然视觉科技有限公司
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统。它包括控制系统(工控机)、动态监测模块、精确预测模块、机械臂、焊枪和生产线，控制系统分别与动态监测模块、精确预测模块、机械臂和生产线用数据线连接，生产线为移动生产线，生产线上设传送带，传送带上设待焊接工件，机械臂的末端设焊枪；动态监测模块与精确预测模块组合设置，动态监测模块包括全局相机，全局相机固定设在生产线的上方；精确预测模块包括手眼相机，手眼相机固定设在机械臂的轴上。它能够快速的计算出零部件、生产线、机械臂、焊枪等部件之间的空间位姿关系，形成基于三维位姿的视觉闭环控制系统；能够快速准确地完成动态焊接工作任务，从而大幅度地提高生产效率。
机械臂动态监测预测模块动态焊接焊枪机械臂系统传送带控制系统视觉测量相机固定相机闭环控制系统空间位姿关系本实用新型待焊接工件数据线连接三维位姿生产效率组合设置工控机全局零部件视觉移动

[实用新型]一种环保型厕所污水处理装置-CN201920222808.2有效
发明人：范四立;毛峰;熊长炜;舒雨锋;虞晓琼 -专利权人：东莞职业技术学院
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： C02F9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种环保型厕所污水处理装置，包括机架、喷淋装置、一次动态机械过滤系统、二次动态机械过滤系统、污水泵、旋液分离器，喷淋装置设置在污水处理装置的顶部，其下方依次设置有一次动态机械过滤系统、二次动态机械过滤系统，二次动态机械过滤系统内设置有斗状滤液收集器，二次动态机械过滤系统出口连接有螺旋挤压粪便输送装置，斗状滤液收集器出口连接有污水泵，污水泵出口连接有旋液分离器，旋液分离器液体出口通往循环池，旋液分离器气体出口通往沼气池
动态机械过滤系统旋液分离器滤液收集器出口连接喷淋装置污水泵斗状厕所污水处理装置污水处理装置本实用新型节能和环保污水泵出口循环再利用厕所污水螺旋挤压气体出口输送装置液体出口依次设置沼气池环保型循环池用水量粪便污水节约

[实用新型]一种卫浴零部件加工用冷却夹取多功能机械臂-CN202122313567.2有效
发明人：黄雪高 -专利权人：厦门嘉泓裕日用品有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卫浴零部件加工用冷却夹取多功能机械臂，包括机械臂本体、转动连接架、取件夹持机构和动态水雾降温喷洒机构，所述转动连接架转动设于机械臂本体的活动端，所述取件夹持机构和动态水雾降温喷洒机构均设于转动连接架上；所述动态水雾降温喷洒机构包括罩壳一、动态调节组件和喷洒组件，所述罩壳一设于转动连接架上，所述动态调节组件位于罩壳一中，所述喷洒组件转动贯穿罩壳一侧壁与动态调节组件连接，所述喷洒组件上设有雾化喷头。本实用新型涉及机械臂技术领域，具体是提供了一种卫浴零部件加工用冷却夹取多功能机械臂，利用机械臂代替人工对成型后的零部件进行夹取，并通过设置降温结构对模具进行降温，缩短零部件成型过程。
一种卫浴零部件工用冷却多功能机械

[发明专利]一种动态环境人-机系统振动特性监测装置-CN200810232750.6无效
发明人：张鄂;刘明利;张帆;邵晓春;毕朝瑞;王冠华 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2008-12-09 - 公布日： 2009-07-08 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明属于人机工程学技术领域，公开了一种动态环境人-机系统振动特性监测装置。它包括：机载电源，以及分别与机载电源连接的机械设备振动状态监测系统、人体振动响应监测系统和人-机系统振动特性分析系统；所述机械设备振动状态监测系统，实时地监测动态环境下机械设备的振动信息；所述人体振动响应监测系统，实时地监测动态环境机械振动下的人体振动响应信息；所述人-机系统振动特性分析系统，分别连接所述机械设备振动状态监测系统和人体振动响应监测系统，接收机械设备的振动信息和人体振动响应信息，实时地分析并输出动态环境下人体和机械设备的振动特性
一种动态环境系统振动特性监测装置

[发明专利]一种基于动态模式的机械臂智能自主控制方法-CN201710636750.1有效
发明人：王敏;叶慧平;陈志广;邹永涛 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态模式的机械臂智能自主控制方法，该方法包括下述步骤：建立刚性机械臂的动力学模型和多个期望回归轨迹的通用模型；设计基于动态模式的常值神经网络控制器组；建立期望回归轨迹模型的动态估计器；设计动态模式的预识别策略和识别策略；设计基于动态模式的控制器切换策略。该方法使得机械臂能够从复杂的工作任务中获取和利用经验知识，不仅实现了机械臂系统在无人干预的情况下对动态模式的实时监测以及自主快速识别，而且保证了机械臂在模式切换过程中控制输入信号的光滑连续性，为控制系统的稳定性提供了保障
一种基于动态模式机械智能自主控制方法

[发明专利]考虑跟踪误差约束的不确定机械臂神经自适应控制方法-CN202210886681.0有效
发明人：杨迪;刘伟军;佟维妍;高成 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑跟踪误差约束的不确定机械臂神经自适应控制方法，该方法建立多关节机械臂非线性动态模型；针对多关节机械臂非线性动态模型产生的跟踪误差，设计约束条件限制其运动轨迹；结合移位函数，利用非线性变换将受限的跟踪误差转换为非受限的变量；采用RBF神经网络逼近多关节机械臂非线性动态模型中的未建模动态，得到未建模动态的估计模型；结合虚拟参数和动态面技术，设计基于神经网络的自适应跟踪控制器。本发明解决未知初始跟踪误差的难点，不需要利用惯性矩阵与离心力和哥氏力矩阵的斜对称特性，实现机械臂的轨迹跟踪误差在约束范围内，提高控制系统的暂态性能和稳态性能，并且控制器结构简单、易于实现。
考虑跟踪误差约束不确定机械神经自适应控制方法

[发明专利]轴承上的负荷感应-CN201080068325.3有效
发明人： H.A.莫尔 -专利权人： SKF公司
申请日： 2010-06-07 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：滚动元件轴承上的机械负荷由滚动元件轴承的变形决定。由滚动接触力引起的局部变形用于决定机械负荷的平均成分，以便作为轴承滚动元件直径上的扩大的结果平均出变形上的效果。滚动元件轴承的整体变形决定为计算机械负荷的动态成分。动态成分看作相关时间尺度上的机械负荷，其已经作为平均操作的结果从平均成分省略。总的机械负荷为平均成分和动态成分之和。
轴承负荷感应

[发明专利]基于动态多目标优化的采摘机械臂轨迹规划方法及装置-CN202311122516.9在审
发明人：谭志平;唐宇;方明伟;邢诗曼;黄文轩;黄明浩;黄华盛;郭琪伟 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于动态多目标优化的采摘机械臂轨迹规划方法及装置，该方法包括：根据采摘机械臂的环境条件，对目标参数的约束范围进行调节；根据调节后的约束范围采样获取初始种群，根据采摘机械臂的多目标函数计算初始种群的适应值序列，并计算适应度地形特征和动态变化强度；基于强化学习确定动态变化强度对应的进化动作，根据适应度地形特征对初始种群执行进化动作，得到下一代种群，直到满足预设条件；根据种群的适应度值确定目标参数的最优值，根据目标参数的最优值对应的路径点确定采摘机械臂的最优轨迹本发明实现对各种不同环境的采摘机械臂动态多目标优化问题优化策略的动态选择，快速有效得到目标参数的最优值。
基于动态多目标优化采摘机械轨迹规划方法装置

[发明专利]一种卫星动态跟踪方法及天线设备-CN201811009523.7有效
发明人：邬富存;贾建国;章文才 -专利权人：捷信（浙江）通信技术有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： H01Q3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种卫星动态跟踪方法及天线设备，卫星动态跟踪方法包括：天线上电初始化；对所述天线进行二次调节，促使所述天线精准锁定卫星；实时监控所述天线和所述卫星的位置情况，进行动态跟踪算法的计算，从而实现所述天线动态跟踪所述卫星；当所述天线丢失所述卫星的锁定角度时，进行信号重捕获算法的计算；通过设计控制算法，在短时间内重新调整所述天线，达到稳定天线波束的目的；在所述天线动态跟踪所述卫星过程中，将所述天线运动产生的机械能通过机械换能器进行能量转化本发明在天线动态跟踪卫星时，通过机械换能器能够将天线运动产生的机械能进行转化，大大加强了能源的利用。
一种卫星动态跟踪方法天线设备

[发明专利]一种超冗余机械臂分段式动态避障方法-CN202211381036.X在审
发明人：曹政才;居仁杰;张东 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2022-11-05 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种超冗余机械臂分段式动态避障方法。首先，针对场景中的机械臂状态信息与观测到的障碍物信息，建立以机械臂为中心的动态障碍预警区域。其次，当障碍物进入该区域监测范围内，基于速度障碍策略构建碰撞风险评估模型，实时评估机械臂与障碍物间的碰撞可能性。再次，若存在碰撞风险，依据障碍物信息将机械臂划分为若干避障区域，构建局部避障速度约束、关节限位约束以及连杆长度约束，求解机械臂各关节安全速度集合。最后，通过前后向迭代逆运动学求解算法实时更新机械臂位姿，进而实现动态障碍场景下的超冗余机械臂分段式避障。本发明充分发挥超冗余机械臂的灵活特性，使其在动态障碍场景下具有更好的适应能力。
一种冗余机械段式动态方法

[发明专利]机械手臂教导控制系统-CN201711082492.3在审
发明人：何彦融;黄群凯 -专利权人：苏州新代数控设备有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机械手臂教导控制系统，包含操作接口装置、控制装置以及机械手臂，操作接口装置与所述控制装置连接，操作接口装置用以控制所述控制装置，控制装置与机械手臂连接，机械手臂包含至少一马达驱动部和一末端执行器，马达驱动部用以驱动机械手臂，控制系统包括动态学习模块、教导记忆模块、路径优化模块及路径执行模块，由动态学习模块产生的学习动态模型，教导记忆模块产生机械手臂学习后的路径，以路径优化模块的调整，以使路径执行模块准确的执行使用者所需要的运动路线具有机械手臂动态模型学习与补偿的功能，使用者可直接进行教导，且不需外加传感器，不需使用教导盒，减少生产成本。
机械手臂教导控制系统

[发明专利]基于视觉伺服系统的机械臂动态模糊逼近器-CN201510372264.4有效
发明人：刘治;王福杰;宋路露;杨智斌;章云 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉伺服系统的机械臂动态模糊逼近器。所述的视觉伺服机械臂系统由视觉伺服控制器、视觉模块、运动控制模块、驱动模块、机械臂模块、速度与位置采集模块和检测模块组成；上述视觉伺服控制器中的机械臂动态模糊逼近器用于逼近受随机扰动的机械臂未知动态，该逼近器包含模糊逼近器和自适应模块；所述的自适应模块通过在线调整模糊逼近器中的参数，使得模糊逼近器的输出与要逼近的机械臂系统之间的误差始终保持在有界的误差内，并随时间误差趋于零；在机械臂动态特性未知且受随机扰动的情况下，确保系统稳定性与提高图像平面上的轨迹跟踪精度
基于视觉伺服系统机械动态模糊逼近

[发明专利]静动双模料位计及其测量料位的方法-CN201610030324.9有效
发明人：胡桂标 -专利权人：上海云鱼智能科技有限公司
申请日： 2016-01-18 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01F23/00 文献下载
摘要：本发明涉及料位计领域，公开了一种静动双模料位计及其测量料位的方法，该料位计中，电极和运算处理器均与电极检测部件电连接，机械动作部件、机械动作检测部件以及信号输出部件分别与运算处理器信号连接，机械动作部件与机械动作检测部件连接，机械动作部件与电极机械连接或设置于电极的附近，且在使用时电极与机械动作部件设置于测量空间内的待测量位置。与现有技术相比，本料位计通过静态检测模式和动态检测模式的双模综合运用，特别是静态检测模式作为动态检测模式的启动条件，动态检测模式优化静态模式启动条件，兼备了静态料位计使用寿命长和动态料位计测量精确的双重优点
双模料位计及其测量方法