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[发明专利]利用车辆前方和侧方图像的车道识别率提升系统及方法-CN201210462893.2有效
发明人：河性昱;朴赞洪 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2012-11-16 - 公布日： 2013-05-29 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提出一种利用车辆前方和侧方图像的车道识别率提升系统及方法。该系统及方法具体为，比较车辆前方图像中检测的前方车道与侧方图像中检测的侧方车道数量是否相同，比较结果，检测的前方车道数量少于检测的侧方车道数量时，以检测的前方车道为准生成未被检测的前方车道的虚拟车道，然后判断车辆是否偏离该检测的前方车道和虚拟车道，从而提升车道识别率。
利用车辆前方图像车道识别率提升系统方法

[发明专利]基于雷达探测对拥堵车道的判断方法及电子设备-CN202111202915.7有效
发明人：杨合鹏;胡炼 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W40/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雷达探测对拥堵车道的判断方法及电子设备，属于车道拥堵判断技术领域。该方法包括：S1、利用雷达探测前方车辆的移动轨迹；S2、根据前方车辆的移动轨迹，建立前方车道的运动环境模型；S3、基于前方车道的运动环境模型，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道；S4、若自车所在车道为可行驶车道，则沿当前车道继续行驶；若自车所在车道为拥堵车道，则提醒驾驶员提前变换车道。本发明利用雷达探测的前方车辆的移动轨迹，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道，若自车所在车道为拥堵车道，则提醒驾驶员提前变道至可通行车道，以提高通行效率。
基于雷达探测拥堵车道判断方法电子设备

[实用新型]一种检测车辆违章占用应急车道的控制装置-CN201620466113.5有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种检测车辆违章占用应急车道的控制装置，其基本原理为：采用车道线传感器实时对自身车辆前方的车道线进行识别，识别后立即发送至CPU处理器，使用激光扫描雷达实时检测自身车辆前方的车道边缘线和前方车辆到车道边缘线的距离，并发送至CPU处理器，CPU处理器据此得到距离车道边缘线最近的车道线，并将其作为应急车道线，将该应急车道线到车道边缘线的距离作为应急车道，并计算得到应急车道宽度，若是前方车辆到车道边缘线的距离小于应急车道宽度，则认为前方车辆处于违章占用应急车道上，此时CPU处理器立即触发安装在自身车辆前方的语音报警器，使其对违章占用应急车道的前方车辆进行语音提醒。
一种检测车辆违章占用应急车道控制装置

[发明专利]自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210764370.7在审
发明人：肖雄;袁宁;于永杰 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：采集行驶路线中前方车道的道路交通状态，包括本车道前方车道数量和前方障碍物信息；若本车道前方存在静止障碍物，若前方车道数量大于1，获取相邻车道的车辆类型、相邻车道中相邻车道前方车辆碰撞时间和相邻车道后方车辆碰撞时间，并确定绕行可行性，基于绕行可行性确定车辆行驶策略；若前方车道数量为1，根据静止障碍物的障碍位置和本车道的车道线位置确定静止障碍物与本车道左/右侧车道线的横向距离，基于横向距离确定车辆行驶策略；将有效提升自动驾驶场景下汽车遇到静止障碍物时系统的应对能力，提高自动驾驶系统的安全性以及驾驶场景的连贯性。
自动驾驶车辆控制方法系统电子设备存储介质

[发明专利]车道保持控制方法、存储介质及电子设备-CN202110985929.4有效
发明人：甘新华 -专利权人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种车道保持控制方法、存储介质及电子设备，该方法包括获取前方车辆的前方车辆信息和当前车辆的当前车辆信息；根据所述前方车辆信息和所述当前车辆信息计算出所述前方车辆的前方车辆行驶航向；根据所述前方车辆行驶航向计算出第一车道线曲线函数的航向角偏差和车道线曲率，并根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述前方车辆位置计算出所述第一车道线曲线函数的车道线差距；根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述车道线差距控制所述当前车辆。实施本发明，能够准确获得车道线差距、车道线航向和车道线曲率，实现在交通拥堵、车道线被遮挡或者车道线不清晰等场景中也能够控制车辆在车道内行驶，提高安全性。
车道保持控制方法存储介质电子设备

[发明专利]道路信息识别系统以及道路信息识别方法-CN201780006878.8有效
发明人：小川岳;冈田隆;越智功 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60R21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够高精度地推断变更后车道(L3)的远方的车道标线位置(LM4)的新颖的道路信息识别系统。本发明具备：前方车道标线检测单元，其使用前方摄像单元来检测自身车辆的前方(FF1)的车道标线(LM3)；侧方车道标线检测单元，其使用侧方摄像单元来检测车辆侧方(RR1)的车道标线的位置(LM3、LM4)以及车道宽度(W)；以及前方车道标线推断单元，其根据由前方车道标线检测单元获取到的车辆前方(FF1)的车道标线的信息(LM3)和由侧方车道标线检测单元获取到的车辆侧方(RR1)的车道标线(LM3、LM4)及车道宽度(W)来推断变更后车道(L3)的远方的车道标线(LM4)。
道路信息识别系统以及方法

[发明专利]车道保持辅助系统及其方法-CN201510683536.2有效
发明人：沈相均 -专利权人：株式会社万都
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：车道保持辅助系统及其方法。本发明公开一种使用车道偏移值和车道航向角来创建车道模型并通过使用该车道模型来辅助车辆保持其车道的系统。具体地，该系统可以包括：摄像头，该摄像头获得所述道路的图像；图像分析单元，该图像分析单元通过分析所述图像检测车道标记并且根据检测到的车道标记计算和存储所述车道偏移值；雷达，该雷达检测所述前方车辆的位置；前方车辆分析单元，该前方车辆分析单元计算所述车辆和所述前方车辆之间的前方车辆航向角；以及控制器，如果该车道标记被阻挡，则该控制器将前方车辆航向角应用于该车道航向角以因而创建所述车道模型。
车道保持辅助系统及其方法

[发明专利]具有拖车的车辆的车道保持辅助装置、系统及其方法-CN202010244644.0在审
发明人：金相晙 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本公开提供一种具有拖车的车辆的车道保持辅助装置、具有该车道保持辅助装置的系统及其方法。该车道保持辅助装置包括：处理器，当前方车辆偏离车道时，基于前方车辆的车道偏离量请求前方车辆控制对前方车辆的拖车执行局部制动。
具有拖车车辆车道保持辅助装置系统及其方法

[发明专利]距离测量装置、方法及车辆-CN201210410236.3有效
发明人：阎镜予;林天麟 -专利权人：安科智慧城市技术（中国）有限公司
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种距离测量装置、方法及车辆，包括图像采集模块、车道线识别模块、距离采集模块和智能决策模块；图像采集模块用于采集本车前方图像，并将本车前方图像发送给车道线识别模块；车道线识别模块用于识别本车前方图像中的车道线，以车道线为边界划分出车道，并将车道线识别模块划分出的车道发送给智能决策模块；距离采集模块用于采集前方车辆或障碍物与本车之间的距离，并将距离发送给智能决策模块；智能决策模块用于根据距离采集模块的安装角度、车道线识别模块划分出的车道和距离，确定前方车辆或障碍物所处的车道及与本车之间的距离。采用本发明技术方案，可以实现分车道测量距离的目的。
距离测量装置方法车辆

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片-CN202210615733.0在审
发明人：黄黎源;陈君宇 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开属于自动驾驶领域，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，所述方法包括：判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者VRU的交通风险区；在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。通过上述技术方案，在当前车道前方有针对VRU的交通风险区并且当前车道前方即将出现VRU的情况下，控制车辆更换车道行驶，主动躲避可能出现在车辆前方的VRU。这样，能够在一定程度上降低因车辆前方突然出现VRU而发生的安全事故，提高了行车的安全性。
车辆控制方法装置可读存储介质芯片

[发明专利]驾驶辅助系统和方法-CN201711455726.4有效
发明人：唐帅 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B60W40/072 文献下载
摘要：驾驶辅助系统包括：获取单元，其用于获取车辆的前方弯曲道路的曲率和车道信息；判断单元，其用于判断车辆的前方弯曲道路的曲率是否大于预定曲率阈值，以及，车辆的当前车道是否不是相对于前方弯曲道路的最外侧车道；和执行单元，其用于当判断单元判断车辆的前方弯曲道路的曲率大于预定曲率阈值并且车辆的当前车道不是相对于前方弯曲道路的最外侧车道时，使得车辆变道到与车辆的当前车道相比是相对于前方弯曲道路的更外侧车道上。
驾驶辅助系统方法

[发明专利]一种车道线检测方法、系统以及车辆-CN202210443118.6在审
发明人：彭夏鹏;王树志 -专利权人：北京宾理信息科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车道线检测方法、系统以及车辆。其方法包括：确定同一时刻下的多个图像数据，并基于所述多个图像数据检测得到车辆前方车道线信息和后方车道线信息，其中，经由所述车辆上设置的多个视觉感知单元获取图像数据；确定所述前方车道线信息的前方车道线质量以及所述后方车道线信息的后方车道线质量；基于所述前方车道线质量以及所述后方车道线质量，确定所述车辆前方的车道线结果。由此，解决高速场景的智能驾驶功能在逆光、接近坡顶等非正常环境场景中、因前视感知车道线识别不准，导致需要驾驶员接管/车辆控制晃动的问题，有效提高智能驾驶功能的安全性和体验感，具有很大应用价值。
一种车道检测方法系统以及车辆

[发明专利]用于识别车辆的行驶车道的装置和方法-CN201410638569.0有效
发明人：韩泳敏;严大渊;金志映;文承建 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2014-11-06 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：一种用于识别车辆的行驶车道的装置和方法，包括被配置为从车辆的前方图像提取前方车道属性信息的第一车道属性信息提取器。第二车道属性信息提取器被配置为根据车辆的当前位置和前进方向提取当前位置车道属性信息。行驶车道确定器被配置为根据前方车道属性信息和当前位置车道属性信息确定车辆的当前行驶车道。
用于识别车辆行驶车道装置方法

[发明专利]智能驾驶汽车针对弯道车道线的显示方法和装置-CN202210510898.1在审
发明人：李祥一;裴双红;沈骏;李嘉成;王夏雨 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶汽车针对弯道车道线的显示方法，包括以下步骤，S1、判断车辆是否开启导航；S2、通过ADAS摄像头获取车辆前方车道线的曲率半径A以及置信度α；S3、若车辆已开启导航，则通过GPS定位以及导航指示路线得到车辆前方车道线的曲率半径B以及置信度β；若车辆未开启导航，则仅通过GPS定位得到车辆前方车道线的曲率半径B以及置信度β；S4、利用车道线曲率融合算法计算前方车道线曲率半径C S5、针对S4所得的车道线曲率半径C进行低通滤波，得到曲率半径C′；S6、根据曲率半径C′确定车辆前方车道类型；S7、通过显示媒介对车辆前方车道进行显示。该方法解决了现有技术中车道线识别不准确以及跳变的问题。
智能驾驶汽车针对弯道车道显示方法装置

[发明专利]基于本车自适应虚拟车道的前方有效目标选择方法-CN201511019229.0有效
发明人：郭健;段文杰;范达 -专利权人：苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于本车自适应虚拟车道的前方有效目标选择方法，包括以下步骤：㈠对本车自适应虚拟车道进行初始化，形成本车虚拟车道的车道区域与核心区域；㈡根据本车运动状态信息和车载雷达信息，对本车虚拟车道进行自适应调整；㈢根据雷达目标所处本车虚拟车道位置计算其处于本车车道概率，进行有效目标选择。本方法有效解决了多种工况下前方有效目标选择的问题，能够实现对前方目标的有效跟踪，且对前方目标的运动状态发生显著改变时，如驶入或驶出本车车道，能够及时捕获或释放有效目标，有效提高了前方目标选择性能。
基于自适应虚拟车道前方有效目标选择系统方法

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