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[发明专利]一种面向自动驾驶的车道线检测方法-CN202111614348.6在审
发明人：罗马思阳;郭健;范晟华 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本专利申请涉及车道线检测技术领域，公开了一种面向自动驾驶的车道线检测方法，包括以下步骤：S1：获取路面图像并对路面图像进行分割以获取多个分块图像，各个分块图像沿同一方向依次排列；S2：将各个分块图像依次划分为多个图像块，在图像块中嵌入对应的位置编码后输入transformer编码器以提取路面图像的全局特征图，位置编码反应各个图像块在分块图像中的位置；S3：将全局特征图转换为预设分辨率并定义为原始图像，并将原始图像输入CNN编解码网络并输出检测结果，其具有处理速度快并且能够从全局上反映车道线、精度高的特点。
一种面向自动驾驶车道检测方法

[发明专利]一种基于波束匹配的毫米波雷达速度解模糊方法-CN202211695130.2在审
发明人：李力新;张博;郭健 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明提供一种基于波束匹配的毫米波雷达速度解模糊方法，包括有，步骤一：接收快扫波形和慢扫波形的ADC数据以获取ADC数据的FFT结果，合并FFT结果并经CFAR检测后生成目标信息；步骤二：利用快扫和慢扫波形的FFT结果与目标信息在最大解模糊范围内进行波束匹配，以获取正确的速度模糊倍数，计算正确的速度值。本发明能够有效解决传统速度解模糊算法中解算倍数小、空间复杂度高的问题，从而有效的扩大了速度解模糊的范围和减少了内存的消耗。
一种基于波束匹配毫米波雷达速度模糊方法

[发明专利]一种类人眼自适应消抖前视摄像头-CN202210177798.1在审
发明人：郭健;张明甲;郭志奇 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种类人眼自适应消抖前视摄像头，涉及智能汽车领域，针对容易受到极端恶劣天气的影响，特征难以识别；摄像头参数或拍摄角度多变，车辆在图像中的尺寸和位置也会发生较大变化；实际道路行驶过程中，受到摄像头视角限制，无法对全部车辆进行识别等问题，现提出如下方案，包括前置摄像头和用于控制前置摄像头的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：S1、利用马尔可夫算法预测下一时刻车轮转角信息，确定模糊控制算法的输入变量和输出变量。本发明提出一种类人眼自适应消抖前视摄像头，能够实现车辆在转弯或者换道过程中获得车辆正前方视野，可以防止车辆在颠簸路面视野受阻，实现摄像头视角的增大，不受天气影响。
种类自适应消抖前视摄像头

[发明专利]一种面向自动驾驶的图像半自动标注模型训练方法-CN202111545120.6在审
发明人：范晟华;郭健;罗马思阳 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向自动驾驶的图像半自动标注模型训练方法，所述模型训练方法包括，将未标注样本集随机切分生成n份候选未标注样本集，将首个候选未标注样本集和预训练模型集送入系统模块，经系统模块训练后生成训练后的模型，然后依次将上一次训练后的模型和下一个候选未标注样本集一起送入系统模块进行模型的迭代训练，如此往复遍历所有候选未标注样本集。本发明通过系统模块继续训练，可以剔除大量易区分样本的标注，充分利用难区分样本，得到迭代过程中模型精度的变化值，最终可以满足预设的精度要求，有效提升了训练模型的性能。
一种面向自动驾驶图像半自动标注模型训练方法

[发明专利]一种面向自动驾驶视觉检测轻量化模型蒸馏方法-CN202111599055.5在审
发明人：罗马思阳;郭健;范晟华 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向自动驾驶视觉检测轻量化模型蒸馏方法，包括：步骤S1、构建初始学生模型；所述初始学生模型包括特征提取模块一、特征增强模块一和检测头模块一，所述初始学生模型用于对获取的图像信息依次进行特征提取处理、特征增强处理和多项任务检测处理，并最终输出检测结果一；步骤S2、调取两个以上训练好的教师模型；每个所述教师模型均用于对获取的图像信息依次进行特征提取处理、特征增强处理和单项任务检测处理，并最终输出检测结果二；步骤S3、将多任务训练数据集并行送入初始学生模型和调取的教师模型中，并依据所述教师模型的处理结果同步指导学生模型的训练。
一种面向自动驾驶视觉检测量化模型蒸馏方法

[发明专利]一种面向自动驾驶前向视觉检测的多任务集成检测方法-CN202111599064.4在审
发明人：郭健;范晟华;罗马思阳 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向自动驾驶前向视觉检测的多任务集成检测方法，所述多任务集成检测方法包括：步骤S1、获取前视摄像头采集的初始图像；步骤S2、以ResNet18模型作为特征提取网络提取图像的浅层特征生成浅层特征图；步骤S3、利用Transformer Encoder网络模型对初始特征图的全局特征进行感知和特征增强生成增强特征图；步骤S4、将所述增强特征图进行共享分别进行人车辆检测识别、可行区域分割、车道线检测三个任务。本发明以ResNet18为骨干网络快速提取浅层特征，再使用Transformer Encoder网络对全局特征进行感知、特征增强，最后共享特征分别进行行人车辆检测识别、可行区域分割和车道线检测任务，在保持单模型精度的条件下，减少了对车载芯片算力和内存的要求，运行速度提升明显。
一种面向自动驾驶视觉检测任务集成方法

[发明专利]一种智能前视车载摄像头控制器-CN202111621265.X在审
发明人：罗马思阳;郭建;刘永杰 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能前视车载摄像头控制器，包括：上壳体、下壳体和控制电路板，所述上壳体与下壳体之间形成有放置空腔，所述控制电路板设置于所述放置空腔内，所述控制电路板包括SOC芯片、MCU芯片、电平转换电路、摄像模块、电源模块、FPC接口、ADC信号处理电路、DDR信号处理电路和QSPI通讯模块，所述SOC芯片包括DDR控制器端口、QSPI控制器端口、电源端口，所述QSPI通讯模块通过QSPI控制器端口与SOC芯片双向连接；所述DDR控制器端口通过DDR信号处理电路与外部DDR双相连接；所述电源模块通过所述电源端口与SOC芯片连接用于向所述SOC芯片供电。本发明具有低功耗、高效率的优点。
一种智能车载摄像头控制器

[发明专利]一种面向自动驾驶智能座舱的多模态人机交互系统-CN202111528535.2在审
发明人：罗马思阳;范晟华;郭健 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06F16/635 文献下载
摘要：本发明涉及智能座舱技术领域，公开了一种面向自动驾驶智能座舱的多模态人机交互系统，其技术方案要点是包括座舱，座舱内包括座椅组件、显示屏、音响模块和控制模块，显示屏上设置有摄像模块，通过配置的识别驾驶人员策略，能够根据驾驶人员来调取对应偏好数据中设定的歌单来提高驾驶人员的驾驶体验，通过配置的目标状态识别策略，能够判定驾驶人员是否处于休息状态，若驾驶人员正在休息则关闭显示屏，减少能源的损耗，通过配置的距离提醒策略能够判断驾驶人员观影距离是否距离显示屏过近，若距离过近则通过扬声器来发出提醒保持距离语音，避免驾驶人员和乘客在观影时导致的近视，从而提升驾驶人员在座舱中的使用体验。
一种面向自动驾驶智能座舱多模态人机交互系统

[发明专利]一种车载雷达功率的自适应调整策略-CN202111527488.X在审
发明人：郭健;刘永杰;罗马思阳;徐志伟 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及车载雷达技术领域，公开了一种车载雷达功率的自适应调整策略，其技术方案要点是包括车载雷达本体，通过设置的敏感区域探测单元能够根据初始辐射功率放大信号波生成有效探测范围区域，并确定空间物体在有限探测范围区域内所处的位置作为实际位置，比对单元比对实测接收功率值与预设的功率阈值生成调节指令，通过设置的初始调节单元接收调节指令增大或减小信号放大单元的功率，以使实测接收功率值等于预设的功率阈值，当增大信号放大单元的功率时能够保证距离车载雷达本体较远的空间物体能够被有效探测，且不会产生自激，当减小信号放大单元的功率时能够保证距离车载雷达本体较近的空间物体不会产生自激的同时，能够被有效探测。
一种车载雷达功率自适应调整策略

[发明专利]一种测试工装控制系统及方法-CN202111419712.3在审
发明人：刘永杰;郭健;宋君花;罗马思阳 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种测试工装控制系统及方法，包括测试工装，测试工装内部设置有推动触发开关和可抽拉的测试固定台，测试固定台用于放置多个测试产品；当测试固定台在测试工装内推动至预设位置时，推动触发开关生成一触发信号；控制模块，用于根据触发信号生成一上电指令，电源模块根据上电指令供电给各测试产品；测试产品上电之后生成若干测试参数，并通过一通讯模块反馈至控制模块；控制模块将若干测试参数与相应的若干预设测试阈值进行比对，生成相应的比对结果，并根据比对结果生成相应的显示指令；显示模块根据显示指令对比对结果进行显示。本发明有效提升对测试产品的测试效率。
一种测试工装控制系统方法

[发明专利]一种基于智能算法的汽车轨迹预测方法-CN202111420476.7在审
发明人：郭志奇;郭健;于潇;罗马思阳 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能算法的汽车轨迹预测方法，其技术方案要点是包括S1，获取汽车的行驶状态信息并判断车辆是否即将进入弯道，若是，则计算出进入转弯的第一个微片段的曲率；S2，根据第一个微片段的曲率，通过马尔可夫算法预测下一微片段的预测曲率；S3，当汽车经过预测的微片段时，通过车辆上的路况识别模块识别微片段对应的道路，计算微片段的计算曲率；S4，判断在当前弯道上已得到计算曲率的微片段的数量是否大于预设的临界数量，若是，则应用神经网络对当前弯道后续的微片段的曲率进行预测，否则继续应用马尔可夫算法进行预测。该方法能够针对汽车现在的行驶状态，预测出未来短时间内的轨迹情况，预测精度高，有利于提高驾驶安全性。
一种基于智能算法汽车轨迹预测方法

[实用新型]用于车载雷达的调节装置-CN201922423350.X有效
发明人：檀杰;周泓江;徐志伟 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于车载雷达的调节装置，该调节装置供安装雷达盒体与车体，该调节装置包括：供安装于车体的安装板；以及安装于安装板的至少两个调节件，通过该调节件安装雷达盒体于车体上，该雷达盒体可沿调节件相对移动调节以实现调节雷达盒体与车体之间的角度。本实用新型有效地解决了车载雷达角度无法调节存在视觉盲区的问题，通过调节雷达的角度以扩大雷达的可探测范围，减少盲区，提升ADAS的工作精度，保证行车安全。
用于车载雷达调节装置

[实用新型]车载雷达吸波屏蔽罩-CN201922424435.X有效
发明人：檀杰;任国敏;徐志伟;周泓江 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： H01Q1/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载雷达吸波屏蔽罩，包括吸波罩(5)、屏蔽板(6)和定位柱(7)；吸波罩上设有若干个第一定位孔(51)，电路板(2)上设有若干个第二定位孔(21)，若干个定位柱设在结构件中框(3)上，若干个定位柱贯穿第二定位孔和第一定位孔，使电路板和吸波罩装在结构件中框上并罩在电路板MMIC芯片和微带线(4)上；屏蔽板嵌装在吸波罩的嵌装槽(52)内，使屏蔽板覆盖MMIC芯片和微带线；天线罩(1)扣合在结构件中框上并压紧吸波罩，使吸波罩固定在电路板和天线罩之间。本实用新型能根据所需抑制的射频辐射区域及辐射强度设置吸波罩，有效且精确抑制干扰电磁波，使天线辐射方向图不易受到影响，提高雷达整体探测性能。
车载雷达屏蔽

[实用新型]汽车雷达保护装置-CN201922424431.1有效
发明人：檀杰;周泓江;徐志伟 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： H01Q1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车雷达保护装置，包括保护罩(1)和汽车雷达天线的天线罩(2)；天线罩(2)的侧表面(23)上间隔设有若干个凸台(21)；保护罩(1)为环形结构，保护罩(1)的底部间隔设有若干根限位柱(12)，每根限位柱(12)的底部内侧均设有卡扣(11)，且卡扣(11)面向天线罩(2)的侧表面(23)设置，使若干根限位柱(12)上的卡扣(11)能与若干个凸台(21)一一对应且匹配卡紧，进而使保护罩(1)罩盖在天线罩(2)上。本实用新型能通过保护罩的卡扣和天线罩的凸台匹配扣合，以及裙边和台阶与天线罩表面的匹配贴合，使保护罩稳定可靠的罩盖安装在天线罩上，从而对天线罩提供有效的保护，且不干涉雷达电磁辐射的范围。
汽车雷达保护装置

[实用新型]用于ADAS摄像头的测试设备-CN201922427052.8有效
发明人：郭超;张勇强 -专利权人： 苏州安智汽车零部件有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于ADAS摄像头的测试设备，包括：电源；待测摄像头，连接于所述电源，所述待测摄像头安装于暗室中；光补偿装置，连接于所述电源，所述光补偿装置安装于所述暗室中；监控装置，连接于所述待测摄像头，所述监控装置连接于所述电源，所述监控装置具有显示屏；拍摄装置，连接于所述电源，所述拍摄装置对准于所述显示屏；以及控制器，连接于所述待测摄像头、所述光补偿装置、所述监控装置和所述拍摄装置。本实用新型解决了传统的ADAS摄像头测试方法存在测试范围覆盖不完全，只检测上电后的CAN报文，没有检测到摄像头图像识别效果的问题。
用于 adas 摄像头测试设备

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