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[发明专利]一种铣刨转子刀座拼点位姿在线检测方法及装置-CN202111431864.5有效
发明人：王树景;何冰;康凯旋;孙宝海 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司;徐州徐工筑路机械有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种铣刨转子刀座拼点位姿在线检测方法，包括跟踪盘标点侦测；工作坐标系建立；拼点机床与铣刨鼓引导对中和位姿调整；刀座装夹；铣刨鼓坐标系计算；刀座位姿检测；刀座定位参数计算；定位偏差计算；调整定位参数直至拼点完成还公开了一种铣刨转子刀座拼点位姿在线检测装置，包括支撑架、工业相机组件、跟踪盘、法兰半轴、柔性夹持装置、铣刨鼓、工控机和显示屏。本发明能够提高刀座拼点位姿检测精度，同时能够实时、一次性对刀座包括轴向距离、铣削半径、圆周角、安装角和侧倾角在内的多个定位参数进行检测，检测效率高，且解决了刀座满焊后测量不及时、返工难度大、时间长等行业问题
一种转子刀座拼点位姿在线检测方法装置

[发明专利]一种基于单目视觉的盾构机滚刀刀座位姿的测量方法-CN202011069240.9有效
发明人：朱国力;彭丹丹;刘瑞 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于视觉检测相关技术领域，并公开了一种基于单目视觉的盾构机滚刀刀座位姿测量方法。S1已知刀座三维模型以及相机标定结果，通过相机投影模型，将刀座在不同位姿下各角点的世界坐标转换为图像坐标，储存各位姿下角点的图像坐标值，以此形成刀座位姿模板库；S2采集待测量刀座实际图像并进行图像处理，获得该实际图像中角点的坐标以及只含角点的二值图像的倒角距离变换图；S3通过倒角距离变换图，计算位姿库中各模板与实际刀座的距离特征值，将最小距离特征值对应的模板位姿作为刀座的估计位姿，实现刀座精确定位；通过本发明，刀座位姿估计精度高，计算效率高。
一种基于目视盾构刀刀座位测量方法

[发明专利]一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人-CN202010069844.7有效
发明人：付中涛;王昊;熊家豪;陈航;潘嘉滨;文斌;陈佳晨 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及数控加工技术领域，提供一种刀具轨迹生成方法、装置和铣削机器人，其方法包括：根据第一位姿变换模型和中心点三维坐标分别对各刀位点位姿矢量进行变换，得到各刀位点位姿矢量在工件坐标系下一一的第一刀具位姿矢量，依据第二位姿变换模型分别对各第一刀具位姿矢量进行变换，得到各第一刀具位姿矢量在机器人基坐标系下一一对应的第二刀具位姿矢量，利用多个第二刀具位姿矢量刀具轨迹，使刀具轨迹依赖于刀具位姿数据得以精确、高效地被构建
一种刀具轨迹生成方法装置铣削机器人

[发明专利]一种基于摆动误差的刀具姿角可行域求解方法-CN201910274383.4有效
发明人：马建伟;陈思宇;贾振元;李冠霖;曲梓文;鲁晓;司立坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明一种基于摆动误差的刀具姿角可行域求解方法属于多轴数控机床高精加工领域，涉及一种基于摆动误差的刀具姿角可行域求解方法。该方法在求解单点无干涉可行域的基础上，通过分析刀具与工件切触几何关系，根据旋转轴变化建立相邻刀位点间实际切削轨迹方程。计算实际切削轨迹偏离插补轨迹的偏差即刀轴摆动误差，建立旋转轴角度变化与刀轴摆动误差的关联关系，求解相邻刀位点旋转轴角度变化范围。利用当前刀轨参数确定的后一刀位点，将其单点无干涉可行刀具姿角范围与刀轴摆动误差约束下可行刀具姿角范围进行求交，获得高精加工刀具姿角无干涉可行域。
一种基于摆动误差刀具可行求解方法

[发明专利]一种光学导航式双肩骨刀的位姿校准装置及方法-CN202211536651.3有效
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种光学导航式双肩骨刀的位姿校准装置，包括与双肩骨刀可拆卸连接的校准块；安装在校准块上的第一参考阵列；安装在双肩骨刀上的第二参考阵列；安装有第三参考阵列的光学探针，用于获取校准块上多个验证点的位置信息；用于捕捉获取第一参考阵列、第二参考阵列和第三参考阵列位姿信息的定位相机；与定位相机连接的计算机，用于构建虚拟场景下的双肩骨刀三维模型和校准块三维模型，并根据定位相机获取的位姿信息对虚拟场景下双肩骨刀三维模型的位姿进行校准本发明通过设计与双肩骨刀配合的校准块，实现对虚拟场景坐标系下双肩骨刀的位姿校准，使虚拟场景坐标系下双肩骨刀的位姿与真实定位相机坐标系下双肩骨刀的位姿高度匹配。
一种光学导航双肩校准装置方法

[实用新型]一种铣刨机刀座拼点工装-CN202223331502.1有效
发明人：余淼淼;戴宝庆;黄敏 -专利权人：徐州徐工筑路机械有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： E01C23/088 文献下载
摘要：本实用新型公开一种铣刨机刀座拼点工装，包括外筒、拉杆、压帽、固定环、涨套、定位柱和锥体；所述外筒的端部安装有定位柱，定位柱上安装有压帽，压帽内侧设有固定环，所述拉杆活动安装在外筒内，拉杆的外端与扳手连接，内端与锥体连接，所述锥体的端部设有限位在固定环内的涨套，所述涨套的端部配合安装在刀座的刀座内孔中；所述扳手驱动拉杆带动锥体移动，使涨套涨紧刀座或松开刀座。本实用新型的铣刨机刀座拼点工装，结构简单，能够快速适配不同规格的刀座，提升了工作效率，提高了拼点精度。
一种铣刨机刀座拼点工装

[发明专利]充电方法、充电装置及机器人-CN202110969837.7有效
发明人：张新静;田丰溥 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种充电方法、充电装置及机器人，上述充电方法包括：在确定机器人与充电座之间满足目标位置关系的情况下，获取机器人对目标区域进行扫描所得到的点云数据；基于点云数据计算机器人相对于充电座的相对位姿；基于机器人的第一全局位姿以及相对位姿确定充电座的第二全局位姿；基于第二全局位姿控制机器人行驶至充电座的入口内，以使充电座为机器人充电。通过上述方案，解决了相关技术中存在的识别充电座的精度比较低且识别方式不通用的问题。
充电方法装置机器人

[发明专利]泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备-CN202210823969.3在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：所述方法包括：获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点，根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点确定正向中间位姿点至逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径，若存在，则根据当前位姿点至正向中间位姿点的无碰撞路径、正向中间位姿点至逆向中间位姿点的无碰撞路径以及逆向中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径
泊车路径双向规划方法装置计算机设备

[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置-CN202210823970.6在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：所述方法包括：首先获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；其中，无碰撞位姿点是与目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点。然后确定中间位姿点至无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径。若存在，则根据当前位姿点至中间位姿点的无碰撞路径、中间位姿点至无碰撞位姿点的无碰撞路径以及无碰撞位姿点至目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成最终的泊车路径。通过本申请的方法，针对目标泊车位姿点附近的障碍物复杂的场景下，提升了泊车路径规划的效率。
一种泊车路径规划方法装置

[发明专利]基于旋量的多轴铣削加工刀具轴线建模方法-CN201611005462.8有效
发明人：孙惠斌;高冬冬;常智勇;张栋梁 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提出一种基于旋量的多轴铣削加工刀具轴线建模方法，采用具有13个变量的刀具轴线运动模型，同时考虑了主轴运动误差及刀柄与弹簧夹头安装误差，并利用有限位移旋量理论求解刀轴在不同时刻的位姿及刀心点运动轨迹最后再根据标定的结果利用旋量理论求解误差旋量，解决了刀具瞬时刀位点及瞬时刀轴位姿的快速求解问题。通过实验验证可以看到本方法所建立的模型能够清晰地描述主轴的运动，而且提出的参数标定方法具有测量过程简便，数据处理快速的特点，同时误差旋量及有限位移旋量理论的应用为快速求解基于五轴铣削加工的刀具瞬时位姿提供了方便
基于铣削加工刀具轴线建模方法

[发明专利]泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质-CN202110503809.6有效
发明人：田玉珍 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质，涉及自动化技术领域，可以包括：获得测试场点云数据；基于测试场点云数据，提取车辆实时位姿；并从车辆实时位姿中提取关键点位姿；提取规划轨迹对应的规划轨迹关键点位姿；计算从车辆实时位姿中提取的关键点位姿与规划轨迹关键点位姿之间的偏差；提取车辆最终泊车位姿；获取目标泊车点位姿；计算车辆最终泊车位姿与目标泊车点位姿之间的偏差；获取第一车位角点；查找各个第一车位角点分别对应的第二车位角点；计算第一车位角点与第二车位角点的偏差；通过关键点偏差、泊车位姿偏差和车位偏差表征泊车性能。
泊车性能检测方法电子设备可读存储介质

[发明专利]一种基于特征点位置校正的靶标位姿测量系统及方法-CN201910773427.8有效
发明人：闵永智;陶佳;党建武;张振海;张雁鹏;林俊亭;张鑫;左静;岳彪 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及路基沉降测量技术领域，具体为一种基于特征点位置校正的靶标位姿测量系统及方法，其目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于特征点位置校正的靶标位姿测量系统及方法；其包括第一摄像机、第一激光器，所述第一摄像机的侧面上安装有第一倾角仪，所述第二可调支架的上表面上安装有第二摄像机和第二激光器，所述第二摄像机的侧面上安装有第二倾角仪，座体的左侧板上设置有第一特征点靶面，所述座体的右侧板上设置有第二特征点靶面，其有益效果在于：根据实际运营情况设计了区别于传统特征点的特征点靶面的位姿测量系统，并结合特定的4特征点靶面提出了一种已知矩形特征点边长的位姿求解方法，能够精确求解靶面与相机之间的相对位姿。
一种基于特征位置校正靶标测量系统方法

[发明专利]一种融合激光里程计和回环检测的激光SLAM方法-CN202111552395.2在审
发明人：廖礼洲;傅春耘;冯斌斌;苏田;赖颖 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：该方法包括：利用点与其邻域内点之间的平滑度进行特征提取；进行特征点匹配，得到当前帧车辆位姿在世界坐标系下的位姿；同时，将特征点传入回环检测模块构建全局描述子进行回环检测，如果检测到回环则输出回环帧的点云；利用基于特征点的帧间匹配方法得到当前帧车辆位姿与回环帧车辆位姿之间的位姿变换；将当前帧车辆位姿与上一帧车辆位姿的位姿变换，以及当前帧车辆位姿与回环帧车辆位姿之间的位姿变换添加到位姿图中，进行全局位姿优化，最后输出新的位姿。本发明减少了运算成本的同时提升了全局位姿优化的效果。
一种融合激光里程计回环检测 slam 方法

[发明专利]一种自由曲面喷涂机器人的喷枪轨迹规划方法-CN201210050434.3有效
发明人：陈恳;缪东晶;王国磊;杨向东;杨东超;潘玉龙;吴聊;谢颍;刘志 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-02-29 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，本发明利用数控加工过程与喷涂过程非常相似的特点，喷枪的运动轨迹可以在刀位轨迹的基础上，经过少量的计算求得。该方法包括以下步骤：首先在三维造型软件中将被喷涂表面划分成若干个形状规则的区域，利用五轴数控加工方法在每一区域表面生成m条等间距刀位轨迹，并导出为标准APT文件；提取包含在APT文件中的刀具运动信息，对获得刀位点进行延展，并将拐角处处理成圆弧过渡，生成喷枪路径点序列，然后求得路径点序列上的喷枪位姿序列；对喷枪位姿序列进行插值，生成完整的喷枪运动轨迹。
一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法

[发明专利]术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统-CN202110615542.X在审
发明人：蒋友坤;何超;陈功 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供一种术中不动点的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述术中不动点的调整方法包括：基于器械的期望操作位姿，得到不动点的期望不动点位姿；所述不动点用于供机械臂所连接的器械穿过并绕该不动点进行相应操作；根据所述期望不动点位姿，调整支撑装置的位姿和所述机械臂的位姿，以使所述不动点相对于所述支撑装置的位姿保持不变。如此配置，支撑装置的位姿和所述机械臂的位姿根据所述期望不动点位姿进行调整，可保持不动点相对于支撑装置的位姿保持不变。
不动调整方法可读存储介质手术机器人系统

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