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[发明专利]一种关节机器人串联弹性驱动器-CN201811392289.0在审
发明人：刘世平;胡竹;李世其;付艳;张帅;张恒;王海鹏 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明属于关节机器人领域，并公开了一种关节机器人串联弹性驱动器，包括动力部分、谐波减速器和输出部分，动力部分的舵机位于前外壳内部，并与所述谐波减速器连接；输出部分的平板弹簧由三个同心圆通过连接杆相互连接组成，连接杆两端连接部分发生弹性变形，该平板弹簧一侧与谐波减速器连接，另一侧通过支撑体与输出体连接；后外壳一端的凸台与谐波减速器连接，其内部与输出体通过支撑轴承进行固定。本发明将平板弹簧的变形部位从整体变形改为局部变形，能够有效增加平板弹簧的实际形变量，使得缓冲效果更加明显，并增加了平板弹簧在轴向上的稳定性；同时通过位置传感器分析弹簧形变量从而获得外界冲击力的大小，保证环境和关节机器人的安全
平板弹簧关节机器人谐波减速器弹性驱动器输出体串联同心圆弹簧形变量连接杆两端外界冲击力位置传感器输出变形部位缓冲效果局部变形支撑轴承后外壳连接杆前外壳形变量支撑体舵机凸台变形保证分析安全

[发明专利]一种四模块可变形移动机器人及其变形方法-CN201810558519.X在审
发明人：李斌;王聪;郑怀兵;刘铜;刘启宇;常健 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种四模块可变形移动机器人及其变形方法，包括结构相同的四个模块，每个模块内均设有使模块移动的驱动关节，每个模块的两侧分别设有用于与相邻模块连接的偏转关节及俯仰关节；每个模块的前后两端均设有通过履带连接的履带轮，其中一端的履带轮内设有安装在移动机器人壳体上的履带驱动电机，另一端的履带轮内设有模块俯仰电机，履带轮与电机转动连接；模块俯仰电机将动力传递给与相邻模块固接的俯仰连杆上，实现变形机器人的俯仰运动；模块偏转电机通过偏转蜗轮本发明具有模块化、可重构、扩展性强等特点，可根据实际环境需要变形成复杂的构型。
履带轮移动机器人偏转俯仰电机相邻模块履带驱动电机模块偏转电机变形机器人电机转动动力传递俯仰关节俯仰连杆俯仰运动模块移动偏转蜗杆驱动关节实际环境水平偏转扩展性可变形可重构模块化传动构型固接壳体履带蜗轮变形关节

[发明专利]一种用于关节康复训练的可变形骨架及机器人-CN202011075240.X在审
发明人：蔡桂平 -专利权人：蔡桂平
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A61G7/053 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于关节康复训练的可变形骨架及机器人，其中可变形骨架由若干支承单元组成；初始状态下，所有支承单元排成一条直线，相邻支承单元之间相互铰接，且每个支承单元只能相对于其相邻的支承单元向上转动；本发明的用于关节康复训练的可变形骨架及机器人中，可变形骨架可灵活在所需位置进行转动翻折以及可控制翻折角度，操作方便灵活，可用于对截瘫用户进行关节康复训练。
一种用于关节康复训练变形骨架机器人

[发明专利]一种高速重载机器人动态变形计算方法-CN201710928582.3有效
发明人：宋屹峰;姜勇;王洪光;景凤仁;孔繁旭;朱俊鹏;秦基伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。
一种高速重载机器人动态变形计算方法

[发明专利]一种适用于机器人关节的平面扭簧-CN201210112069.4有效
发明人：朱秋国;熊蓉;褚健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-04-17 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于机器人关节的平面扭簧，它主要由扭簧外圈、扭簧内圈和若干弹性体组成；弹性体沿圆周均匀分布，两端分别连接扭簧外圈和扭簧内圈；每个弹性体由对称的两个弹性体单元组成，每个弹性体单元包括外圆孔槽、内圆孔槽和连接梁；扭簧内圈和内圆孔槽之间、内圆孔槽和外圆孔槽之间以及外圆孔槽和扭簧外圈之间均由连接梁连接；平面扭簧的扭簧内圈在转动时通过连接梁带动内圆孔槽发生弹性变形，内圆孔槽继而通过连接梁带动外圆孔槽发生弹性变形；通过内圆孔槽和外圆孔槽的串联弹性变形，实现了扭簧的大角度变形；本发明使得关节具备了柔顺性，结构更加紧凑，设计更加灵活，适合应用于机器人和机械臂关节。
一种适用于机器人关节平面

[发明专利]一种柔性板驱动的欠驱动超冗余连续体机器人-CN202010859988.2有效
发明人：田应仲;赵胤君;朱义;姜汉斌;田振宇;李龙;王文斌;奚风丰 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：可锁紧被动桁架部分由多段结构完全相同的可变形桁架关节组成，初始段的可变形桁架关节与机架铰接，末尾段与末端刚性平台铰接，每段可变形桁架关节之间通过支撑板进行铰接。本发明仅利用两个驱动器控制串并联机构的超冗余自由度，且变形桁架的可被动锁紧大大提高了连续体机器人刚度，使得整个机器人既能实现弯曲运动，又具有较强承载能力。
一种柔性驱动冗余连续机器人

[实用新型]机器人形态变形玩具-CN201020139631.9有效
发明人：吴建荣 -专利权人：浙江中南卡通股份有限公司
申请日： 2010-03-19 - 公布日： 2011-12-07 - 主分类号： A63H3/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可以在第一人形态、第二人形态与动物形态三种形态之间任意互换的机器人形态变形玩具，包括身躯、连接于身躯上的四肢和头部，其中头部包括第一人形态头部，第二人形态头部和动物形态头部；四肢包括双臂和双腿；身躯内套接有可以向下拉伸并限位的腰部，即可以保持动物形态的整体体型的美观，又防止腰部与身躯拉托，本实用新型结构新颖又简单，其中，肩关节、腰关节、大腿关节通过加弹性弹片结构连接，转动变形过程中有明显定节点感另外，本实用新型玩具涉及三种可任意互变的形态变形玩具，具有很强的观赏性与可玩性，开发此形态变形玩具产品可提高儿童的想象力和创造力以及动手动脑能力。
机器人形态变形玩具

[实用新型]自润滑关节轴承挤压成型模具-CN201620127577.3有效
发明人：许晨琛;胡传恒;张博威;徐英超;郑晓冬 -专利权人：航天精工股份有限公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B21C25/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自润滑关节轴承挤压成型模具，上模型腔内壁、下模型腔内壁均为球面状结构，上模朝向下模运动至上模与下模相抵接位置时，上模型腔内壁和下模型腔内壁位于同一球面上。挤压成型过程中，外圈在型腔共同作用向内缩，由于型腔内壁为球面结构，因此外圈发生变形的部分始终为球面形状，内圈的外球面在挤压变形过程中的参与度大大降低，外圈内球面与内圈外球面的球面接触均匀，提高了自润滑关节轴承的五点均匀性，从而提高了自润滑关节轴承寿命和可靠性；同时，挤压过程中，外圈呈球面状变形，相较于锥面挤压变形，外圈靠近端部的部分受力变化情况更加均匀和平缓，不易造成“过压”现象，不易对衬垫造成损伤。
润滑关节轴承挤压成型模具

[实用新型]一种关节机器人串联弹性驱动器-CN201821922242.6有效
发明人：刘世平;胡竹;李世其;付艳;张帅;张恒;王海鹏 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型属于关节机器人领域，并公开了一种关节机器人串联弹性驱动器，包括动力部分、谐波减速器和输出部分，动力部分的舵机位于前外壳内部，与所述谐波减速器连接；输出部分的平板弹簧由三个同心圆通过连接杆相互连接组成，连接杆两端连接部分发生弹性变形，平板弹簧一侧与谐波减速器连接，另一侧通过支撑体与输出体连接；后外壳一端的凸台与谐波减速器连接，其内部与输出体通过支撑轴承进行固定。本实用新型将平板弹簧的变形部位从整体变形改为局部变形，能够有效增加平板弹簧的实际形变量，使得缓冲效果更加明显，并增加了平板弹簧在轴向上的稳定性；同时通过位置传感器分析弹簧形变量获得外界冲击力的大小，保证环境和关节机器人的安全
平板弹簧关节机器人谐波减速器本实用新型弹性驱动器输出体串联同心圆弹簧形变量连接杆两端外界冲击力位置传感器输出变形部位缓冲效果局部变形支撑轴承后外壳连接杆前外壳形变量支撑体舵机凸台变形保证分析安全

[实用新型]一种阻滞可分离关节、转动结构和机械设备-CN201720043968.1有效
发明人：王雪龙;王宁 -专利权人：王雪龙;王宁
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种阻滞可分离关节、转动结构和机械设备，属于被动关节领域，阻滞可分离关节包括关节套和关节座，关节套上设置有呈球形的凹面，关节座包括安装端，安装端呈球形，且安装端的直径不大于凹面所在球的直径，关节套和关节座通过磁性连接；转动结构包括第一连杆、第二连杆和如上阻滞可分离关节，第一连杆与关节套连接，第二连杆与关节座远离安装端的一端连接；机械设备包括如上的转动结构。本实用新型提供的阻滞可分离关节的关节套和关节座采用磁性连接，在任意角度都可以拆卸和安装，因此拆卸和安装十分方便和快捷，同时，关节套和关节座之间采用凹面和呈球形的安装端连接，受外力后可以旋转，且不易变形。
一种阻滞可分离关节转动结构机械设备

[发明专利]一种治疗小儿类风湿性关节炎的中药组合物及其制备方法-CN201410695873.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：青岛申达高新技术开发有限公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： A61K36/9066 文献下载
摘要：本发明提供一种治疗小儿类风湿性关节炎的中药组合物，内服药物包括以下原料药：桑寄生，熟地黄，防风，当归，骨碎补，秦艽，地龙，补骨脂，牛膝，老鹤草，续断，丹皮，伸筋草，威灵仙，白芍，土鳖虫，苍术，郁金，延胡索本发明内服外用清热化湿、预防关节变形，缓解疼痛，消除肿胀。本技术具有给药方便，直达病患部位，靶向性强，药剂易于制造，成本低廉等优点。内服外敷合用能养阴清热、化湿通络，消除疼痛，预防关节变形，不影响病儿发育；能促进骨骼正常生长，关节强健。
一种治疗小儿类风湿性关节炎中药组合及其制备方法

[发明专利]可变形为轮椅的多功能外骨骼机器人-CN201811342630.1在审
发明人：朱延河;张国安;李莫;巨浩天 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： A61H3/02 文献下载
摘要：可变形为轮椅的多功能外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼，它包括左腿、右腿、足部和支撑架；左腿和右腿分别包括大腿和小腿，大腿的上部安装有髋关节驱动电机，髋关节驱动电机的输出轴连接支撑架；小腿的上部安装有膝关节电机，膝关节电机的输出轴连接大腿的下部，小腿的底部安装有足部，大腿上还设置有可拆卸的手杆，手杆设置在大腿上后相对大腿旋转，手杆的端部固装有带有驱动电机的后轮，带有驱动电机的后轮位于小腿的后方，小腿底部后侧安装有能上下翻转助力轮具本发明结构紧凑，穿戴方便，变形灵活。
大腿小腿驱动电机手杆外骨骼机器人输出轴连接膝关节电机后轮可变形支撑架助力轮髋关节右腿足部左腿轮椅可拆卸的上下翻转外骨骼万向轮穿戴变形灵活

[发明专利]一种用于塔架攀爬无动力外骨骼关节的变力卷式板簧-CN202211454833.6在审
发明人：张丹;朱宝余;陈青松;陈子杰;李红彦;高阳 -专利权人：国家电网有限公司;国网吉林省电力有限公司电力科学研究院;吉林省电力科学研究院有限公司;广东药科大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： F16F1/18 文献下载
摘要：一种用于塔架攀爬无动力外骨骼关节的变力卷式板簧属于机械设备技术领域，包括外旋盘、转轴、固定弹簧片和活动弹簧片。本发明通过固定弹簧片之间的夹层与活动弹簧片产生摩擦提供阻尼，多层长短不一的活动弹簧片产生弯曲弹性变形，随着轴心转动圈数增加，各个弹簧片的变形量也逐渐增加，因此通过控制预先调节的轴心转动圈数产生不一样的助力扭矩，助力可调范围广，达到了对外骨骼关节支撑力实现定制化无级变速的目的。应用本发明公开的变力卷式板簧结构能够有效减少外骨骼关节的偏心力，提高关节的使用寿命。
一种用于攀爬动力骨骼关节变力卷式板簧

[发明专利]形态变形玩具-CN200480013571.3有效
发明人：冈本浩司;鸟山亮介;斋藤伸也;花元真一 -专利权人：科乐美股份有限公司
申请日： 2004-05-18 - 公布日： 2006-06-21 - 主分类号： A63H3/04 文献下载
摘要：一种形态变形玩具，其可以使四腿行走机器人玩具的后腿部成为更自然的形状，并在人形机器人玩具和四腿行走机器人玩具之间改变形态。人形机器人玩具(1)的一对腿部(11)分别具有：连接大腿部(111)和小腿部(112)之间的膝关节位置连接机构(114)；连接小腿部(112)和脚部(113)的踝关节位置连接机构(115)。膝关节位置连接机构(114)包括分别通过转动副(116)和(117)与大腿部(111)和小腿部(112)连接的连杆(118)。踝关节位置连接机构(115)通过转动副(119)连接小腿部(112)和脚部(113)。小腿部(112)可以调整其长度，在人形机器人玩具时变长，在四腿行走机器人玩具时变短。
形态变形玩具

[实用新型]带双向变形孔的矫型夹板-CN201220439013.5有效
发明人：茹朝贵 -专利权人：中山市玫瑰园环境电器有限公司
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：带双向变形孔的矫型夹板，由两块形状相同或相近的夹板组成，在用于胫骨部位的夹板上设有纵变形孔，在用于关节和有凹凸变化的部位的夹板上设有横变形孔和变形口，并在横变形孔和变形口之间设有纵变形孔，使夹板能够根据患部的结构变化进行变形调整
双向变形夹板